一种智能舱的无人作业控制方法、智能舱及系统与流程

本公开涉及具身智能零售与空间智能，尤其涉及一种智能舱的无人作业控制方法、智能舱及系统。

背景技术：

1、随着具身智能技术与线下商业空间的融合发展，人形机器人在零售拣货、互动展陈、引流表演等场景的应用日益广泛，而智能零售舱由于方便布置和移动性强，逐步成为商圈、文旅景区等场景下无人零售与商业展陈的重要载体。在实际运营中，如何将智能零售舱与机器人进行结合，是提升运营效率与资源利用率的核心问题。

2、然而，相关技术中，现有智能零售舱的舱体主要承担空间围护功能，通常仅在局部位置布设独立显示部件，用于展示基础商品信息或宣传内容，且舱体的展示输出与舱内作业运行相互独立，难以形成匹配协同的运行机制，缺乏统一连贯的整体管控逻辑，导致机器人的舱内作业与舱外活动衔接不畅，往往需要人工进行协调管控，最终导致智能舱的空间资源与展示资源均无法得到充分利用，降低了整体的运营效率与资源利用率，也降低了用户体验。

技术实现思路

1、本公开实施例的主要目的在于提出一种智能舱的无人作业控制方法、智能舱及系统，能够提高运营效率与资源利用率。

2、为实现上述目的，本公开实施例的第一方面提出了一种智能舱的无人作业控制方法，应用在智能舱的无人作业控制系统中，所述无人作业控制系统包括智能舱和若干个机器人，所述智能舱包括舱体，所述舱体围合形成舱内空间，所述舱体的壁面上开设有若干个售卖窗口和至少一个可供所述机器人通行的出入口，所述壁面上除开设所述售卖窗口和所述出入口以外的区域设置有显示装置；所述智能舱还包括设置于所述舱内空间的若干个货架，所述货架与所述售卖窗口的位置相对应；

3、所述无人作业控制方法包括：

4、获取所述智能舱当前的工作模式；

5、根据所述工作模式，控制所述智能舱和/或所述机器人执行与所述工作模式相对应的作业任务，并控制所述显示装置显示与所述工作模式对应的显示内容；

6、其中，所述工作模式包括零售模式和表演模式中的至少一种；在所述零售模式下，控制所述机器人在所述舱内空间内执行与所述货架对应的拣货作业和/或补货作业；在所述表演模式下，控制所述机器人经所述出入口由所述舱内空间移出至舱外空间执行表演作业，和/或控制所述机器人在所述舱内空间执行表演作业。

7、在一些实施例中，所述智能舱还包括空间编码模块，所述空间编码模块用于建立并维护所述舱内空间的同心圆环向空间模型；

8、所述同心圆环向空间模型至少包括：位于所述舱体几何中心的枢纽层、环绕所述枢纽层的弧段作业层、环绕所述弧段作业层的窗口环带层及位于所述舱体壁面的幕墙层；

9、其中，所述弧段作业层在圆周方向上被划分为多个弧段，每个所述弧段与一个所述机器人、一个所述售卖窗口及一个所述货架一一对应绑定，以形成四元绑定关系。

10、在一些实施例中，所述显示装置包括设置于所述幕墙层的透明格栅屏和/或设置于所述舱体顶部的环形显示屏；

11、所述控制所述显示装置显示与所述工作模式对应的显示内容，包括：

12、当所述工作模式为所述零售模式时，控制所述透明格栅屏显示商品信息和/或所述机器人在对应弧段内的拣货实况；

13、当所述工作模式为所述表演模式时，控制所述透明格栅屏显示表演实况和/或控制所述环形显示屏显示数字人表演内容。

14、在一些实施例中，所述根据所述工作模式，控制所述智能舱和/或所述机器人执行与所述工作模式相对应的作业任务，包括：

15、当所述工作模式为所述零售模式时，接收来自所述售卖窗口的订单信息；

16、根据所述订单信息和所述四元绑定关系，确定与所述售卖窗口绑定的目标弧段和目标机器人；

17、控制所述目标机器人获取所述目标弧段的占用权限，并在所述目标弧段内执行拣货作业，以将货物移动至所述售卖窗口交付。

18、在一些实施例中，所述智能舱还包括交通控制模块，所述交通控制模块用于对所述机器人执行弧段占用控制和枢纽层径向穿越预约；

19、所述无人作业控制方法还包括：

20、当所述机器人在所述弧段作业层内沿圆周切向方向移动时，允许所述机器人无需预约自由移动；

21、当所述机器人沿径向方向穿越所述枢纽层时，所述机器人向所述交通控制模块申请时间片预约，以使得同一时刻仅允许一台机器人占用所述枢纽层的径向通道。

22、在一些实施例中，所述出入口设置于所述幕墙层，所述舱外空间设置有环绕所述舱体的围裙表演区，所述围裙表演区被划分为多个围裙扇区，每个所述出入口与一个所述围裙扇区之间建立有角度映射关系；

