一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法、系统及存储介质与流程

本发明涉及自动引导运输车调度，具体涉及一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法、系统及存储介质。

背景技术：

1、在仓储agv调度的应用场景中，通常部署多台agv机器人协同完成物料搬运、货物分拣等任务。不同agv机器人可能承担不同类型的任务，例如搬运重型货物、搬运轻型货物或执行普通巡检作业。不同任务对通道的承载能力、行驶速度、安全间距等要求不同：传统路径规划方法将所有agv机器人视为等同，所有路径资源对所有agv机器人开放，导致不同类型的agv机器人在同一通道上竞争，增加了路径冲突的概率。

2、因此，有必要提出进一步的解决方案，用以解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法及系统，以解决上述技术问题。

2、本发明的目的是通过如下技术方案实现的：

3、本发明提供一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法，所述方法包括以下步骤：

4、步骤sa001：获取agv机器人的当前任务，并确定所述当前任务对应的任务类型；

5、步骤sa002：构建动态地图，所述动态地图包括多个节点以及连接相邻节点的通行路径；其中，每条通行路径被配置有边类型属性，所述边类型属性用于指示允许通行的任务类型；

6、步骤sa003：根据所述任务类型，确定允许所述agv机器人通行的目标边类型集合；

7、步骤sa004：基于所述目标边类型集合，执行路径搜索算法，在所述动态地图中搜索由起始节点至目标节点、且每条的边类型属性均属于所述目标边类型集合的可通行节点序列；

8、步骤sa005：对所述可通行节点序列所对应的通行路径执行锁定操作，禁止其他agv机器人使用被锁定的通行路径；

9、步骤sa006：根据锁定后的可通行节点序列生成导航路径指令，控制所述agv机器人行驶；

10、步骤sa007：基于所述agv机器人到达所述目标节点，解除对相应通行路径的锁定。

11、进一步地，所述边类型属性包括第一边类型、第二边类型和第三边类型；所述任务类型包括重型货物搬运任务、轻型货物搬运任务和普通作业任务。

12、进一步地，所述边类型属性与任务类型的匹配规则为：

13、所述第一边类型对应edgetype=0，允许执行普通作业任务、轻型搬运任务和重型搬运任务的agv机器人通行；

14、所述第二边类型对应edgetype=1，仅允许执行轻型搬运任务的agv机器人通行；

15、所述第三边类型对应edgetype=2，仅允许执行重型搬运任务的agv机器人通行。

16、进一步地，边类型属性为第一边类型的通行路径被配置为通用通道；

17、边类型属性为第二边类型的通行路径被配置为轻型通道；

18、边类型属性为第三边类型的通行路径被配置为重型通道。

19、进一步地，所述路径搜索算法为a*算法或dijkstra算法。

20、进一步地，步骤sa005中对通行路径执行锁定操作时，基于被锁定的通行路径设置锁定标识以及锁定时间，并记录锁定该路径的agv机器人的标识。

21、进一步地，步骤sa007中当锁定时间超过预设阈值且所述agv机器人仍未到达目标节点时，自动解除锁定并生成异常报警信息，并将该agv机器人标记为失联状态，重新规划其行驶路径。

22、本发明还提供了一种基于机器人任务类型的通道动态规划系统，用于实现上述任一项所述的方法，所述系统包括；

23、任务获取模块，用于获取agv机器人的当前任务并确定其任务类型；

24、地图构建模块，用于构建动态地图，所述动态地图中的每条通行路径被配置有边类型属性；

25、路径规划模块，用于根据任务类型确定允许的目标边类型，并执行路径搜索算法生成仅包含目标边类型通行路径的可通行节点序列；

26、路径锁定模块，用于对所述可通行节点序列对应的通行路径执行锁定操作；

27、导航控制模块，用于根据锁定后的节点序列生成导航路径指令控制agv机器人行驶；

28、解锁模块，用于在agv机器人到达目标节点后解除锁定。

29、本发明还提供了计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。

30、本发明所取得的有益技术效果是。

31、本发明根据机器人当前任务类型，动态确定允许使用的多个通道类型进行路径规划（例如执行重型搬运任务的agv可使用重型专用通道，也可使用通用通道），而不是所有路径资源对所有agv开放，有效避免不同类型agv机器人的路径冲突，显著提高了通道利用率。对规划好的通行路径进行锁定，防止多车同时占用同一路径造成死锁或碰撞，提高了系统安全性。

1.一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法，其特征在于，所述边类型属性包括第一边类型、第二边类型和第三边类型；所述任务类型包括重型货物搬运任务、轻型货物搬运任务和普通作业任务。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法，其特征在于，所述边类型属性与任务类型的匹配规则为：

4.根据权利要求3所述的一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法，其特征在于，所述路径搜索算法为a*算法或dijkstra算法。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法，其特征在于，步骤sa005中对通行路径执行锁定操作时，基于被锁定的通行路径设置锁定标识以及锁定时间，并记录锁定该路径的agv机器人的标识。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器人任务类型的通道动态规划方法，其特征在于，步骤sa007中当锁定时间超过预设阈值且所述agv机器人仍未到达目标节点时，自动解除锁定并生成异常报警信息，并将该agv机器人标记为失联状态，重新规划其行驶路径。

8.一种基于机器人任务类型的通道动态规划系统，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。