自动行驶方法、自动行驶系统及自动行驶程序与流程

1.本发明涉及使作业车辆自动行驶的自动行驶方法、自动行驶系统及自动行驶程序。


背景技术：

2.已知能够高精度地测定拖拉机等作业车辆的位置的实时动态方式(rtk－gps测位方式，以下称为“rtk方式”。)。根据rtk方式，能够使作业车辆高精度地自动行驶。
3.此处，在作业车辆附近存在防风林、建筑物等障碍物的情况下，有时无法接收来自卫星的电波或者因电波的干扰等而无法从规定数量的卫星接收电波而产生测位障碍。如果产生上述测位障碍，则作业车辆停止自动行驶，因此，产生作业效率降低的问题。
4.以往提出了如下系统，即，在产生上述测位障碍的情况下，使作业车辆利用惯性导航法自动行驶，由此避免作业车辆停止(例如参见专利文献1)。根据该系统，能够防止作业效率降低。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：国际公开第2015/147111号公报


技术实现要素：

8.但是，上述现有技术中，在产生上述测位障碍的情况下，一样地利用惯性导航法使作业车辆持续自动行驶，因此，产生利用惯性导航法进行自动行驶的路径上的作业精度降低的问题。例如，在要求作业车辆的较高的位置精度的作业(例如播种作业)的情况下，如果位置精度降低，则作业精度也会降低。另一方面，在产生上述测位障碍的情况下，如果一样地使作业车辆停止，则产生作业效率降低的问题。
9.本发明的目的在于，提供能够防止可自动行驶的作业车辆的作业效率降低及作业精度降低的自动行驶方法、自动行驶系统及自动行驶程序。
10.本发明所涉及的自动行驶方法是执行如下步骤的方法，即：基于从卫星接收的卫星信号并利用规定的测位方式对作业车辆的位置进行测定；基于测定所得的表示所述作业车辆的位置的位置信息而使所述作业车辆自动行驶；对第一测位方式和测位的位置精度比所述第一测位方式低的第二测位方式彼此进行切换；将所述作业车辆的作业模式设定为在测位状态相对于规定状态而下降时使所述作业车辆的自动行驶停止的第一作业模式、以及在测位状态相对于所述规定状态而下降时使所述作业车辆的自动行驶持续的第二作业模式中的任一者；以及基于设定的所述作业模式和所述测位状态而对所述第一测位方式及所述第二测位方式进行切换。
11.本发明所涉及的自动行驶系统具备测位处理部、行驶处理部、切换处理部以及设定处理部。所述测位处理部基于从卫星接收的卫星信号并利用规定的测位方式对作业车辆的位置进行测定。所述行驶处理部基于利用所述测位处理部测定所得的表示所述作业车辆
的位置的位置信息而使所述作业车辆自动行驶。所述切换处理部能够对第一测位方式和测位的位置精度比所述第一测位方式低的第二测位方式彼此进行切换。设定处理部将所述作业车辆的作业模式设定为在所述测位处理部中的测位状态相对于规定状态而下降时使所述作业车辆的自动行驶停止的第一作业模式、以及在所述测位处理部中的测位状态相对于所述规定状态而下降时使所述作业车辆的自动行驶持续的第二作业模式中的任一者。另外，所述切换处理部基于利用所述设定处理部设定的所述作业模式以及所述测位处理部中的测位状态而对所述第一测位方式及所述第二测位方式进行切换。
12.本发明所涉及的自动行驶程序是用于使一个或多个处理器执行下述处理的程序，即：基于从卫星接收的卫星信号并利用规定的测位方式对作业车辆的位置进行测定；基于测定所得的表示所述作业车辆的位置的位置信息而使所述作业车辆自动行驶；对第一测位方式和测位的位置精度比所述第一测位方式低的第二测位方式彼此进行切换；将所述作业车辆的作业模式设定为在测位状态相对于规定状态而下降时使所述作业车辆的自动行驶停止的第一作业模式、以及在测位状态相对于所述规定状态而下降时使所述作业车辆的自动行驶持续的第二作业模式中的任一者；以及基于设定的所述作业模式和所述测位状态而对所述第一测位方式及所述第二测位方式进行切换。
13.发明效果
14.根据本发明，能够提供能防止可自动行驶的作业车辆的作业效率降低以及作业精度降低的自动行驶方法、自动行驶系统及自动行驶程序。
附图说明
15.图1是示出本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统的结构的框图。
16.图2是本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统的整体结构的示意图。
17.图3是示出本发明的实施方式所涉及的作业车辆的行驶路径的一例的图。
18.图4是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的菜单画面的一例的图。
19.图5是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的状态画面的一例的图。
20.图6a是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的操作画面的一例的图。
21.图6b是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的操作画面的一例的图。
22.图7a是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的通知画面的一例的图。
23.图7b是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的通知画面的一例的图。
24.图8是示出本发明的实施方式所涉及的由自动行驶系统执行的自动行驶处理的次序的一例的流程图。
