一种路侧多摄像头交通目标融合定位方法、产品

本发明涉及智慧交通，具体涉及：1、一种基于视角可信度与鲁棒投影一致性的路侧多摄像头交通目标融合定位方法；2、一种计算机程序产品。

背景技术：

1、以路侧摄像头为基础的视频感知系统，广泛应用于交叉口运行监测、交通参与目标识别、车辆运行状态分析及交通安全辅助等场景。路侧摄像头安装位置相对固定，监测范围通常可预先确定，并能够连续采集道路现场图像，因此在现有交通环境感知体系中具有较高的应用价值。

2、为提高道路区域的感知覆盖能力和目标定位稳定性，现有技术通常在道路交叉口、重点监控区域或连续道路区域设置多个路侧摄像头，并利用不同摄像头之间的空间关系，将各视角下检测到的交通目标转换至统一鸟瞰（bird’s eye view bev，bev）平面坐标系中，进一步对多个视角获得的位置结果进行融合。

3、但是真实交通环境是非常复杂的：1、目标可能会被多个路侧摄像头（达到或超过3个）拍摄到，但不同视角的可靠性可能存在波动、进而影响到融合结果；2、可能会出现有效视角数量不足（低于3个）甚至目标未被路侧摄像头观测到的情况，也会直接影响到融合结果。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对目标可能会被多个路侧摄像头拍摄到，但不同视角的可靠性可能存在波动、进而影响到融合结果的问题，提供基于视角可信度与鲁棒投影一致性的路侧多摄像头交通目标融合定位方法、产品。

2、本发明采用以下技术方案实现：

3、第一方面，本发明公开了一种路侧多摄像头交通目标融合定位方法，其包括：

4、获取在时刻t观测到交通场景中某个目标tm的有效视角集合；

5、依据对应的有效视角数量确定相应的处理策略以得到tm在t的bev位置；

6、当，则对进行鲁棒留一重投影一致性校验以得到tm对应的异常状态标签；在为正常状态或软降权状态时，基于、、自适应构建未归一化融合权重；在为剔除状态时，将置于0；若，则取、，否则在可用时取、在不可用时标记为无解或按照输出；

7、其中，、、分别为tm在t与第i个有效视角的一致性置信度、动态视角可信度、连续鲁棒一致性因子；wmin表示预设权重阈值；表示最终融合权重；为tm在第i个有效视角对应的鸟瞰平面候选位置；表示tm在t的目标历史预测位置，其基于tm在t之前在统一鸟瞰平面坐标系的历史轨迹预测得到。

8、该种路侧多摄像头交通目标融合定位方法的实现根据本公开的实施例的方法或过程。

9、第二方面，本发明公开了一种计算机程序产品，包括计算机程序。该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面公开的基于视角可信度与鲁棒投影一致性的路侧多摄像头交通目标融合定位方法的步骤。

10、与现有技术相比，本发明具备如下有益效果：

11、1、本发明提供的路侧多摄像头交通目标融合定位方法在出现目标被多个路侧摄像头的场景下，通过鲁棒留一重投影一致性校验来对不同视角的观测可靠性及异常程度进行判断，并结合动态视角可信度评价、跨视角一致性置信度自适应确定融合权重，使可靠观测在融合过程中发挥主要作用、异常观测受到抑制，从而提高复杂交通环境下目标融合定位的鲁棒性、稳定性和连续性。

12、2、本发明在时采用的最终融合权重综合考虑了跨视角一致性置信度、动态视角可信度、连续鲁棒一致性因子，设计更加合理，减少了不同视角可靠性不足对最终定位结果的影响。

13、3、本发明提供的路侧多摄像头交通目标融合定位方法在有效视角数量不足时，设计了更加稳妥的兜底策略：在时优先使用基于历史轨迹的预测位置、在时优先将基于历史轨迹的预测位置与鸟瞰平面候选位置进行融合、在时依据主导评分差距选择融合或选优，从而提高这些情况下的最终定位结果的准确度。

14、4、本发明针对的四种情况提供了不同的位置融合处理方式，既能够在有效视角充足时利用多视角一致性信息识别和抑制异常观测，也能够在有效视角不足时通过主导视角选择、历史预测辅助或单视角降级方式维持定位输出，从而减少因视角缺失或参考信息不足造成的位置跳变，提高交通目标融合定位结果的鲁棒性和连续性。

1.一种路侧多摄像头交通目标融合定位方法，其特征在于，其包括：

2.根据权利要求1所述的路侧多摄像头交通目标融合定位方法，其特征在于，获取在时刻t观测到交通场景中某个目标tm的有效视角集合包括：

3.根据权利要求1所述的路侧多摄像头交通目标融合定位方法，其特征在于，当，则在可用时取、在不可用时标记为无解或按照输出；

4.根据权利要求3所述的路侧多摄像头交通目标融合定位方法，其特征在于，、的表达式为：

5.根据权利要求1所述的路侧多摄像头交通目标融合定位方法，其特征在于，基于、、自适应构建未归一化融合权重包括：

6.根据权利要求1所述的路侧多摄像头交通目标融合定位方法，其特征在于，的计算方法包括：

7.根据权利要求1所述的路侧多摄像头交通目标融合定位方法，其特征在于，由检测质量项、目标完整度项、映射误差放大程度项、视角几何条件项、历史轨迹一致性项中的至少两项进行加权得到。

8.根据权利要求1所述的路侧多摄像头交通目标融合定位方法，其特征在于，的表达式为：

9.根据权利要求1所述的路侧多摄像头交通目标融合定位方法，其特征在于，对进行鲁棒留一重投影一致性校验以得到tm对应的异常状态标签包括：

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的路侧多摄像头交通目标融合定位方法的步骤。