泳池机器人的动态可视化方法及终端设备与流程

本公开涉及泳池机器人，具体而言，涉及一种泳池机器人的动态可视化方法及终端设备。

背景技术：

1、随着泳池机器人技术的发展，泳池清洁机器人已逐渐应用于家庭泳池、商用泳池等场景。泳池清洁机器人在作业过程中，通常需要在池底、池壁、台阶、晒黑台、斜坡、水线等不同区域之间移动，并根据清洁任务或运行状态执行相应作业，并且不同区域的清洁模式也不同。为了便于查看机器人运行情况，现有产品通常会在移动终端应用程序或控制终端中显示泳池地图界面，并在泳池地图界面中显示机器人标识、机器人当前位置、历史轨迹、清洁进度、剩余电量等信息。

2、在现有显示方式中，泳池地图界面通常只标示泳池机器人的位置，然而当泳池机器人处在泳池中不同区域（如池底或者池壁）时，无法从泳池地图界面准确感知泳池机器人当前的清洁模式。

3、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、为了解决当泳池机器人的运行状态以及清洁状态变更时缺少精准判断，更无法在地图上显示泳池机器人的状态变更，本公开实施例的目的在于提供一种泳池机器人的动态可视化方法及终端设备，使泳池机器人标识的显示状态能够随清洁模式变化而更新，减少清洁模式信息与地图显示信息分散呈现，进而可以精准判断泳池机器人的运行状态以及清洁状态的变更。

2、本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

3、根据本公开实施例的第一方面，提供了一种泳池机器人的动态可视化方法，包括：

4、显示泳池地图界面，并在泳池地图界面中显示泳池机器人的标识；

5、获取泳池机器人当前执行的清洁模式；当前执行的清洁模式包括池底清洁模式、池壁清洁模式、台阶清洁模式、晒黑台清洁模式、斜坡清洁模式、水线清洁模式、水面悬浮模式和回充模式的其中一种；

6、将泳池机器人的标识呈现与当前执行的清洁模式对应的视觉效果；

7、当泳池机器人当前执行的清洁模式发生切换时，将泳池机器人的标识同步变化为与切换后的清洁模式对应的视觉效果。

8、本公开通过在泳池地图界面中显示泳池机器人的标识，并获取泳池机器人当前执行的清洁模式，当前执行的清洁模式包括池底清洁模式、池壁清洁模式、台阶清洁模式、晒黑台清洁模式、斜坡清洁模式、水线清洁模式、水面悬浮模式和回充模式的其中一种，将泳池机器人的标识呈现为与当前执行的清洁模式对应的视觉效果，那么泳池地图界面中的机器人标识在表示机器人位置的同时，还能够呈现当前执行的清洁模式对应的视觉效果，从该技术效果中可以准确感知泳池机器人当前所处的清洁模式；进一步的，当泳池机器人当前执行的清洁模式发生切换时，将泳池机器人的标识同步变化为与切换后的清洁模式对应的视觉效果，也即泳池机器人从当前区域行走至其他区域（如从台阶行走至晒黑台进行清洁），那么泳池机器人的标识也会同步变化为切换后的清洁模式对应的视觉效果，使泳池机器人标识的显示状态能够随清洁模式变化而更新，减少清洁模式信息与地图显示信息分散呈现，进而可以精准判断泳池机器人的运行状态以及清洁状态的变更。

9、在本公开的一种示例性实施例中，视觉效果包括标识呈现的标识颜色和动态显示效果中的至少一种，不同的清洁模式之间的标识颜色互不相同，不同的清洁模式之间的动态显示效果也互不相同。

10、当仅以单一维度的视觉效果来表示清洁模式时，若该视觉效果在当前显示条件下不易被分辨（例如在单色或灰度显示条件下颜色难以区分，或在静态查看时动效不易察觉），标识对清洁模式的表达容易失效；并且在泳池机器人停留于同一位置或者在结构相近的区域之间移动、标识平面位置变化不明显时，难以仅凭位置信息区分当前清洁模式。