25.图9是示出本发明的实施方式所涉及的在操作终端显示的操作画面的一例的图。
具体实施方式
26.以下实施方式为使得本发明实现具体化的一例，并未限定本发明的技术范围。
27.如图1及图2所示，本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统1包括：作业车辆10、操作终端20、基站30以及卫星40。作业车辆10及操作终端20能够借助通信网n1而进行通信。例如，作业车辆10及操作终端20能够借助移动电话线路网、数据包线路网或无线lan而进行通信。
28.本实施方式中，以作业车辆10为拖拉机的情形为例进行说明。应予说明，作为其他实施方式，作业车辆10也可以为插秧机、联合收割机、建筑机械或除雪车等。作业车辆10是：具备能够在田地f(参照图3)内沿着预先设定的行驶路径r(内周路径r1及外周路径r2)而进行自动行驶(自主行驶)的结构的、所谓的机器人拖拉机。例如，作业车辆10能够基于利用测位装置16测定的作业车辆10的当前位置的位置信息而沿着针对田地f预先生成的行驶路径r进行自动行驶。
29.例如，在图3所示的田地f的作业区域中，作业车辆10在内周路径r1上从作业开始位置s平行地往复行驶，在外周路径r2上朝向作业结束位置g向内侧呈旋涡状行驶。行驶路径r并不限定于图3所示的路径，可以根据作业内容而适当设定。
30.卫星40为构成gnss(global navigation satellite system)等卫星测位系统的测位卫星，其发送gnss信号(卫星信号)。基站30为构成卫星测位系统的基准点(基准站)。基站30将用于计算作业车辆10的当前位置的校正信息发送给作业车辆10。
31.测位装置16执行：利用从卫星40发送的gnss信号计算出作业车辆10的当前位置(纬度及经度)的测位处理。具体而言，测位装置16利用基于1台接收机(测位用天线164)接收的测位信息(gnss信号等)而测定作业车辆10的位置的单独测位方式、基于2台接收机(测位用天线164及基站30)接收的测位信息(gnss信号等)和基站30中生成的校正信息而测定作业车辆10的位置的rtk方式以及dgps(differential global positioning system)方式等来测定作业车辆10的位置。这些测位方式为众所周知的技术，因此省略详细的说明。
32.通常，rtk方式的测位误差为几cm，dgps方式的测位误差为几m，单独测位方式的测位误差约为10m。即，dgps方式及单独测位方式为测位的位置精度比rtk方式低的测位方式。rtk方式为本发明的第一测位方式的一例，dgps方式及单独测位方式为本发明的第二测位方式的一例。以下，作为本发明的第一测位方式的一例而列举rtk方式，作为本发明的第二测位方式的一例而列举dgps方式。
33.[作业车辆10]
[0034]
如图1及图2所示，作业车辆10具备车辆控制装置11、存储部12、行驶装置13、作业机14、通信部15、测位装置16等。车辆控制装置11与存储部12、行驶装置13、作业机14、测位装置16等电连接。应予说明，车辆控制装置11及测位装置16可以形成为能够进行无线通信。
[0035]
通信部15是：用于使作业车辆10以有线或无线的方式与通信网n1连接、且借助通信网n1而与操作终端20等外部设备之间执行按照规定的通信协议的数据通信的通信接口。
[0036]
存储部12是：存储各种信息的hdd(hard disk drive)或ssd(solid state drive)等非易失性存储部。在存储部12存储有用于使车辆控制装置11执行后述的自动行驶处理(参照图8)的自动行驶程序等控制程序。例如，上述自动行驶程序非临时性地记录于cd或dvd等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部12。应予说明，上述自动行驶程序也可以借助通信网n1而从服务器(未图示)下载至作业车辆10并存储于存储部12。另外，在存储部12可以存储操作终端20中生成的行驶路径r的数据。
[0037]
行驶装置13是：使作业车辆10行驶的驱动部。如图2所示，行驶装置13具备发动机131、前轮132、后轮133、变速器134、前桥135、后桥136、方向盘137等。应予说明，前轮132及后轮133分别设置于作业车辆10的左右侧。另外，行驶装置13并不局限于具备前轮132及后轮133的轮式结构，也可以为具备设置于作业车辆10的左右侧的履带的履带式结构。
[0038]
发动机131是：使用补给至未图示的燃料箱的燃料进行驱动的柴油发动机或汽油发动机等驱动源。行驶装置13可以具备电动马达并与发动机131一同作为驱动源，或者可以具备电动马达而代替发动机131作为驱动源。应予说明，在发动机131连接有未图示的发电机，从该发电机向设置于作业车辆10的车辆控制装置11等电气部件及蓄电池等供电。应予说明，上述蓄电池利用从上述发电机供给的电力进行充电。并且，设置于作业车辆10的车辆控制装置11及测位装置16等电气部件在发动机131停止后还能够利用从上述蓄电池供给的电力进行驱动。
[0039]
发动机131的驱动力经由变速器134及前桥135而传递至前轮132，并经由变速器134及后桥136而传递至后轮133。另外，发动机131的驱动力还经由pto轴(未图示)而传递至作业机14。在作业车辆10进行自动行驶的情况下，行驶装置13按照车辆控制装置11的命令进行行驶动作。
[0040]
作业机14例如为耕耘机、播种机、割草机、犁地机或施肥机等，能够相对于作业车辆10而拆装。据此，作业车辆10能够使用各作业机14进行各种作业。图2中示出了作业机14为耕耘机的情形。
