用于地图构建的方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

本公开的示例实施例总体涉及计算机领域，特别地涉及地图构建的方法、装置、设备、计算机可读存储介质和程序产品。

背景技术：

1、近年来，机器人技术已经得到了迅速发展，并且已经被广泛地用于多个技术领域。例如，在工厂的生产线上，可以使用机器人执行分类、搬运等多种任务。为了保证机器人的正常工作，需要准确的构建与机器人的工作场景有关的地图。

技术实现思路

1、在本公开的第一方面，提供了一种地图构建方法。该方法包括：基于场景中采集的多个图像，创建分别与多个图像对应的多个节点，场景包括多个标志性元素，并且多个节点中的节点指示从与该节点对应的图像中识别到的多个标志性元素中的至少一个标志性元素和用于采集对应的图像的位姿；基于多个节点，确定多个标志性元素的相应属性，多个标志性元素中的标志性元素的属性包括与该标志性元素相关的位姿信息、多个节点中指示该标志性元素的至少一个节点和针对该标志性元素的视觉描述信息；以及基于多个标志性元素中的至少一部分标志性元素的相应属性，生成构建针对场景的地图。

2、在本公开的第二方面，提供了一种用于地图构建的装置。该装置包括：创建模块，被配置为基于场景中采集的多个图像，创建分别与多个图像对应的多个节点，场景包括多个标志性元素，并且多个节点中的节点指示从与该节点对应的图像中识别到的多个标志性元素中的至少一个标志性元素和用于采集对应的图像的位姿；确定模块，被配置为基于多个节点，确定多个标志性元素的相应属性，多个标志性元素中的标志性元素的属性包括与该标志性元素相关的位姿信息、多个节点中指示该标志性元素的至少一个节点和针对该标志性元素的视觉描述信息；以及构建模块，被配置为基于多个标志性元素中的至少一部分标志性元素的相应属性，构建针对场景的地图。

3、在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该设备包括至少一个处理单元；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理单元并且存储用于由至少一个处理单元执行的指令。指令在由至少一个处理单元执行时使设备执行第一方面的方法。

4、在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面的方法。

5、在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，该程序产品包括计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面的方法。

6、应当理解，本内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。

1.一种地图构建方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中针对该标志性元素的所述视觉描述信息是通过以下方式确定的：

3.根据权利要求1所述的方法，其中与该标志性元素相关的位姿信息是通过以下方式确定的：

4.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述位姿信息包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中构建针对所述场景的所述地图包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个标志性元素是通过以下方式确定的：

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述标志描述信息包括以下至少一项：

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个图像是利用机器人采集的。

9.一种用于地图构建的装置，包括：

10.一种电子设备，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。