11、而在本实施例中，在为标识赋予视觉效果时，可以单独通过标识颜色这一维度来表示清洁模式信息，也可以单独通过动态显示效果这一维度来表示，还可以将标识颜色与动态显示效果两个维度叠加使用；由于不同清洁模式之间的标识颜色互不相同、动态显示效果也互不相同，因此泳池机器人在不同清洁模式之间切换时，标识在颜色和动态显示效果上呈现出彼此可区分的形态。通过这一设置，使标识对清洁模式的表达不依赖于位置信息，即使泳池机器人停留在同一位置或者在结构相近的区域之间移动，用户也能够仅凭标识自身的颜色或动态显示效果区分出当前清洁模式，避免了在结构相近区域因位置信息相近而无法分辨清洁模式的情况，从而在泳池机器人位置变化不明显时仍能稳定地传达清洁模式信息。

12、在本公开的一种示例性实施例中，视觉效果包括动态显示效果；将泳池机器人的标识呈现与当前执行的清洁模式对应的视觉效果，包括以下一种或多种：当泳池机器人当前执行的清洁模式是池底清洁模式时，将泳池机器人的标识以脉冲圆点方式显示且半径周期性缩放；当泳池机器人当前执行的清洁模式是池壁清洁模式时，将泳池机器人的标识以流动箭头方式显示且箭头内部有流动虚线；当泳池机器人当前执行的清洁模式是台阶清洁模式时，将泳池机器人的标识的亮度或者透明度周期性变化；当泳池机器人当前执行的清洁模式是晒黑台清洁模式时，将泳池机器人的标识以涟漪图标方式显示且多层同心圆向外扩散；当泳池机器人当前执行的清洁模式是斜坡清洁模式时，将泳池机器人的标识以渐变箭头方式显示；当泳池机器人当前执行的清洁模式是水线清洁模式时，将泳池机器人的标识的边框周期性显隐；当泳池机器人当前执行的清洁模式是水面悬浮模式时，将泳池机器人的标识周围显示有水波线特效；当泳池机器人当前执行的清洁模式是回充模式时，将泳池机器人的标识周围显示有脉动光晕且同时显示指向基站的动态路径。

13、当各清洁模式仅以彼此无内在关联的动态显示效果加以区分时，各动态显示效果与对应清洁模式之间缺乏形态上的联系，用户需要逐一记忆每一种动态显示效果与清洁模式之间的对应关系；在池底、池壁、台阶、晒黑台、斜坡、水线、水面悬浮、回充等多种清洁模式密集切换的场景下，这种记忆负担尤为突出，容易发生模式误认。

14、而在本实施例中，上述各动态显示效果在形态上分别与对应清洁模式下泳池机器人的实际作业特征相呼应：脉冲圆点的周期性缩放对应池底清洁时在平面上的往复推进；流动箭头内部的流动虚线对应池壁清洁时沿壁面的定向爬行；亮度或透明度的周期性变化对应台阶清洁时在阶面之间的逐级过渡；多层同心圆的向外扩散对应晒黑台清洁时在台面上的环形覆盖；渐变箭头对应斜坡清洁时沿坡面的方向性移动；边框的周期性显隐对应水线清洁时在水气交界处的往复擦洗；水波线特效对应水面悬浮时与水面的接触关系；脉动光晕与指向基站的动态路径对应回充时朝向基站的归位过程。由此，每一种清洁模式都被赋予了一种在形态上具有指向性的动态显示效果，使用户不仅能够区分出清洁模式之间的不同，还能够通过动态显示效果的形态联想到该清洁模式下泳池机器人的实际作业方式，从而在多种清洁模式密集切换时降低逐一记忆颜色与模式对应关系的负担，进一步提高了标识对清洁模式信息的传达效率。

15、在本公开的一种示例性实施例中，泳池地图界面的显示模式包括3d立体视图模式，在3d立体视图模式下，泳池机器人的标识以三维模型形式显示，视觉效果还包括三维模型的姿态，且不同的清洁模式之间的三维模型的姿态互不相同。

16、在3d立体视图模式下，若标识仍仅以颜色和动态显示效果表示清洁模式，而不利用三维场景所特有的空间朝向维度，则三维显示相对于平面显示在状态表达上的优势未被利用；并且当标识以缺乏空间朝向的形态显示于三维场景中时，用户难以从标识本身判断机器人当前贴合的是池底、池壁还是斜坡等结构面。