[0041]
方向盘137是：由操作人员或车辆控制装置11操作的操作部。例如，在行驶装置13中，与车辆控制装置11对方向盘137的操作相应地，利用未图示的液压式动力转向机构等而变更前轮132的角度，由此变更作业车辆10的行进方向。
[0042]
另外，行驶装置13除了具备方向盘137以外，还具备由车辆控制装置11操作的未图示的换档杆、加速器、制动器等。并且，在行驶装置13中，与车辆控制装置11对上述换档杆的操作相应地将变速器134的齿轮切换为前进齿轮或后退齿轮等，由此将作业车辆10的行驶方式切换为前进或后退等。另外，车辆控制装置11对上述加速器进行操作而控制发动机131的转速。另外，车辆控制装置11对上述制动器进行操作并利用电磁制动器对前轮132及后轮133的旋转进行制动。
[0043]
测位装置16是具备测位控制部161、存储部162、通信部163以及测位用天线164等的通信设备。例如，如图2所示，测位装置16设置于操作人员搭乘的驾驶室18的上部。另外，测位装置16的设置场所并不局限于驾驶室18。此外，测位装置16的测位控制部161、存储部162、通信部163以及测位用天线164可以分散配置于作业车辆10中不同的位置。应予说明，如上所述，在测位装置16连接有上述蓄电池，该测位装置16在发动机131停止的过程中也能够运转。另外，作为测位装置16，可以代替使用例如移动电话终端、智能手机或平板电脑终端等。
[0044]
通信部163是：用于是使测位装置16以有线或无线的方式与通信网n1连接、且借助通信网n1而与基站30等外部设备之间执行按照规定的通信协议的数据通信的通信接口。
[0045]
测位用天线164是：接收从卫星发送的电波(gnss信号)的天线。
[0046]
测位控制部161是：具备一个或多个处理器、以及非易失性存储器及ram等存储器的计算机系统。存储部162是：对用于使测位控制部161执行测位处理的自动行驶程序、以及测位信息、移动信息等数据进行存储的非易失性存储器等。例如，上述自动行驶程序非临时性地记录于cd或dvd等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部162。应予说明，上述自动行驶程序可以借助通信网n1从服务器(未图示)下载至测位装置16并存储于存储部162。
[0047]
测位控制部161包括测位处理部171及切换处理部172等各种处理部。应予说明，测位控制部161按照上述自动行驶程序执行各种处理而作为上述各种处理部发挥作用。另外，作为其他实施方式，测位处理部171及切换处理部172的一部分或全部可以由电子电路构成。
[0048]
测位处理部171基于测位用天线164从卫星40接收的gnss信号(本发明的卫星信号的一例)并利用规定的测位方式(rtk方式、dgps方式等)而对作业车辆10的位置进行测定。具体而言，在上述测位方式设定为rtk方式的情况下，测位处理部171利用rtk方式测定作业车辆10的位置，在上述测位方式设定为dgps方式的情况下，测位处理部171利用dgps方式测定作业车辆10的位置。测位处理部171为本发明的测位处理部的一例。
[0049]
切换处理部172对rtk方式和dgps方式彼此进行切换。具体而言，切换处理部172基于由设定处理部112设定的作业车辆10的作业模式(后述)以及测位处理部171的测位状态而对rtk方式及dgps方式进行切换。切换处理部172为本发明的切换处理部的一例。上述测位状态表示从卫星40发送的gnss信号在测位装置16中的接收状态，例如能够接收gnss信号的卫星40的数量越多，上述测位状态越好(高精度状态)。例如，如果在田地f的附近存在防风林、建筑物等障碍物而导致能够接收gnss信号的卫星40的数量减少，则上述测位状态下降。上述测位状态由例如gnss信号的品质(gnss quality)的评价值表示。
[0050]
此处，上述测位方式可以预先设定为rtk方式。即，上述测位方式可以默认设定为rtk方式。这种情况下，当作业车辆10的发动机131启动时，测位处理部171开始接收从卫星40发送的gnss信号，直至上述测位状态变为能够进行rtk测位的高精度状态为止而进行测位处理。例如，当上述测位状态变为高精度状态时，测位处理部171将高精度测位完毕的通知发送给车辆控制装置11及操作终端20。车辆控制装置11在上述测位状态变为高精度测位完毕的状态时容许利用rtk方式进行自动行驶。即，车辆控制装置11的行驶处理部111以上述测位状态处于能够进行rtk测位的高精度状态为条件而开始利用rtk方式使作业车辆10自动行驶。
[0051]
例如，如果操作人员启动作业车辆10的发动机131并接通操作终端20的电源，则在操作终端20显示图4所示的菜单画面d1。在菜单画面d1显示田地登记、作业机登记、作业区域登记、路径生成等各种设定项目、表示上述测位状态的图标k1(本发明的图像的一例)等。如果操作人员按下图标k1，则在操作终端20显示图5所示的状态画面d2。在状态画面d2显示当前时刻捕捉到的卫星40、卫星40的数量、测位状态等。如果上述测位状态变为能够进行rtk测位的高精度状态，则在状态画面d2显示高精度测位完毕的消息。应予说明，在状态画面d2显示用于选择后述的作业精度设定(本发明的作业模式的一例)的作业模式选择栏k2。
[0052]
