用于轨迹生成的方法、装置、设备和存储介质与流程

本公开的示例实施例总体涉及计算机，并且更具体地，涉及用于轨迹生成方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、轨迹预测技术主要涉及在复杂环境中对周围动态物体的运动趋势进行合理推测，以辅助可移动的目标对象的路径规划的决策。轨迹预测通常基于环境感知、历史运动数据分析和未来场景信息预测等关键技术。伴随感知与学习能力的提升，尤其是端到端建模范式的兴起，基于数据驱动的轨迹生成方法逐渐成为主流。然而，现有方法在处理复杂动态环境时仍面临诸多挑战。需要一种能够有效适应复杂环境变化的轨迹生成模型的训练方法。

技术实现思路

1、在本公开的第一方面，提供了一种用于轨迹生成的方法。该方法包括：响应于在可移动的目标对象根据第一预测轨迹在所处场景中发生异常，获取第一预测轨迹和用于生成第一预测轨迹的输入信息，第一预测轨迹是轨迹生成模型基于输入信息生成的，输入信息至少包括针对场景的视觉信息；以及基于至少一个候选轨迹和第一预测轨迹，确定与输入信息对应的参考轨迹，至少一个候选轨迹是基于输入信息得到的；以及基于输入信息和参考轨迹，更新轨迹生成模型。

2、在本公开的第二方面，提供了一种用于轨迹生成的装置。该装置包括：获取模块，被配置为响应于在可移动的目标对象根据第一预测轨迹在所处场景中发生异常，获取第一预测轨迹和用于生成第一预测轨迹的输入信息，第一预测轨迹是轨迹生成模型基于输入信息生成的，输入信息至少包括针对场景的视觉信息；以及参考轨迹确定模块，被配置为基于至少一个候选轨迹和第一预测轨迹，确定与输入信息对应的参考轨迹，至少一个候选轨迹是基于输入信息得到的；以及更新模块，被配置为基于输入信息和参考轨迹，更新轨迹生成模型。

3、在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该设备包括至少一个处理器；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理器并且存储用于由至少一个处理器执行的指令。指令在由至少一个处理器执行时使设备执行第一方面的方法。

4、在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面的方法。

5、在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机可执行指令，这些指令在被处理器执行时，实现根据本公开的第一方面的方法。

6、应当理解，本内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。

1.一种用于轨迹生成的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个候选轨迹包括以下至少一项：

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定与所述输入信息对应的参考轨迹包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述相应轨迹评分是通过以下方式确定的：

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述相应轨迹评分是通过以下方式确定的：

6.根据权利要求1所述的方法，其中更新所述轨迹生成模型包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述输入信息还包括以下至少一项：

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述视觉信息包括针对所述场景而采集的多个图像和指示所述场景中障碍物分布的障碍物地图。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述多个图像包括从多个角度采集的所述场景的图像。

10.一种用于轨迹生成的装置，包括：

11.一种电子设备，包括：

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以实现根据权利要求1至9任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据权利要求1至9中任一项所述的方法。