17、而在本实施例中，在3d立体视图模式下，泳池机器人的标识不再是平面图标，而是以能够呈现俯仰、横滚等空间朝向的三维模型形式显示；当清洁模式不同时，三维模型相应地呈现互不相同的姿态。通过这一设置，使标识在3d立体视图模式下除了能够通过颜色、动态显示效果传达清洁模式之外，还能够通过三维模型自身的空间姿态传达清洁模式，等于在3d场景中为标识增加了一个状态信息的姿态维度；并且由于三维模型的姿态与泳池实际结构面的朝向相对应，用户能够借助姿态直观判断泳池机器人当前贴合的是池底、池壁还是斜坡等结构面，从而在三维场景中获得比平面图标更贴近真实作业情形的状态反馈。

18、在本公开的一种示例性实施例中，上述方法还包括：当泳池机器人当前执行的清洁模式是池底清洁模式时，泳池机器人的姿态呈水平贴合池底；当泳池机器人当前执行的清洁模式是池壁清洁模式时，泳池机器人的姿态呈竖直姿态并贴合池壁倾斜；当泳池机器人当前执行的清洁模式是台阶清洁模式时，泳池机器人的姿态随台阶角度倾斜；当泳池机器人当前执行的清洁模式是晒黑台清洁模式时，泳池机器人的姿态呈水平姿态并位于晒黑台台面上；当泳池机器人当前执行的清洁模式是斜坡清洁模式时，泳池机器人的姿态呈贴合斜坡倾斜；当泳池机器人当前执行的清洁模式是水线清洁模式时，泳池机器人的姿态呈竖直姿态并沿水线高度浮动；当泳池机器人当前执行的清洁模式是水面悬浮模式时，泳池机器人的姿态呈水平姿态并悬浮于水面；当泳池机器人当前执行的清洁模式是回充模式时，泳池机器人的姿态呈水平贴合池底、贴合池壁倾斜或者与基站导轨贴合。

19、在为各清洁模式设定三维模型姿态时，若姿态与该模式下泳池机器人同所贴合结构面之间的真实空间关系不一致，则姿态虽能彼此区分却不能反映实际作业情形，用户既无法借助姿态判断机器人正贴合于何种结构面，也无法据姿态与所处区域结构是否相符来发现定位异常。

20、而在本实施例中，上述各姿态分别取自对应清洁模式下泳池机器人与所贴合结构面之间的真实空间关系：池底清洁时机体平铺于水平池底，故呈水平贴合池底；池壁清洁时机体沿竖直壁面爬行，故呈竖直姿态并贴合池壁倾斜；台阶清洁时机体随各级台阶的倾斜角度调整朝向，故姿态随台阶角度倾斜；晒黑台清洁时机体处于水平台面之上，故呈水平姿态并位于晒黑台台面上；斜坡清洁时机体沿坡面贴附，故呈贴合斜坡倾斜；水线清洁时机体在水气交界高度竖立并随水线起伏，故呈竖直姿态并沿水线高度浮动；水面悬浮时机体平浮于水面，故呈水平姿态并悬浮于水面；回充时机体根据基站所处结构位置呈相应的贴合姿态。通过将三维模型的姿态与各清洁模式下的真实贴合关系一一对应，使用户能够仅凭三维模型的空间朝向判断泳池机器人当前正在哪一类结构面上作业，并能够在姿态与所处区域结构不符时（例如显示为竖直贴壁姿态却位于池底平面区域）快速察觉可能存在的定位异常或卡滞，从而为远程观察和异常判断提供了一种基于姿态的直观依据。

21、在本公开的一种示例性实施例中，泳池地图界面包括竖直截面视图，竖直截面视图呈现泳池的竖直剖面画面；上述方法还包括：获取泳池机器人的标识在竖直截面视图中当前所处的清洁面；当前所处的清洁面包括泳池的水面清洁面、水中清洁面和池底清洁面的其中一种；将泳池机器人的标识呈现与当前所处的清洁面对应的视觉效果；不同的清洁面之间的标识的视觉效果互不相同，且不同的清洁面之间的标识的视觉效果通过标识颜色、文字或动态显示效果中的一种或多种来体现区别。

22、泳池机器人在水面、水中和池底等不同深度层面上作业时，其在俯视方向上的平面位置可能彼此接近，仅凭俯视图无法区分机器人当前所处的深度层面，导致俯视视角下机器人在深度方向上的作业位置信息缺失。

23、而在本实施例中，竖直截面视图以泳池的竖直剖面作为画面，将水面、水中、池底等沿深度方向排布的清洁面在画面中分层呈现，并使标识在不同清洁面上呈现互不相同的视觉效果。通过这一设置，使泳池机器人在深度方向上所处的清洁面成为一个可被直接观察的显示维度，用户能够在俯视平面位置难以区分时，借助竖直截面视图判断机器人当前是在水面、水中还是池底作业，从而补足了俯视视角下深度信息缺失的问题。