车辆控制装置11具有cpu、rom及ram等控制设备。上述cpu是：执行各种运算处理的处理器。上述rom是：预先存储用于使上述cpu执行各种运算处理的bios及os等控制程序的非易失性存储部。上述ram是：存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，用作上述cpu执行的各种处理的临时存储器(作业区域)。并且，车辆控制装置11利用上述cpu执行上述rom或存储部12中预先存储的各种控制程序而控制作业车辆10。
[0053]
如图1所示，车辆控制装置11包括行驶处理部111及设定处理部112等各种处理部。应予说明，车辆控制装置11利用上述cpu执行按照上述自动行驶程序的各种处理而作为上述各种处理部发挥作用。另外，一部分或全部的上述处理部可以由电子电路构成。应予说
明，上述自动行驶程序可以为用于使多个处理器作为上述处理部而发挥作用的程序。
[0054]
行驶处理部111对作业车辆10的行驶进行控制。具体而言，行驶处理部111基于利用测位处理部171测定的表示作业车辆10的位置的位置信息而使作业车辆10自动行驶。例如，当上述测位状态变为能够进行rtk测位的高精度状态(高精度测位完毕)、且操作人员在操作终端20的操作画面d3(参照图6a)按下开始按钮时，操作终端20将作业开始指示向作业车辆10输出。如果行驶处理部111从操作终端20获取到作业开始指示，则基于利用测位处理部171测定的表示作业车辆10的位置的位置信息而使作业车辆10开始自动行驶。据此，作业车辆10按照行驶路径r开始自动行驶并开始作业机14的作业。应予说明，作业车辆10行驶的行驶路径r例如由操作终端20生成。作业车辆10从操作终端20获取行驶路径r并按照行驶路径r而在田地f内自动行驶。
[0055]
另外，如果行驶处理部111从操作终端20获取到行驶停止指示，则使作业车辆10停止自动行驶。例如，如果操作人员在操作终端20的操作画面d4(参照图6b)按下停止按钮，则操作终端20将行驶停止指示向作业车辆10输出。如果行驶处理部111从操作终端20获取到行驶停止指示，则使作业车辆10停止自动行驶。据此，作业车辆10停止自动行驶并停止作业机14的作业。行驶处理部111为本发明的行驶处理部的一例。
[0056]
设定处理部112设定作业车辆10的作业模式。具体而言，设定处理部112将作业车辆10的作业模式设定为测位处理部171中的上述测位状态相对于规定状态下降的情况下使作业车辆10停止自动行驶的作业精度优先(本发明的第一作业模式的一例)、以及测位处理部171中的测位状态相对于上述规定状态下降的情况下使作业车辆10持续自动行驶的作业持续性优先(本发明的第二作业模式的一例)中的任一者。上述规定状态是指：例如能够进行rtk测位的高精度状态。设定处理部112为本发明的设定处理部的一例。
[0057]
例如，设定处理部112基于操作人员(用户)选择上述作业精度优先及上述作业持续性优先中的任一者的选择操作(后述)而设定上述作业模式。具体而言，在开始作业车辆10的作业时，操作人员在图5所示的状态画面d2显示的“作业精度设定”的作业模式选择栏k2中选择上述作业精度优先及上述作业持续性优先中的任一者。例如，在上述测位状态下降时操作人员想要使自动行驶暂停而防止作业精度降低(想要使作业精度优先)的情况下选择“作业精度优先”。与此相对，例如，在上述测位状态下降时操作人员想要使自动行驶持续而防止作业效率降低(想要使作业效率优先)的情况下选择“作业持续性优先”。应予说明，上述作业模式可以默认设定为“作业精度优先”。这种情况下，操作人员在想要切换为“作业持续性优先”时显示状态画面d2而切换上述作业模式。
[0058]
行驶处理部111根据上述作业模式而使作业车辆10自动行驶。具体而言，在上述作业模式设定为上述作业精度优先的情况下，当上述测位状态为高精度状态时，行驶处理部111基于利用rtk方式获得的上述位置信息而使作业车辆10自动行驶，当上述测位状态相对于高精度状态下降时，行驶处理部111使作业车辆10的自动行驶停止(暂停)。例如，在上述测位方式设定为rtk方式、且上述作业模式设定为上述作业精度优先的情况下，如果在作业车辆10自动行驶的过程中因障碍物的影响而导致上述测位状态下降，则测位精度会降低，因此，行驶处理部111使作业车辆10暂停。在作业车辆10暂停之后，如果上述测位状态恢复为高精度状态(高精度测位完毕)，则行驶处理部111使作业车辆10重新开始自动行驶。据此，能够防止作业车辆10的作业精度降低。
[0059]
与此相对，在上述作业模式设定为上述作业持续性优先的情况下，当上述测位状态为高精度状态时，行驶处理部111基于利用rtk方式获得的上述位置信息而使作业车辆10自动行驶，当上述测位状态相对于高精度状态下降时，行驶处理部111基于利用dgps方式获得的上述位置信息而使作业车辆10自动行驶。例如，在上述测位方式设定为rtk方式、且上述作业模式设定为上述作业持续性优先的情况下，如果在作业车辆10自动行驶的过程中因障碍物的影响而导致上述测位状态下降，则切换处理部172将上述测位方式从rtk方式切换为dgps方式。这样，当上述测位状态为高精度状态时，行驶处理部111利用rtk方式的测位而使作业车辆10自动行驶，当上述测位状态下降时，行驶处理部111利用dgps方式的测位而使作业车辆10持续自动行驶。据此，能够防止作业车辆10的作业效率降低。
[0060]
应予说明，在上述测位方式从rtk方式切换为dgps方式的情况下，行驶处理部111可以以规定时间(例如60秒钟)进行基于dgps方式的自动行驶。然后，在经过上述规定时间之后上述测位状态恢复为高精度状态的情况下，切换处理部172可以将上述测位方式从dgps方式切换为rtk方式。据此，能够抑制作业精度降低的区域。另外，上述规定时间可以根据上述测位状态的履历而设定。例如，在根据过去作业中的行驶履历的信息能够确定田地f内上述测位状态下降的场所的情况下，通过计算从该场所通过所需的时间而能够设定上述规定时间。
