无人机雷达数据仿真的校验方法、系统、终端及存储介质与流程

本技术涉及无人机避障雷达数据处理，尤其涉及一种无人机雷达数据仿真的校验方法、系统、终端及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的不断发展，无人机在人们日常生活与工作中的占比越来越大，无人机上常配置有飞行避障功能，可以在飞行的过程中识别飞行轨迹上的障碍物并提前避开。并且，无人机的飞行避障功能的研发人员通常需要先在软件在环仿真环境中验证。

2、在现有的仿真校验技术中，对飞行避障功能的仿真校验通常依赖实体雷达、人工遮挡或偶发异常故障输入的雷达数据进行测试，此雷达数据难以准确地重复以实现测试的复现；并且，现有技术在校验时仅记录最终的校验结果，缺少版本绑定和证据关联，难以判断扫描消息发送的中断是在哪一个环节出现的，导致校验结果难以进行复核和追溯，进而导致对飞行避障功能的仿真校验缺乏可复现性和可追溯性，难以满足软件在环仿真验证的要求。

3、因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种无人机雷达数据仿真的校验方法、系统、终端及存储介质，旨在解决现有技术中难以重复雷达数据以复现测试，最终的测试结果难以进行复核和追溯，导致对飞行避障功能的仿真校验缺乏可复现性和可追溯性，难以满足软件在环仿真验证的要求的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提供一种无人机雷达数据仿真的校验方法，所述校验方法包括：

3、加载预先存储的机器可读用例，根据所述机器可读用例得到对应的事件序列和预期字段序列，并根据所述事件序列得到多个不同类型的事件，根据所有所述事件得到有效数据包集合；

4、将所述有效数据包集合分别同时输入预设的基准处理路径和被测处理路径，并同时进行测试处理，对所述被测处理路径对应的第一测试流程进行第一参数采集处理，得到所述有效数据包集合中每个有效数据包对应的第一参数组，以及第一参数集合；

5、分别对每个所述有效数据包进行消息化处理，得到若干个扫描消息，将所有所述扫描消息封装为对应的特定距离消息并发送给飞控软件平台，并对所述第一测试流程进行第二参数采集处理，得到第二参数集合，其中，每个所述扫描消息与对应的有效数据包一一匹配；

6、根据所述第一参数集合、所述第二参数集合和所述预期字段序列进行字段比对处理，得到痕迹报告和测试报告；

7、根据所述机器可读用例、所述痕迹报告和所述测试报告进行哈希计算，得到证据关联清单，并输出所述痕迹报告、所述测试报告和所述证据关联清单。

8、可选地，所述加载预先存储的机器可读用例，根据所述机器可读用例得到对应的事件序列和预期字段序列，并根据所述事件序列得到多个不同类型的事件，根据所有所述事件得到有效数据包集合，具体包括：

9、从预设的存储单元中加载预先存储的机器可读用例，并对所述机器可读用例进行读取处理，得到事件序列和预期字段序列，其中，事件序列中包含有若干个不同类型的事件，预期字段序列中包含有每个事件对应的预期字段；

10、对所述事件序列进行类型识别处理，得到多个不同类型的事件，其中，事件的类型包括：数据包类、原始框架类和运输重置类；

11、分别对不同类型的事件执行对应的预处理，将数据包类事件直接作为有效数据包；

12、对原始框架类事件进行校验处理和分段重组处理，当校验处理和分段重组处理成功时输出有效数据包；

13、当完成对所有数据包类事件和所有原始框架类事件的预处理后，得到有效数据包集合，其中，所述有效数据包集合中的每一个有效数据包均存在预设的执行顺序。

14、可选地，，所述被测路径对应的第一测试流程包括：输入层、解析层和扫描层；

15、所述将所述有效数据包集合分别同时输入预设的基准处理路径和被测处理路径，并同时进行测试处理，在测试处理的过程中对所述被测处理路径对应的第一测试流程进行第一参数采集处理，得到所述有效数据包集合中每个有效数据包对应的第一参数集合，具体包括：

16、将所述有效数据包集合中的每个有效数据包以相同的执行顺序和数据参数分别依次输入预设的基准处理路径和被测处理路径，并同步执行测试处理；

17、对所述被测处理路径对应的第一测试流程进行第一参数采集处理，采集第一测试流程中输入层、解析层和扫描层中的所有参数，得到所述有效数据包集合中每个有效数据包对应的第一参数组；

18、整合所有所述第一参数组，得到第一参数集合。

19、可选地，所述第一测试流程还包括：传输层和飞控平台层；

20、所述分别对每个所述有效数据包进行消息化处理，得到若干个扫描消息，将所有所述扫描消息封装为对应的特定距离消息并发送给飞控软件平台，并对所述第一测试流程进行第二参数采集处理，得到第二参数集合，具体包括：

21、分别对每个所述有效数据包进行消息化处理，将符合预设条件的有效数据包转化为扫描消息；

22、待完成对所述有效数据包集合中所有有效数据包的消息化处理后，得到若干个扫描消息，将所有所述扫描消息封装为对应的特定距离消息并发送给飞控软件平台；

23、对转化为扫描消息的有效数据包进行第二参数采集处理，采集第一测试流程中传输层和飞控平台层对应的参数，得到每个转化为扫描消息的有效数据包对应的第二参数组；

24、整合第二参数组，得到第二参数集合。

25、可选地，所述根据所述第一参数集合、所述第二参数集合和所述预期字段序列进行字段比对处理，得到痕迹报告和测试报告，具体包括：

26、分别对每个所述有效数据包进行判断分析，若有效数据包在所述第一测试流程中转化为扫描消息，则在所述第一参数集合和所述第二参数集合中分别获取对应的第一参数组和第二参数组；