24、在本公开的一种示例性实施例中，获取泳池机器人的标识在竖直截面视图中当前所处的清洁面，包括：当泳池机器人当前执行的清洁模式是水线清洁模式或者水面悬浮模式时，获取泳池机器人的标识在竖直截面视图中当前所处的清洁面为水面清洁面；当泳池机器人当前执行的清洁模式是池壁清洁模式、台阶清洁模式或者斜坡清洁模式时，获取泳池机器人的标识在竖直截面视图中当前所处的清洁面为水中清洁面；当泳池机器人当前执行的清洁模式是晒黑台清洁模式时，根据晒黑台台面与水面线的相对位置，确定泳池机器人的标识在竖直截面视图中当前所处的清洁面为水面清洁面或水中清洁面；当泳池机器人当前执行的清洁模式是池底清洁模式时，获取泳池机器人的标识在竖直截面视图中当前所处的清洁面为池底清洁面；当泳池机器人当前执行的清洁模式是回充模式时，获取泳池机器人的标识在竖直截面视图中当前所处的清洁面为水面清洁面、水中清洁面和池底清洁面的其中一种。

25、竖直截面视图中标识所处的清洁面若依赖额外的深度测量结果来确定，则需要附加的深度传感与解算，且在晒黑台台面高度可能高于或低于水面线、回充过程可能经由水面、水中或池底归位等情形下，单纯依据深度测量值难以与实际泳池结构相符地确定清洁面。

26、而在本实施例中，给出了由清洁模式映射到清洁面的具体对应关系，使竖直截面视图中标识所处的清洁面不必依赖额外的深度测量结果，而是直接由当前清洁模式推得；并且针对晒黑台清洁模式这一台面高度可能高于或低于水面线的特殊情形，进一步结合晒黑台台面与水面线的相对位置确定清洁面，使该模式下清洁面的判断与实际泳池结构相符；针对回充模式这一可能经由水面、水中、池底归位的过程，保留水面清洁面、水中清洁面和池底清洁面三种取值，使回充过程中标识所处清洁面能够随归位路径变化而被正确呈现。

27、在本公开的一种示例性实施例中，方法还包括：当泳池机器人当前执行的清洁模式是水面悬浮模式时，在竖直截面视图中显示具有水面特征的水面线，并将泳池机器人的标识的一部分呈现于水面线以上、至少部分呈现于水面线以下的水中；当泳池机器人当前执行的清洁模式是晒黑台清洁模式时，在竖直截面视图中显示水面线和晒黑台台面，晒黑台台面至少部分位于水面线以上，并将泳池机器人的标识显示于晒黑台台面上；当泳池机器人当前执行的清洁模式是池壁清洁模式或者水线清洁模式时，显示池壁、池壁清洁结束位置和水线清洁位置，其中，在水线清洁模式下，标识位于水线清洁位置，且标识的前端至少部分露出水面；当泳池机器人当前执行的清洁模式是池底清洁模式、台阶清洁模式或者斜坡清洁模式时，将泳池机器人的标识分别呈现于贴合池底清洁面、台阶面或者斜坡面上，并按照对应清洁面的延伸方向呈现移动显示效果；当泳池机器人当前执行的清洁模式是回充模式时，在竖直截面视图中显示基站标识以及由泳池机器人的标识指向基站标识的动态路径，并将泳池机器人的标识沿动态路径朝向基站标识移动显示，且标识呈现水平贴地、贴合池壁倾斜或者与基站导轨贴合的姿态。

28、竖直截面视图若仅区分标识所处的清洁面，而不进一步刻画标识与水面线、晒黑台台面、池壁、池底、台阶面、斜坡面及基站之间在竖直方向上的相对位置和移动方式，则无法还原机器人与各结构面之间的贴合与穿越关系；尤其在水面悬浮、晒黑台清洁、水线清洁等涉及水气交界的模式下，仅凭清洁面难以表达机器人是否处于正确的作业高度。