[0061]
[操作终端20]
[0062]
如图1所示，操作终端20是：具备操作控制部21、存储部22、操作显示部23以及通信部24等的信息处理装置。操作终端20可以由平板电脑终端、智能手机等移动终端构成。
[0063]
通信部24是：用于使操作终端20以有线或无线的方式与通信网n1连接、且借助通信网n1而与一个或多个作业车辆10等外部设备之间执行按照规定的通信协议的数据通信的通信接口。
[0064]
操作显示部23是：具备显示各种信息的液晶显示器或有机el显示器之类的显示部、受理操作的触摸面板、鼠标或键盘之类的操作部的用户界面。操作人员能够在显示于上述显示部的操作画面中实施对上述操作部进行操作而登记各种信息(后述的作业车辆信息、田地信息、作业信息等)的操作。另外，操作人员能够对上述操作部进行操作而执行针对作业车辆10的作业开始指示、行驶停止指示等。此外，操作人员能够在离开作业车辆10的场所根据显示于操作终端20的行驶轨迹而掌握在田地f内按照行驶路径r自动行驶的作业车辆10的行驶状态。
[0065]
存储部22是：存储各种信息的hdd或ssd等非易失性存储部。在存储部22存储有用于使操作控制部21执行后述的自动行驶处理(参照图8)的自动行驶程序等控制程序。例如，上述自动行驶程序非临时地记录于cd或dvd等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部22。应予说明，上述自动行驶程序可以借助通信网n1而从服务器(未图示)下载至操作终端20并存储于存储部22。
[0066]
操作控制部21具有cpu、rom及ram等控制设备。上述cpu是：执行各种运算处理的处理器。上述rom是：预先存储有用于使上述cpu执行各种运算处理的bios及os等控制程序的非易失性存储部。上述ram是：存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，用作上述cpu执行的各种处理的临时存储器(作业区域)。并且，操作控制部21利用上述cpu执行上述rom或存储部22中预先存储的各种控制程序而控制操作终端20。
[0067]
如图1所示，操作控制部21包括：车辆设定处理部211、田地设定处理部212、作业设定处理部213、路径生成处理部214、输出处理部215、显示处理部216、受理处理部217等各种处理部。应予说明，操作控制部21利用上述cpu执行按照上述控制程序的各种处理而作为上述各种处理部发挥作用。另外，一部分或全部的上述处理部可以由电子电路构成。应予说明，上述控制程序可以为用于使多个处理器作为上述处理部而发挥作用的程序。
[0068]
车辆设定处理部211设定与作业车辆10相关的信息(以下称为作业车辆信息)。关于作业车辆10的机型、作业车辆10中安装测位用天线164的位置、作业机14的种类、作业机14的尺寸及形状、作业机14相对于作业车辆10的位置、作业车辆10的作业中的车速及发动机转速、作业车辆10的转弯中的车速及发动机转速等信息，车辆设定处理部211通过操作人员在操作终端20进行登记的操作而设定这些信息。
[0069]
例如，如果操作人员启动作业车辆10的发动机131并接通操作终端20的电源，则显示处理部216使操作显示部23对图4所示的菜单画面d1进行显示。操作人员选择“作业机登记”而登记作业机信息。
[0070]
田地设定处理部212设定与田地f相关的信息(以下称为田地信息)。关于田地f的位置及形状、开始作业的作业开始位置s以及结束作业的作业结束位置g(参照图3)、作业方向等信息，田地设定处理部212通过进行在操作终端20登记的操作而设定这些信息。例如，操作人员选择菜单画面d1的“田地登记”而登记田地信息。
[0071]
应予说明，作业方向是指：在从田地f中排除地头、非耕作地等非作业区域之后的区域即作业区域中，一边利用作业机14进行作业一边使作业车辆10行驶的方向。
[0072]
田地f的位置及形状的信息可以通过例如操作人员搭乘作业车辆10沿着田地f的外周驾驶一圈并记录此时的测位用天线164的位置信息的推移而自动获取。另外，田地f的位置及形状也可以在使得操作终端20显示地图的状态下基于操作人员对操作终端20进行操作并指定该地图上的多个点而得到的多边形来获取。由获取的田地f的位置及形状确定的区域为能够使作业车辆10行驶的区域(行驶区域)。
[0073]
作业设定处理部213设定与如何具体地进行作业相关的信息(以下称为作业信息)。作业设定处理部213构成为：作为作业信息，能够设定作业车辆10(无人拖拉机)与有人作业车辆10的协同作业的有无、作业车辆10在地头转弯时跳过的作业路径的数量即跳过数量、地头的宽度、以及非耕作地的宽度等。例如，操作人员选择菜单画面d1的“作业区域登记”而登记作业信息。
[0074]
路径生成处理部214基于上述设定信息而生成使作业车辆10自动行驶的路径即行驶路径r。行驶路径r例如为作业开始位置s至作业结束位置g的作业路径(参照图3)。图3所示的行驶路径r包括：在田地f内的内侧区域使作业车辆10平行地往复行驶的内周路径r1；以及在田地f内的外侧区域使作业车辆10朝向内侧呈旋涡状转弯行驶的外周路径r2。路径生成处理部214能够基于由车辆设定处理部211、田地设定处理部212及作业设定处理部213设定的上述各设定信息而生成并存储作业车辆10的行驶路径r。例如，操作人员选择菜单画面d1的“路径生成”而生成行驶路径r。
