基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法与流程

本发明涉及搬送调度控制，具体为基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法。

背景技术：

1、随着半导体、面板制造及自动化仓储产线向多楼层、高节拍和连续化搬送方向发展，自动物料搬送系统逐渐由单一路径输送扩展为主机调度、设备控制和搬送执行协同运行的控制体系。现有搬送调度通常结合制品搬送路径、搬送设备类型、实时流量及设备运行状态确定搬送路径和任务执行顺序，以实现不同生产设备、楼层及搬送单元之间的物料转运。

2、例如，公告号为cn101464680b的申请公开了一种制品调度控制方法，先在host主机系统中建立搬送数据库，所述搬送数据库中对每一种制品都定义了一个搬送路径表；根据host搬送数据库中的搬送路径表，发行制品搬送指令，搬送指令中路径的选择或者完全根据优先级进行选择，或者根据f值进行选择；再通过在amhs系统中实时统计分析系统的运行状态，如故障、制品流量大幅波动等不确定因素，自动调整制品流量的分布，当一条路径的近期平均流量超过相应的k值时，选择g值为最小的路径作为替代路径，从而抑制瓶径路段的产生。

3、例如，公告号为cn103197614b的申请公开了一种基于plc控制的自动物料搬送系统及其控制方法，在现有的amhs控制结构基础上，把原来自动物料搬送系统的各级控制器由plc控制系统替代，同时结合wincc开发的mes，oht分系统的调度算法上采用对oht分系统按功能类别定型，对intrabay、interbay中的oht分系统的数量分别按照上限法进行数量限制，调度按适型适用和类型更替法进行。对每个oht分系统的类型分成四种类型从而在调度中对该四种类型采用轮转方式定型，以满足对tool的及时响应。

4、然而，现有技术主要围绕搬送路径选择、流量均衡、控制器配置及oht设备类型调度进行优化，对具有上下层多个储位的多楼层轿厢而言，较少根据下层满载料箱送料任务形成的折返范围，联合判断上层空载料箱在同一往返行程中的第一次经过和第二次经过接料时机，也难以利用不同接料阶段形成的停靠时间和附加携行能量反向约束下层装载任务。当多个楼层同时存在满载料箱送料和空载料箱接料需求时，容易出现能够在同一往返行程协同完成的任务被拆分执行、空载料箱等待时间延长以及轿厢重复升降的问题。

5、因此，针对以上问题，亟需提供基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法。

技术实现思路

1、解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，解决了现有多楼层搬送中多储位状态与接送料任务难以协同，导致轿厢重复往返、接料超时且搬送效率低的问题。

3、技术方案

4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，包括：s1，获取楼层搬送调度数据，按照满载料箱接料指令形成候选装载组合，并依据满载料箱送料楼层确定候选折返楼层编号，生成上行楼层序列、下行楼层序列和待判接料指令集合；s2，针对各候选装载组合递推各楼层第一次经过时间戳和第二次经过时间戳，将第二次经过时间戳晚于最晚接料时间戳的空载料箱接料指令确定为第一次经过必须接料指令，并根据第一次经过必须接料指令形成的停靠时间循环更新两次经过时间戳；s3，根据第一次经过必须接料指令数量值与当前上层空闲储位数量值筛选可执行候选装载组合，并从可执行候选装载组合中确定本次下层实际装载组合；s4，根据当前上层空闲储位数量值与第一次经过必须接料指令数量值的差值生成第二次经过接料指令序列，比较第一次经过附加能量值与单次新增停靠能量值，小于时调整至第一次经过阶段，否则保持第二次经过阶段，并递推后续楼层第二次经过时间戳；s5，按本次下层实际装载组合和接料阶段执行满载料箱出料和空载料箱接料，根据上行停靠楼层实际离开时间戳重新递推未执行楼层两次经过时间戳并调整接料阶段，到达候选折返楼层后改变运行方向并完成回程接料。

5、有益效果

6、本发明具有以下有益效果：

7、（1）基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，通过候选装载组合确定候选折返楼层编号，并对各楼层第一次经过时间戳和第二次经过时间戳进行递推，使满载料箱送料任务与空载料箱接料任务能够在同一往返行程内统筹安排，减少原本需要分次执行的重复升降搬送。

8、（2）基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，通过第一次经过必须接料指令数量值与当前上层空闲储位数量值筛选可执行候选装载组合，使下层满载料箱装载规模受到上层后续接料能力的反向约束，避免下层装载范围扩大后造成上层储位不足，使上下层储位形成协同承接关系。

9、（3）基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，通过比较附加携行能量值与单次新增停靠能量值确定空载料箱接料阶段，在提前接料造成的额外垂向携行与回程新增停靠之间进行针对性选择，减少空载料箱无必要随轿厢上行以及轿厢额外启停造成的能量消耗。

10、（4）基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，通过将第一次经过接料和第二次经过接料形成的停靠时间持续递推至后续楼层，并在实际执行过程中根据上行停靠楼层实际离开时间戳重新计算未执行楼层的两次经过时间戳，使接料阶段能够随实际物料交接进度动态调整，降低计划时间偏移造成的空载料箱等待超限和后续调度失配。

1.基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，其特征在于：所述按照满载料箱接料指令形成候选装载组合，并依据满载料箱送料楼层确定候选折返楼层编号，生成上行楼层序列、下行楼层序列和待判接料指令集合的具体步骤如下：

4.根据权利要求3所述的基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，其特征在于：所述针对各候选装载组合递推各楼层第一次经过时间戳和第二次经过时间戳，将第二次经过时间戳晚于最晚接料时间戳的空载料箱接料指令确定为第一次经过必须接料指令的具体步骤如下：

5.根据权利要求4所述的基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，其特征在于：所述根据第一次经过必须接料指令形成的停靠时间循环更新两次经过时间戳的具体步骤如下：

6.根据权利要求5所述的基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，其特征在于：所述确定本次下层实际装载组合的具体步骤如下：

7.根据权利要求6所述的基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，其特征在于：所述生成第二次经过接料指令序列的具体步骤如下：

8.根据权利要求7所述的基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，其特征在于：所述比较第一次经过附加能量值与单次新增停靠能量值，小于时调整至第一次经过阶段，否则保持第二次经过阶段，并递推后续楼层第二次经过时间戳的具体步骤如下：

9.根据权利要求8所述的基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，其特征在于：所述执行满载料箱出料和空载料箱接料的具体步骤如下：

10.根据权利要求9所述的基于多储位状态与任务协同的多楼层搬送调度方法，其特征在于：所述根据上行停靠楼层实际离开时间戳重新递推未执行楼层两次经过时间戳并调整接料阶段，到达候选折返楼层后改变运行方向并完成回程接料的具体步骤如下：