车辆感知结果在感知现实界面的展示方法、车辆感知系统及存储介质与流程

本发明涉及车辆感知现实界面的展示方法，具体地，涉及车辆感知结果在感知现实界面的展示方法、车辆感知系统及存储介质。

背景技术：

1、目前，车辆智能驾驶水平逐步在提升，l2及以上等级的辅助驾驶功能逐步面向用户开放。智驾功能无法100%还原现实世界，并且不能覆盖部分高风险驾驶场景，在驾驶场景下需要用户实时监督智驾系统运行并在危险场景下进行接管。智驾感知数据不稳定，可视化还原界面与真实世界不一致，导致用户对导航中智能驾驶信息的“信任焦虑”也在增加。

2、现在的车辆感知还原界面主要有两种方案：第一种是完全已感知数据为输入源，将能感知到的道路元素和车辆近场的目标物进行还原，实时展示其他目标与本车的相对位置关系，但是在有导航的场景下，无法在感知界面中展示车辆应该行驶道路，信息展示能力有限；车辆感知内容多，车辆与道路的位置关系没有进行处理，导致整体界面混乱，用户在行驶场景下获取关键信息效率低。第二种是以高精地图为基础，通过将车辆感知信号传输给地图引擎，由地图引擎将感知到的车辆目标物与车道进行位置匹配，最终在高精地图界的车道中展示车辆近场感知的目标物和对应的智能驾驶状态，同时也可以展示导航的引导信息，依赖高精地图，成本高，地图渲染引擎根据高精定位数据锚定本车所在车道位置，再根据其他目标物与本车的相对位置关系，将其他目标物匹配到地图的车道之中，过渡依赖高精定位，在有大量建筑物遮挡或者隧道场景中，高精定位出行误差时，车道中目标物与车道位置的渲染关系会出现较大偏差。

技术实现思路

1、为解决上述问题的至少一个方面，本发明提供一种车辆感知结果在感知现实界面中稳定展示的方法，包括：基于车辆感知数据获取后方目标物的位置信息，当后方目标物连续三帧出现时，则确定后方目标物为渲染目标物，获取渲染目标物的当前位置数据；将本车坐标系作为参考坐标系，对渲染目标进行坐标系转化，并根据渲染目标物的当前位置数据进行展示图像渲染；以本车为原点，本车长度方向为纵坐标，本车行进方向为纵坐标负方向，本车宽度方向为横坐标，当渲染目标物的横坐标绝对值小于预设宽度值，且渲染目标物的当前纵坐标与前一帧纵坐标的差值小于零时，判断渲染目标物为预警目标物；采用展示图像的固定位置展示预警，展示图像被配置为当预警目标物出现时，展示图像的固定位置出现黄色预警图标，当预警目标物的当前纵坐标逐渐减小时黄色预警图标进行闪烁显示，当预警目标物的当前纵坐标的变化率增加时增加黄色预警图标的闪烁频率。

2、优选地，预设宽度值包括第一宽度值和第二宽度值，第一宽带值大于第二宽度值，获取本车所在道路等级，当道路等级为高速道路或以及道路时，预设宽度值等于第一宽度值。

3、优选地，闪烁频率包括第一频率、第二频率和第三频率，当预警目标物的当前纵坐标的变化率大于零小于第一阈值时，黄色预警图标的闪烁频率等于第一频率，当预警目标物的当前纵坐标的变化率大于第一阈值小于第二阈值时，黄色预警图标的闪烁频率等于第二频率，当预警目标物的当前纵坐标的变化率大于第二阈值时，黄色预警图标的闪烁频率等于第三频率。

4、优选地，当渲染目标物在展示图像的透视距离内消失，则将该渲染目标物的当前纵坐标设置为大于透视距离。

5、优选地，还包括：对车辆感知数据频率进行过滤，对车辆感知数据进行队列存储，采用10hz固定频率获取渲染目标物的位置信息，采用10hz频率进行展示图像渲染。

6、另一方面，提供一种车辆感知系统，包括处理器和存储器，存储器包括计算机程序，处理器用于运行存储器中的计算机程序以实现如权利要求1-5中任一所述车辆感知结果在感知现实界面中稳定展示的方法。

7、另一方面，提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，计算机程序由处理器运行时执行如前任一所述车辆感知结果在感知现实界面中稳定展示的方法。

8、本发明实施例的车辆感知结果在感知现实界面中稳定展示的方法具有以下有益效果：不依赖高精定位，可以准确表达描画本车周边感知目标与所在道路的匹配关系，通过位置数据预处理，可以准确将周边目标描画在准确的车道位置中。感知信号目标物过滤算法，保证目标物初始显示和消失图面平滑稳定。感知信号存在不稳定输出的场景，通过数据稳定过滤方案可以保证图面中描画的目标物是连续平稳地动态显示。

1.一种车辆感知结果在感知现实界面中稳定展示的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设宽度值包括第一宽度值和第二宽度值，第一宽带值大于第二宽度值，获取本车所在道路等级，当道路等级为高速道路或以及道路时，预设宽度值等于第一宽度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，闪烁频率包括第一频率、第二频率和第三频率，当预警目标物的当前纵坐标的变化率大于零小于第一阈值时，黄色预警图标的闪烁频率等于第一频率，当预警目标物的当前纵坐标的变化率大于第一阈值小于第二阈值时，黄色预警图标的闪烁频率等于第二频率，当预警目标物的当前纵坐标的变化率大于第二阈值时，黄色预警图标的闪烁频率等于第三频率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当渲染目标物在展示图像的透视距离内消失，则将该渲染目标物的当前纵坐标设置为大于透视距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：对车辆感知数据频率进行过滤，对车辆感知数据进行队列存储，采用10hz固定频率获取渲染目标物的位置信息，采用10hz频率进行展示图像渲染。

6.一种车辆感知系统，其特征在于，处理器和存储器，存储器包括计算机程序，处理器用于运行存储器中的计算机程序以实现如权利要求1-5中任一所述车辆感知结果在感知现实界面中稳定展示的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，计算机程序由处理器运行时执行如权利要求1-5中任一所述车辆感知结果在感知现实界面中稳定展示的方法。