[0075]
路径生成处理部214基于田地设定中登记的作业开始位置s及作业结束位置g而生成行驶路径r(参照图3)。行驶路径r并不限定于图3所示的路径。
[0076]
操作终端20中生成的行驶路径r的数据传送至作业车辆10并存储于存储部12。作
业车辆10利用测位装置16测定作业车辆10的当前位置，并且，沿着行驶路径r进行自动行驶。应予说明，作业车辆10的当前位置通常与测位用天线164的位置一致。
[0077]
本实施方式所涉及的作业车辆10在图3所示的近似长方形的田地f行驶。作业车辆10构成为在当前位置位于田地f内的情况下能够自动行驶，且构成为在当前位置位于田地f外(公路等)的情况下无法自动行驶。另外，作业车辆10构成为：例如在当前位置与作业开始位置s一致的情况下能够自动行驶。
[0078]
关于作业车辆10，在当前位置与作业开始位置s一致的情况下，如果操作人员在操作画面d3(参照图6a)按下开始按钮而发出作业开始指示，则利用行驶处理部111开始自动行驶并开始作业机14(参照图2)的作业(例如耕耘作业)。即，作业车辆10以当前位置与作业开始位置s一致为条件而容许自动行驶。应予说明，容许作业车辆10的自动行驶的条件并不限定于上述条件。
[0079]
输出处理部215将路径生成处理部214生成的行驶路径r的信息向作业车辆10输出。另外，输出处理部215借助通信部24而将控制信号发送至作业车辆10，由此能够对作业车辆10指示自动行驶的开始及停止等。据此，能够使作业车辆10自动行驶。
[0080]
例如，行驶处理部111基于从操作终端20获取的行驶路径r而使作业车辆10从作业开始位置s自动行驶至作业结束位置g。另外，当作业车辆10结束作业时，行驶处理部111可以使其从作业结束位置g自动行驶至田地f的入口。在作业车辆10自动行驶的情况下，操作控制部21能够从作业车辆10接收作业车辆10的状态(位置、行驶速度等)并使操作显示部23对其进行显示(参照图6b)。
[0081]
显示处理部216使操作显示部23对各种信息进行显示。例如，显示处理部216使操作显示部23对菜单画面d1(参照图4)、登记作业车辆信息、田地信息、作业信息等的登记画面(未图示)、表示测位状态的状态画面d2(参照图5)、使自动行驶开始的操作画面d3(参照图6a)、表示自动行驶的行驶状态的操作画面d4(参照图6b)、通知测位状态下降的通知画面d5(参照图7a及图7b)等进行显示。另外，显示处理部216使得设定作业模式(作业精度优先)的作业模式选择栏k2显示于状态画面d2。
[0082]
另外，显示处理部216在作业车辆10自动行驶的过程中使操作显示部23对上述测位状态进行显示。具体而言，显示处理部216使得表示上述测位状态的图标k1(本发明的图像的一例)显示于操作画面d3、d4。然后，显示处理部216以与上述测位状态相应的显示方式对图标k1进行显示。例如，在上述测位状态为高精度状态的情况下，显示处理部216以绿色显示图标k1，在上述测位状态下降的情况下，显示处理部216以橙色显示图标k1，在上述测位状态为不可测位状态(不可自动行驶)的情况下，显示处理部216以红色显示图标k1。应予说明，在发动机启动后的初始化(方位识别处理)未完成的情况下，显示处理部216以黄色显示图标k1。上述显示方式并不限定于颜色，也可以为点亮、闪烁等。另外，操作控制部21可以以与上述测位状态相应的语音进行通报。显示处理部216为本发明的显示处理部的一例。
[0083]
此处，图标k1兼具作为从操作人员受理对状态画面d2(参照图5)进行显示的操作的受理部的功能。例如，如果操作人员在操作画面d3(参照图6a)中按下图标k1，则显示处理部216对状态画面d2进行显示。操作人员可以在想确认当前时刻的上述测位状态的情况下、想切换上述作业模式(作业精度设定)的情况下等选择图标k1。
[0084]
受理处理部217从操作人员受理各种操作。具体而言，受理处理部217从操作人员
受理使作业车辆10开始作业的作业开始指示。另外，受理处理部217从操作人员受理使自动行驶中的作业车辆10的行驶停止的行驶停止指示。当受理处理部217受理上述各指示时，输出处理部215将上述各指示向作业车辆10输出。受理处理部217为本发明的受理处理部的一例。
[0085]
如果作业车辆10的行驶处理部111从操作终端20获取到作业开始指示，则使作业车辆10的行驶及作业开始。另外，如果行驶处理部111从操作终端20获取到行驶停止指示，则使作业车辆10的行驶及作业停止。
[0086]
另外，受理处理部217在开始作业车辆10的作业时在状态画面d2中受理选择上述作业模式(“作业精度优先”或“作业持续性优先”)的选择操作。如果受理处理部217受理了上述选择操作，则输出处理部215将表示所选择的作业模式的作业模式信息向作业车辆10输出。如果作业车辆10的设定处理部112获取到上述作业模式信息则设定为选择的作业模式(“作业精度优先”或“作业持续性优先”)。
[0087]
此处，在上述作业模式设定为上述作业精度优先的情况下，如果作业车辆10在自动行驶中基于rtk方式的测位的上述测位状态相对于高精度状态而下降，则行驶处理部111使作业车辆10的自动行驶停止(暂停)。这种情况下，显示处理部216使操作显示部23例如对图7a所示的通知画面d5进行显示。例如，显示处理部216使得表示测位精度降低、以及等待至测位精度提高(恢复)的消息m1显示于图7a所示的通知画面d5。
[0088]