29、而在本实施例中，在竖直截面视图中进一步给出了各清洁模式下标识与水面线、晒黑台台面、池壁、池底、台阶面、斜坡面以及基站之间的具体相对位置关系和移动显示方式，使竖直截面视图不仅能够区分清洁面，还能够还原机器人与各结构面在竖直方向上的贴合与穿越关系；尤其在水面悬浮、晒黑台清洁、水线清洁等涉及水气交界的模式下，通过标识相对水面线的露出与浸入关系直观呈现机器人是否处于正确的作业高度，使用户在竖直截面视图中获得与实际作业情形相符的深度方向反馈。

30、在本公开的一种示例性实施例中，方法还包括：在泳池地图界面中，根据泳池机器人当前执行的清洁模式，确定当前执行的清洁模式对应的清洁区域；将清洁区域呈现突出显示效果，并将泳池地图界面中除清洁区域之外的其余区域保持常规显示或者呈现非突出显示效果；其中，清洁区域包括水面区域、水中区域和池底区域中的至少一种，水面区域、水中区域和池底区域分别具有不同的显示效果，显示效果包括颜色、文字或动态显示效果中的一种或多种；常规显示为保留其余区域对应的显示效果，非突出显示效果为对其余区域对应的显示效果进行弱化显示。

31、当标识自身表示清洁模式信息后，用户虽能判断机器人以何种方式清洁，但仍难以直观看出机器人当前正在地图中的哪一区域作业；并且在地图缩放或视角变化导致区域轮廓模糊时，难以确认机器人作业所在的深度层面，容易产生区域误判。

32、而在本实施例中，在标识自身表示清洁模式信息的基础上，进一步将当前清洁模式对应的清洁区域在地图中突出显示，其余区域保持常规显示或弱化显示，从而在地图层面形成“机器人标识呈现以何种方式清洁、清洁区域呈现正在清洁哪里”的双重反馈；并且通过对水面区域、水中区域和池底区域赋予不同的显示效果，使突出显示的清洁区域同时携带其所处深度层面的信息，便于用户在地图缩放或视角变化导致区域轮廓模糊时，仍能借助区域显示效果的差异确认机器人当前作业所在的层面，减少因区域边界不清而产生的误判。

33、在本公开的一种示例性实施例中，将清洁区域呈现突出显示效果，包括：若泳池地图界面处于2d视图模式下，则将清洁区域以半透明高亮色块或者彩色边框进行显示；若泳池地图界面处于3d立体视图模式下，则将清洁区域以体积光或轮廓高亮进行显示。

34、若对2d视图模式和3d立体视图模式采用同一种突出显示方式，则在某一模式下适宜的方式在另一模式下可能并不适配，例如平面色块在三维视角下会产生贴图错位或透视失真，使清洁区域在视图切换前后的辨识效果不一致。

35、而在本实施例中，针对2d视图模式和3d立体视图模式分别给出了适配各自显示特点的突出显示方式：在2d视图模式下，清洁区域以半透明高亮色块或彩色边框显示，既突出区域范围又不遮挡区域内的轨迹和标识；在3d立体视图模式下，清洁区域以体积光或轮廓高亮显示，使突出效果与三维场景的纵深感相协调，避免在三维视角下平面色块产生的贴图错位或透视失真。通过为两种视图模式分别选择相宜的突出显示方式，使清洁区域在不同显示模式下都能被清晰地辨识，保证了突出显示效果在视图切换前后的一致可读性。

36、在本公开的一种示例性实施例中，方法还包括：在泳池地图界面中显示泳池机器人的历史运动轨迹，历史运动轨迹由线条显示；将历史运动轨迹中位于当前清洁区域的线条以第一显示效果显示，并将历史运动轨迹中位于当前清洁区域之外的已完成清洁区域的轨迹线条以第二显示效果显示；其中，第一显示效果与第二显示效果不同，第一显示效果包括白色线条显示，第二显示效果包括灰色线条显示。

37、历史运动轨迹若以单一显示效果绘制，则只能记录机器人经过的路径而无法区分轨迹各段所处的清洁阶段，用户难以从轨迹本身看出哪些区域已完成清洁、机器人当前正在覆盖哪一区段，需要在轨迹之外另行查看进度信息。

38、而在本实施例中，通过对历史运动轨迹按其所处区域采用不同的显示效果，将位于当前清洁区域的轨迹以白色等第一显示效果突出，将已完成清洁区域的轨迹以灰色等第二显示效果弱化，使轨迹线条不仅记录机器人经过的路径，还能够通过显示效果的差异区分出当前正在清洁的区段与已完成清洁的区段；用户由此能够在一条连续的轨迹上直接读出清洁进度的推进情况，判断哪些区域已被覆盖、机器人当前正在覆盖哪一区段，从而减少了在轨迹之外另行查看进度信息的需要。

