数据处理方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品与流程

本申请涉及数据处理，尤其涉及一种数据处理方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、三维（three dimensional‌，3d）点云是指通过多种传感器或计算方法获取三维空间中物体表面的离散点集合，这些点通常包含坐标信息以及颜色、强度等属性，广泛应用于自动驾驶、虚拟现实、机器人导航、三维建模等领域，通常需要对稀疏3d点云进行优化，通过采用结合先验知识的自适应滤波数据，或者基于几何约束的滤波方法，但其滤波效果有限，导致点云数据的滤波效果不佳，进而导致三维重建的效果不好。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种数据处理方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品，能够提高点云数据的滤波效果，进而提高三维重建的效果。

2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：

3、本申请实施例提供一种数据处理方法，所述方法包括：

4、将第一点云数据中包含的第一3d点投影到所述第一3d点对应的二维图像，得到所述第一3d点在所述二维图像中的第一重投影点；并获取所述第一3d点在对应的二维图像中的第一观测点；

5、根据所述第一观测点和所述第一重投影点之间的距离信息，对所述第一点云数据进行滤波处理，得到第二点云数据；

6、确定所述第二点云数据中包含的第二3d点对应的置信度；

7、基于所述置信度对所述第二点云数据进行滤波处理，得到第三点云数据；所述第三点云数据至少用于三维重建。

8、本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：

9、存储器，用于存储计算机可执行指令或者计算机程序；

10、处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令或者计算机程序时，实现本申请实施例提供的数据处理方法。

11、本申请实施例提供一种存储介质，存储有计算机程序或计算机可执行指令，用于被处理器执行时实现本申请实施例提供的数据处理方法。

12、本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，所述计算机程序或计算机可执行指令被处理器执行时，实现本申请实施例提供的数据处理方法。

13、本申请实施例具有以下有益效果：

14、通过将第一点云数据中包含的第一3d点投影到第一3d点对应的二维图像，得到第一3d点在二维图像中的第一重投影点，并获取第一3d点在对应的第二图像中的第一观测点，根据第一观测点和第一重投影点之间的距离信息，对第一点云数据进行滤波处理，得到第二点云数据，根据确定的第二点云数据中包含的第二3d点对应的置信度，对第二点云数据进行滤波处理，得到第三点云数据，第三点云数据至少用于三维重建，将第一点云数据依次通过第一观测点和第一重投影点之间的距离信息、以及第二3d点对应的置信度进行双重滤波，能够提高点云数据的滤波效果，进而提高三维重建的效果。

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测点和所述第一重投影点之间的距离信息，对所述第一点云数据进行滤波处理，得到第二点云数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测点和所述第一重投影点之间的距离信息，对所述第一点云数据进行滤波处理，得到第二点云数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二点云数据中包含的第二3d点对应的置信度，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述置信度对所述第二点云数据进行滤波处理，得到第三点云数据，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数量信息对所述第四点云数据进行滤波处理，得到所述第三点云数据，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一点云数据中包含的第一三维3d点投影到所述第一3d点对应的二维图像之前，还包括：

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序或计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机程序或所述或计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机程序或所述或计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。