与此相对，在上述作业模式设定为上述作业持续性优先的情况下，如果作业车辆10在自动行驶中基于rtk方式的测位的上述测位状态相对于高精度状态而下降，则行驶处理部111利用dgps方式的测位使自动行驶持续。这种情况下，显示处理部216使操作显示部23对例如图7b所示的通知画面d5进行显示。例如，显示处理部216使得表示测位精度降低、以及持续60秒钟的自动行驶的消息m2显示于图7b所示的通知画面d5。应予说明，显示处理部216以规定时间(例如1秒钟)显示消息m2，在经过规定时间之后，删除消息m2并重新显示操作画面d4(参照图6b)。这样，将消息m2的显示时间设定为短时间，从而，在利用dgps方式的测位持续进行自动行驶的期间，操作人员也能够根据操作画面d4而确认作业状况。
[0089]
应予说明，操作终端20可以形成为能够借助通信网n1而访问服务器(未图示)提供的农业援助服务的网站(农业援助网站)。这种情况下，操作终端20利用操作控制部21执行浏览器程序而能够作为上述服务器的操作用终端发挥作用。并且，上述服务器具备上述各处理部并执行各处理。
[0090]
作为其他实施方式，上述车辆控制装置11及测位装置16的一部分功能(例如设定处理部112、切换处理部172)可以包含于操作终端20的操作控制部21中。例如操作控制部21可以执行获取上述测位状态而切换上述测位方式的处理。另外，操作控制部21可以基于操作人员对上述作业模式的选择操作而设定作业车辆10的作业模式。
[0091]
[自动行驶处理]
[0092]
以下，参照图8，对由车辆控制装置11、测位控制部161及操作控制部21执行的上述自动行驶处理的一例进行说明。例如，在作业车辆10的发动机131启动、且操作终端20的电源接通的情况下，利用车辆控制装置11、测位控制部161及操作控制部21而开始上述自动行驶处理。
[0093]
应予说明，本发明可以理解为车辆控制装置11、测位控制部161及操作控制部21执
行上述自动行驶处理的一部分或全部的自动行驶方法的发明、或者用于使车辆控制装置11、测位控制部161及操作控制部21执行该自动行驶方法的一部分或全部的自动行驶程序的发明。另外，一个或多个处理器可以执行上述自动行驶处理。
[0094]
在步骤s1中，车辆控制装置11根据操作人员的发动机启动操作而使作业车辆10的发动机131启动。如果发动机131启动，则测位控制部161执行方位识别处理(初始化)。另外，操作控制部21根据操作人员的电源接通操作而将操作终端20的电源接通并使操作终端20对菜单画面d1(参照图4)进行显示。
[0095]
接下来，在步骤s2中，测位控制部161判定方位识别处理(初始化)是否已完毕。如果方位识别处理完毕(s2：yes)，则处理进入步骤s3。另外，在方位识别处理无法完毕的情况下，测位控制部161等待至方位识别处理完毕为止(s2：no)。
[0096]
在步骤s3中，测位控制部161判定高精度测位是否已完毕。如果高精度测位完毕(s3：yes)，则处理进入步骤s4。另外，在高精度测位无法完毕的情况下，测位控制部161等待至高精度测位完毕为止(s3：no)。应予说明，操作人员可以按下菜单画面d1的图标k1而对状态画面d2(参照图5)进行显示并在状态画面d2中确认上述测位状态。
[0097]
在步骤s4中，操作控制部21受理选择上述作业模式的选择操作。具体而言，操作控制部21在状态画面d2(参照图5)的作业模式选择栏k2中受理选择“作业精度优先”及“作业持续性优先”中的任一者的选择操作。例如，在想要使作业精度优先的情况下，操作人员选择“作业精度优先”，在想要使作业效率优先的情况下，操作人员选择“作业持续性优先”。操作控制部21将表示所选择的作业模式的作业模式信息向作业车辆10输出。如果车辆控制装置11获取到上述作业模式信息，则将上述作业模式设定为选择的“作业精度优先”或“作业持续性优先”。
[0098]
接下来，在步骤s5中，操作控制部21对各种设定信息进行登记。具体而言，操作控制部21对上述作业车辆信息、上述田地信息、上述作业信息、上述行驶路径信息进行登记。另外，操作控制部21将生成的行驶路径r的上述行驶路径信息向作业车辆10输出。
[0099]
接下来，在步骤s6中，操作控制部21判定是否从操作人员受理了开始自动行驶的操作。例如，在作业车辆10的当前位置与作业开始位置s一致的情况下，操作控制部21在操作画面d3(参照图6a)从操作人员受理使自动行驶开始的操作(开始按钮的按下)。如果受理了自动行驶开始操作(s6：yes)，则操作控制部21将作业开始指示向作业车辆10输出。然后，处理进入步骤s7。另一方面，在未受理自动行驶开始操作的情况下，操作控制部21等待至受理自动行驶开始操作为止(s6：no)。
[0100]
在步骤s7中，车辆控制装置11基于利用rtk方式测定的上述位置信息而使作业车辆10沿着行驶路径r自动行驶。
[0101]
接下来，在步骤s8中，测位控制部161判定上述测位状态是否为高精度状态。例如，在能够接收gnss信号的卫星40的数量为规定数量(例如10个)以上且gnss信号的品质评价值为规定值的情况下，测位控制部161判定为上述测位状态为高精度状态。另一方面，在能够接收gnss信号的卫星40的数量小于规定数量(例如10个)且gnss信号的品质评价值并非规定值的情况下，测位控制部161判定为上述测位状态下降。上述测位状态因作业车辆10周围的障碍物(防风林、建筑物等)的影响而发生变动。在判定为上述测位状态为高精度状态的情况下(s8：yes)，处理进入步骤s81。另一方面，在判定为上述测位状态并非高精度状态、