39、并且，泳池机器人在水下作业时，可通过基站作为中间通信站，与移动终端app 建立实时通信：基站上设置有通信端，泳池机器人将其当前清洁模式及位置信息上传至基站，再由基站转发至移动终端app（application）；或者，在泳池机器人至少部分露出水面时，上传一次当前状态数据并触发泳池地图界面完成一次显示更新。由此，即使泳池机器人处于水下，泳池地图界面仍能够获取其清洁模式与位置并据此呈现对应的显示效果。

40、在本公开的一种示例性实施例中，方法还包括：在泳池地图界面中显示基站标识，泳池机器人的标识与基站标识之间显示有连接线或距离数值标注；当泳池机器人处于回充模式时，连接线随着泳池机器人向基站靠近而动态缩短，且距离数值标注同步减小。

41、在回充阶段，用户若仅凭机器人标识与基站标识在地图中的位置，难以直观判断机器人是否正朝基站靠近以及距离基站还有多远，需要在界面其他位置另行查找回充进度信息。

42、而在本实施例中，在泳池地图界面中引入基站标识，并在机器人标识与基站标识之间显示连接线或距离数值标注；在回充模式下，连接线随机器人接近基站而动态缩短、距离数值标注同步减小，使机器人与基站之间的相对距离及其变化趋势成为一个可被直接观察的量。用户由此能够在回充过程中直观判断机器人是否正朝基站靠近、距离基站还有多远，而无需在界面其他位置另行查找回充进度，从而在回充阶段提供了一种基于标识间几何关系的距离反馈。

43、在本公开的一种示例性实施例中，方法还包括：当泳池机器人处于回充模式时，泳池地图界面中还显示有从泳池机器人的标识指向基站标识的动态路径，或者动态路径以流动方式从泳池机器人的标识向基站标识方向移动。

44、在回充过程中，连接线或距离数值标注仅能反映机器人与基站之间距离的远近及其缩短趋势，而不能指示机器人的预期回充走向，用户难以确认机器人将沿何种方向归位。

45、而在本实施例中，在连接线或距离标注的基础上，进一步在回充模式下显示一条由机器人标识指向基站标识的动态路径，该动态路径既可以为静态指向基站标识的路径，也可以使该路径以流动方式从机器人标识向基站标识方向移动，从而在回充过程中以路径的指向或流动方向直观指示机器人的归位方向；用户不仅能够通过距离的缩短判断机器人正在接近基站，还能够通过路径的指向或流动方向确认机器人的预期回充走向，使回充过程的方向性反馈更加明确。

46、在本公开的一种示例性实施例中，泳池地图界面的显示模式包括2d视图模式和3d立体视图模式，2d视图模式与3d立体视图模式之间能够进行切换；方法还包括：当泳池地图界面的显示模式发生切换时，标识的视觉效果在2d视图模式与3d立体视图模式之间保持一致；在3d立体视图模式下，标识在泳池空间中所处的高度位置与泳池机器人的实际深度对应；当泳池机器人位于泳池底部时，标识位于泳池空间的底部区域；当泳池机器人位于泳池水线位置时，标识位于泳池空间的顶部区域。

47、在2d视图模式与3d立体视图模式之间切换时，若标识的视觉效果在两种模式下不一致，用户需要在切换后重新建立颜色、动效与清洁模式之间的对应关系；并且3d立体视图模式若不将标识的高度位置与机器人实际深度对应，则三维场景仍无法直观反映机器人在深度方向上的位置。

48、而在本实施例中，使泳池地图界面能够在2d视图模式与3d立体视图模式之间切换，并在切换时保持标识视觉效果的一致，使用户在切换视图后无需重新建立颜色、动效与清洁模式之间的对应关系；同时在3d立体视图模式下，将标识在泳池空间中的高度位置与机器人的实际深度对应，使机器人在深度方向上的位置成为3d场景中可被直接观察的量，用户能够借助标识在泳池空间中的高低位置判断机器人当前贴近池底还是接近水线，从而在三维视角下补足俯视视角缺失的深度信息。

49、根据本公开实施例的第二方面，提供了一种终端设备，包括显示屏、存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面任一项的泳池机器人的动态可视化方法，显示屏用于呈现泳池地图界面。

50、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。