一种红外相机的标定方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本发明涉及相机标定，尤其涉及一种红外相机的标定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、红外相机在工业无损检测、安防监控及智能驾驶等领域具有广泛应用，为获取目标的空间几何信息，需对红外相机进行精确标定。基于平面棋盘格的标定方法因其操作简便、精度较高而成为常用手段，而角点的定位精度对标定结果具有直接影响，为进一步提高精度，通常对角点初位置进行亚像素优化。

2、目前在对角点初始位置进行优化时，在红外成像场景下受镜头景深、热辐射分布及环境反射等因素影响，棋盘格图像常呈现出空间上不均匀的模糊状态，但是传统的亚像素优化算法普遍采用固定大小的搜索窗口，这种“一刀切”的策略难以适应不同模糊程度的需求，因为窗口过小会导致模糊区域的角点因梯度信息不足而优化失败或收敛不稳定，而窗口过大则会使清晰区域的角点引入过多噪声和邻近边缘干扰，导致定位偏移，从而对后续相机的标定精度造成影响。

技术实现思路

1、本发明提供了一种红外相机的标定方法、装置、设备和存储介质，以实现对红外相机的精准标定。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种红外相机的标定方法，该方法包括：获取待标定红外相机所拍摄的原始棋盘格图像，并对所述原始棋盘格图像进行检测获取初始棋盘格角点；

3、针对各初始棋盘格角点计算对应分析窗口的局部清晰度指标，并根据所述局部清晰度指标构建局部模糊度；

4、根据所述局部模糊度确定搜索窗口，并在所述搜索窗口内对所述初始棋盘格角点进行迭代优化，获取亚像素级棋盘格角点；

5、根据所述亚像素级棋盘格角点对所述待标定红外相机进行参数标定。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种红外相机的标定装置，该装置包括：初始棋盘格角点获取模块，用于获取待标定红外相机所拍摄的增强棋盘格图像，并对所述增强棋盘格图像进行检测获取初始棋盘格角点；

7、局部模糊度构建模块，用于针对各初始棋盘格角点计算对应分析窗口的局部清晰度指标，并根据所述局部清晰度指标构建局部模糊度；

8、棋盘格角点亚像素级优化模块，用于根据所述局部模糊度确定搜索窗口，并在所述搜索窗口内对所述初始棋盘格角点进行迭代优化，获取亚像素级棋盘格角点；

9、参数标定模块，用于根据所述亚像素级棋盘格角点对所述待标定红外相机进行参数标定。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；

11、存储装置，用于存储一个或多个程序，

12、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的方法。

13、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的方法。

14、本发明的技术方案，通过对红外图像进行增强处理，提升棋盘格边界和角点的可辨识度，并通过计算每个初始角点的局部模糊度，以定量表征图像中不同区域的模糊程度差异，根据该模糊度自适应地确定亚像素优化的搜索窗口大小，避免了因窗口过小导致模糊角点优化失败或因窗口过大引入背景噪声的问题，在非均匀模糊的红外图像中实现高精度、高稳定性的亚像素角点定位，从而显著提升了红外相机标定的鲁棒性与重投影精度。

15、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种红外相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待标定红外相机所拍摄的原始棋盘格图像，并对所述原始棋盘格图像进行检测获取初始棋盘格角点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述原始道棋盘格图像进行局部对比度增强获取所述增强棋盘格图像，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对各初始棋盘格角点计算对应分析窗口的局部清晰度指标，并根据所述局部清晰度指标构建局部模糊度，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部模糊度确定搜索窗口，并在所述搜索窗口内对所述初始棋盘格角点进行迭代优化，获取亚像素级棋盘格角点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述亚像素级棋盘格角点对所述待标定红外相机进行参数标定，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述亚像素级棋盘格角点对所述待标定红外相机进行参数标定之后，还包括：

8.一种红外相机的标定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法。