透明底盘填充方法、透明底盘填充装置及计算机存储介质与流程

本申请涉及车辆全景影像，特别是涉及一种透明底盘填充方法、透明底盘填充装置以及计算机存储介质。

背景技术：

1、透明底盘技术是一种通过安装在车辆底部的摄像头来捕捉并显示车辆下方地面情况的技术。这些摄像头捕捉到的图像会被传输到车辆内部的显示屏上，使得驾驶员能够在屏幕上看到车辆底盘下的实际情况，就像底盘是透明的一样。这项技术有助于提高行车安全，特别是在复杂的路况下，比如需要避开地面上的障碍物如井盖、坑洞等，或者是进行越野驾驶时。

2、然而，现有透明底盘方案在后装车辆场景中存在实现瓶颈，难以达成实时底盘可视功能。‌

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本申请提出了一种透明底盘填充方法、透明底盘填充装置以及计算机存储介质。

2、为解决上述技术问题，本申请提出了一种透明底盘填充方法，所述透明底盘填充方法包括：

3、获取当前帧全景俯视图，以及历史帧车辆全景图像；

4、在所述当前帧全景俯视图定位匹配网格区域，其中，所述匹配网格区域与透明底盘填充区域不重合；

5、确定历史帧时刻到当前帧时刻的车辆运行参数；

6、基于所述车辆运行参数将所述历史帧车辆全景图像变换到所述当前帧全景俯视图的坐标系下，得到变换车辆全景图像；

7、从所述变换车辆全景图像裁剪出所述透明底盘填充区域的历史帧透明底盘图像；

8、将所述历史帧透明底盘图像覆盖所述当前帧全景俯视图的透明底盘填充区域，以生成车辆全景图像。

9、其中，所述确定历史帧时刻到当前帧时刻的车辆运行参数，包括：

10、以初始运行参数将所述历史帧车辆全景图像中的对应所述匹配网格区域的图像区域变换至当前帧坐标系；

11、构建非线性最小二乘问题，以变换后区域与当前帧全景俯视图所述匹配网格区域之间的像素误差作为代价函数；

12、采用迭代优化算法求解使所述代价函数最小化的运行参数作为车辆运行参数。

13、其中，所述透明底盘填充方法，还包括：

14、构建所述匹配网格区域的金字塔结构，其中，所述金字塔结构包括多层分辨率的图像层，顶层图像分辨率最低，底层图像分辨率最高；

15、从所述金字塔结构的顶层开始，执行以下操作：

16、在当前层分辨率下，以初始运行参数将所述历史帧车辆全景图像中的对应区域变换至当前帧坐标系；

17、构建非线性最小二乘问题，以变换后区域与当前帧所述匹配网格区域之间的像素误差作为代价函数；

18、采用迭代优化算法求解使所述代价函数最小化的运行参数；

19、将当前层优化得到的运行参数放大后作为下一层更高级分辨率的初始运行参数；

20、将所述金字塔结构底层最终优化得到的运行参数作为所述车辆运行参数输出。

21、其中，所述初始运行参数为所述历史帧车辆全景图像优化得到的车辆运行参数。

22、其中，所述车辆运行参数包括：水平方向平移量、垂直方向平移量以及旋转角度。

23、其中，所述在所述当前帧全景俯视图定位匹配网格区域，包括：

24、将所述当前帧全景俯视图划分为若干网格区域；

25、计算各个网格区域的梯度幅值，并筛选出高梯度网格区域作为所述匹配网格区域。

26、其中，所述在所述当前帧全景俯视图定位匹配网格区域，包括：

27、计算所述当前帧全景俯视图中各个像素点的梯度幅值，并筛选出高梯度像素点作为匹配像素点；

28、以所述匹配像素点为中心确定所述匹配网格区域。

29、其中，所述获取当前帧全景俯视图，以及历史帧车辆全景图像之后，所述透明底盘填充方法还包括：

30、获取所述历史帧车辆全景图像的像素均值作为参考值，其中，所述像素均值为像素点均值或者像素区域均值；

31、计算所述参考值与所述当前帧全景俯视图的像素值的比值作为优化值；

32、利用所述优化值与所述当前帧全景俯视图进行优化处理。

33、其中，所述确定历史帧时刻到当前帧时刻的车辆运行参数之后，所述透明底盘填充方法还包括：

34、对所述车辆运行参数进行鲁棒平滑处理，其中，所述鲁棒平滑处理包括：

35、计算所述当前帧全景俯视图的车辆运行参数相对于上一正常帧全景俯视图的运行参数增量；

36、基于所述上一正常帧全景俯视图的运行参数增量统计窗口，计算各维度增量的中位数和绝对中位差；

37、根据所述中位数和所述绝对中位差计算当前帧增量的鲁棒z分数，并在所述鲁棒z分数超过预设阈值时，将当前帧全景俯视图判定为异常帧；

38、对于异常帧，利用恒定速度模型预测当前帧的车辆运行参数作为替代输出。

39、其中，所述利用恒定速度模型预测当前帧的车辆运行参数，包括：

40、根据最近两帧正常帧全景俯视图的车辆运行参数计算速度向量；

41、将所述速度向量叠加至最近一帧正常帧全景俯视图的车辆运行参数上，得到所述当前帧全景俯视图预测的车辆运行参数。

42、为解决上述技术问题，本申请还提出一种透明底盘填充装置，所述透明底盘填充装置包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的透明底盘填充方法。

43、为解决上述技术问题，本申请还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现上述的透明底盘填充方法。

44、与现有技术相比，本申请的有益效果是：透明底盘填充装置利用历史帧车辆全景图像与当前帧全景俯视图的网格区域匹配，求解车辆从历史帧运行至当前帧的车辆运行参数，从而完成历史帧车辆全景图像的图像数据到当前帧全景俯视图的透明底盘填充区域的移植，以完成车辆全景图像的生成。

1.一种透明底盘填充方法，其特征在于，所述透明底盘填充方法包括：

2.根据权利要求1所述的透明底盘填充方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的透明底盘填充方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的透明底盘填充方法，其特征在于，

5.根据权利要求1-4任一项所述的透明底盘填充方法，其特征在于，所述车辆运行参数包括：水平方向平移量、垂直方向平移量以及旋转角度。

6.根据权利要求1所述的透明底盘填充方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的透明底盘填充方法，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的透明底盘填充方法，其特征在于，

9.据权利要求1所述的透明底盘填充方法，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的透明底盘填充方法，其特征在于，

11.一种透明底盘填充装置，其特征在于，所述透明底盘填充装置包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现如权利要求1至10任一项所述的透明底盘填充方法。