23、所述控制所述机器人经所述出入口由所述舱内空间移出至舱外空间执行表演作业，包括：

24、确定至少一个所述出入口中所述机器人进出的目标出入口，并根据所述角度映射关系，从所述围裙扇区中确定与所述目标出入口对应的目标围裙扇区；

25、控制所述机器人经所述目标出入口移出至所述目标围裙扇区执行表演作业。

26、在一些实施例中，所述智能舱还包括通信单元，所述通信单元用于与终端设备通信连接；

27、所述无人作业控制方法还包括：

28、将所述同心圆环向空间模型的布局信息写入时空上下文数据结构并向所述终端设备发送；

29、其中，所述时空上下文数据结构包括核心标识、四维信息、多感数据、活动对象列表及元数据；所述核心标识包含上下文id和版本号，所述四维信息整合时间维度、三维空间维度及活动对象方位信息；所述布局信息至少包括智能舱标识、布局版本号、域划分标识、各弧段状态及活跃出入口列表，所述布局信息写入所述元数据字段。

30、为实现上述目的，本公开实施例的第二方面提出了一种智能舱的无人作业控制系统，包括：包括智能舱和若干个机器人；

31、所述智能舱包括：舱体，所述舱体围合形成舱内空间，所述舱体的壁面上开设有若干个售卖窗口和至少一个可供所述机器人通行的出入口，所述壁面上除开设所述售卖窗口和所述出入口以外的区域设置有显示装置；设置于所述舱内空间的若干个货架，所述货架与所述售卖窗口的位置相对应；以及控制单元，所述控制单元与各所述机器人及所述显示装置通信连接；

32、所述控制单元用于获取所述智能舱当前的工作模式，根据所述工作模式控制所述智能舱和/或所述机器人执行与所述工作模式相对应的作业任务，并控制所述显示装置显示与所述工作模式对应的显示内容；

33、其中，所述工作模式包括零售模式和表演模式中的至少一种；在所述零售模式下，所述控制单元控制所述机器人在所述舱内空间内执行与所述货架对应的拣货作业和/或补货作业；在所述表演模式下，所述控制单元控制所述机器人经所述出入口由所述舱内空间移出至舱外空间执行表演作业，和/或控制所述机器人在所述舱内空间执行表演作业。

34、为实现上述目的，本公开实施例的第三方面提出了一种智能舱，包括：

35、舱体，所述舱体围合形成舱内空间，所述舱体的壁面上开设有若干个售卖窗口和至少一个可供机器人通行的出入口，所述壁面上除开设所述售卖窗口和所述出入口以外的区域设置有显示装置；

36、设置于所述舱内空间的若干个货架，所述货架与所述售卖窗口的位置相对应；

37、控制单元，所述控制单元用于与若干个机器人通信连接，获取所述智能舱当前的工作模式，根据所述工作模式控制所述智能舱和/或所述机器人执行与所述工作模式相对应的作业任务，并控制所述显示装置显示与所述工作模式对应的显示内容；

38、其中，所述工作模式包括零售模式和表演模式中的至少一种；在所述零售模式下，所述控制单元控制所述机器人在所述舱内空间内执行与所述货架对应的拣货作业和/或补货作业；在所述表演模式下，所述控制单元控制所述机器人经所述出入口由所述舱内空间移出至舱外空间执行表演作业，和/或控制所述机器人在所述舱内空间执行表演作业。

39、为实现上述目的，本公开实施例的第四方面提出了一种智能舱的无人作业控制装置，所述智能舱的无人作业控制装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面实施例所述的智能舱的无人作业控制方法。

40、为实现上述目的，本公开实施例的第五方面提出了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面实施例所述的智能舱的无人作业控制方法。

41、本公开实施例的有益效果包括：

42、通过构建涵盖智能舱本体与多台机器人的一体化无人作业控制系统，将舱体空间、壁面的显示装置、舱内货架与机器人作业全部纳入统一的管控体系，从顶层架构上打破了原有展示输出与作业运行相互割裂的独立状态；其次通过在舱体开设可供机器人通行的出入口，并设置零售、表演等多类工作模式，由系统根据当前工作模式统一调度机器人在舱内执行拣货、补货作业，或经出入口出入舱执行表演作业，替代了原有人工协调的衔接方式，既让舱内空间同时承载零售仓储作业与场景表演的多元功能，又可延伸利用舱外空间实现引流展陈，解决了空间资源利用不充分的问题；同时将舱体壁面显示装置的显示内容与当前工作模式进行联动匹配，使壁面显示不再是独立的局部宣传模块，而是与对应作业任务形成协同呼应的整体展示效果，充分挖掘利用了舱体壁面的展示资源；以此无需人工介入协调即可实现零售运营与表演展陈场景的无缝切换，让同一套硬件设备可适配多元运营场景，减少了人工管控成本与资源闲置损耗，从而提升了整体的运营效率与资源利用率。