27、根据第一参数组和第二参数组在所述预期字段序列中获取对应的预期字段，并根据第一参数组、第二参数组和预期字段进行对应的字段比对处理；

28、若有效数据包在所述第一测试流程中未转化为扫描消息，则在第一参数集合中获取对应的第一参数组；

29、根据第一参数组在所述预期字段序列中获取到对应的预期字段，并根据第一参数组和预期字段进行对应的字段比对处理；

30、在字段比对处理的过程中，将每个所述有效数据包对应的完整执行轨迹写入预设的痕迹报告，将字段比对处理得到的处理结果写入预设的测试报告；

31、当完成所有所述有效数据包的字段比对处理后，得到最终的痕迹报告和测试报告。

32、可选地，所述根据所述机器可读用例、所述痕迹报告和所述测试报告进行哈希计算，得到证据关联清单，并输出所述痕迹报告、所述测试报告和所述证据关联清单，具体包括：

33、获取校验源码，分别对所述机器可读用例、所述痕迹报告、所述测试报告和所述校验源码进行sha256哈希计算；

34、在所有sha256哈希计算完成后，记录所述机器可读用例、所述痕迹报告、所述测试报告和所述校验源码对应的文件路径、字节数和哈希值；

35、整合所有所述文件路径、所有所述字节数和所有所述哈希值，得到证据关联清单；

36、输出所述痕迹报告、所述测试报告和所述证据关联清单。

37、可选地，所述根据所述第一参数集合、所述第二参数集合和所述预期字段序列进行字段比对处理，得到痕迹报告和测试报告，之后还包括：

38、接收用户发送的最小异常序列复现请求，根据所述最小异常序列复现请求对所述痕迹报告进行分析；

39、当所述痕迹报告中出现目标异常签名时，对所述事件序列进行删除处理，得到候选序列；

40、根据所述候选序列得到对应的候选有效数据包集合，并将所述候选有效数据包集合输入被测处理路径依次进行测试处理和字段比对处理，得到候选痕迹报告；

41、对所述候选痕迹报告进行查询处理，若所述候选痕迹报告中包含有所述目标异常签名，则保留所述候选序列；

42、对所述候选序列重复执行删除处理、测试处理、字段比对处理和查询处理，直至得到长度最短的候选序列，并作为最小异常序列。

43、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种无人机雷达数据仿真的校验系统，其中，所述校验系统用于实现如上任意一项所述的校验方法，所述校验系统包括：

44、数据包获取模块，用于加载预先存储的机器可读用例，根据所述机器可读用例得到对应的事件序列和预期字段序列，并根据所述事件序列得到多个不同类型的事件，根据所有所述事件得到有效数据包集合；

45、参数获取模块，用于将所述有效数据包集合分别同时输入预设的基准处理路径和被测处理路径，并同时进行测试处理，对所述被测处理路径对应的第一测试流程进行第一参数采集处理，得到所述有效数据包集合中每个有效数据包对应的第一参数组，以及第一参数集合；

46、消息化处理模块，用于分别对每个所述有效数据包进行消息化处理，得到若干个扫描消息，将所有所述扫描消息封装为对应的特定距离消息并发送给飞控软件平台，并对所述第一测试流程进行第二参数采集处理，得到第二参数集合，其中，每个所述扫描消息与对应的有效数据包一一匹配；

47、字段比对模块，用于根据所述第一参数集合、所述第二参数集合和所述预期字段序列进行字段比对处理，得到痕迹报告和测试报告；

48、哈希计算模块，用于根据所述机器可读用例、所述痕迹报告和所述测试报告进行哈希计算，得到证据关联清单，并输出所述痕迹报告、所述测试报告和所述证据关联清单。

49、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种终端，其中，所述终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的校验程序，所述校验程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的校验方法的步骤。

50、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有校验程序，所述校验程序被处理器执行时实现如上任一项所述的校验方法的步骤。

51、本技术中，所述校验方法包括：加载预先存储的机器可读用例，根据所述机器可读用例得到对应的事件序列和预期字段序列，并根据所述事件序列得到多个不同类型的事件，根据所有所述事件得到有效数据包集合；将所述有效数据包集合分别同时输入预设的基准处理路径和被测处理路径，并同时进行测试处理，对所述被测处理路径对应的第一测试流程进行第一参数采集处理，得到所述有效数据包集合中每个有效数据包对应的第一参数组，以及第一参数集合；分别对每个所述有效数据包进行消息化处理，得到若干个扫描消息，将所有所述扫描消息封装为对应的特定距离消息并发送给飞控软件平台，并对所述第一测试流程进行第二参数采集处理，得到第二参数集合，其中，每个所述扫描消息与对应的有效数据包一一匹配；根据所述第一参数集合、所述第二参数集合和所述预期字段序列进行字段比对处理，得到痕迹报告和测试报告；根据所述机器可读用例、所述痕迹报告和所述测试报告进行哈希计算，得到证据关联清单，并输出所述痕迹报告、所述测试报告和所述证据关联清单。在本技术中，通过预先加载的机器可读用例可以准确地重复输出存在异常的雷达数据，进而有效地实现测试的复现，并且最终形成的证据关联清单能够对测试结果进行复核和追溯，进而能够准确地对存在异常的事件进行有效地分析处理，提升无人机避障雷达数据仿真的效率。