即上述测位状态下降的情况下(s8：no)，处理进入步骤s9。
[0102]
此处，操作控制部21在操作画面d3(参照图6a及图6b)中以与上述测位状态相应的显示方式而显示图标k1。例如，在上述测位状态为高精度状态的情况下，操作控制部21以绿色显示图标k1，在上述测位状态相对于高精度状态而下降的情况下，操作控制部21以橙色显示图标k1。
[0103]
在步骤s81中，车辆控制装置11判定作业车辆10是否已结束作业。在作业车辆10已结束作业的情况下(s81：yes)，结束上述自动行驶处理。另一方面，在作业车辆10未结束作业的情况下(s81：no)，处理返回至步骤s7。这样，在上述测位状态未下降的情况下，车辆控制装置11利用rtk方式自动行驶至与行驶路径r相应的规定作业结束为止。
[0104]
在步骤s9中，车辆控制装置11判定上述作业模式是否设定为上述作业精度优先。在上述作业模式设定为上述作业精度优先的情况下(s9：yes)，处理进入步骤s10。另一方面，在上述作业模式设定为上述作业持续性优先的情况下(s9：no)，处理进入步骤s91。
[0105]
在步骤s10中，车辆控制装置11使自动行驶中的作业车辆10暂停。另外，操作控制部21使操作终端20对图7a所示的通知画面d5进行显示，在通知画面d5中对表示测位精度降低、以及等待至测位精度提高(恢复)为止的消息m1进行显示。另外，操作控制部21以橙色显示通知画面d5的图标k1。
[0106]
接下来，在步骤s11中，测位控制部161判定上述测位状态是否为高精度状态。即，测位控制部161判定上述测位状态是否恢复为能够利用rtk方式进行测位的状态。在判定为上述测位状态为高精度状态的情况下(s11：yes)，处理进入步骤s6。另一方面，在上述测位状态并非高精度状态、即维持上述测位状态下降的状态而未恢复的情况下，等待至上述测位状态恢复为高精度状态为止(s11：no)。作业车辆10以暂停的状态而等待至上述测位状态恢复为高精度状态为止。应予说明，例如有时操作人员以手动方式使作业车辆10移动到规定场所而使得上述测位状态恢复为高精度状态。如果上述测位状态恢复为高精度状态(s11：yes)、且操作控制部21从操作人员受理了自动行驶开始操作(s6：yes)，则车辆控制装置11基于利用rtk方式测定的上述位置信息而使作业车辆10沿着行驶路径r重新开始自动行驶(s7)。
[0107]
与此相对，在步骤s91中，测位控制部161将上述测位方式从rtk方式切换为dgps方式。如果上述测位方式从rtk方式切换为dgps方式，则测位控制部161开始对时间的测量。接下来，在步骤s92中，测位控制部161判定测量时间是否经过了规定时间(例如60秒钟)。在测量时间未经过60秒的情况下(s92：no)，处理进入步骤s93。另一方面，在测量时间经过了60秒的情况下(s92：yes)，处理进入步骤s10。
[0108]
在步骤s93中，车辆控制装置11基于利用dgps方式测定的上述位置信息而使作业车辆10沿着行驶路径r持续自动行驶。另外，操作控制部21使操作终端20对图7b所示的通知画面d5进行显示，在通知画面d5中对表示测位精度降低、以及持续进行60秒钟的自动行驶的消息m2进行显示。另外，操作控制部21以橙色显示通知画面d5的图标k1。
[0109]
接下来，在步骤s94中，车辆控制装置11判定作业车辆10是否已结束作业。在作业车辆10已结束作业的情况下(s94：yes)，结束上述自动行驶处理。另一方面，在作业车辆10未结束作业的情况下(s94：no)，处理返回至步骤s8。这样，在上述作业模式设定为上述作业持续性优先、且上述测位状态并非高精度状态的情况下(s9：no)，车辆控制装置11利用dgps
方式使作业车辆10自动行驶60秒钟。另外，如果作业车辆10利用dgps方式持续进行自动行驶且在作业结束之前上述测位状态恢复为高精度状态(s8：yes)，则车辆控制装置11将上述测位方式切换为rtk方式而重新开始自动行驶(s7)。
[0110]
另一方面，如果上述测量时间经过了60秒(s92：yes)而处理进入步骤s10，则车辆控制装置11使自动行驶中的作业车辆10暂停。作业车辆10以暂停的状态等待至上述测位状态恢复为高精度状态为止(s11：no)。然后，如果上述测位状态恢复为高精度状态(s11：yes)，则处理进入步骤s6。如果在步骤s6中操作控制部21从操作人员受理了自动行驶开始操作(s6：yes)，则车辆控制装置11基于利用rtk方式测定的上述位置信息而使作业车辆10沿着行驶路径r重新开始自动行驶(s7)。
[0111]
车辆控制装置11、测位控制部161及操作控制部21反复执行步骤s1～s11的处理直至作业车辆10结束作业为止。
[0112]
如以上说明，本实施方式所涉及的自动行驶系统1基于从卫星40接收的卫星信号(gnss信号)并利用规定的测位方式而测定作业车辆10的位置，基于作业车辆10的位置信息而使作业车辆10自动行驶。另外，自动行驶系统1能够对第一测位方式(例如rtk方式)和测位的位置精度比上述第一测位方式低的第二测位方式(例如dgps方式、单独测位方式)彼此进行切换。另外，自动行驶系统1将作业车辆10的作业模式设定为在上述测位状态相对于规定状态(高精度状态)而下降时使作业车辆10的自动行驶停止的第一作业模式(作业精度优先)、以及在上述测位状态相对于上述规定状态而下降时使作业车辆10持续自动行驶的第二作业模式(作业持续性优先)中的任一者。并且，自动行驶系统1基于上述作业模式和上述测位状态而对上述第一测位方式及上述第二测位方式进行切换。
[0113]
例如，在上述作业模式设定为作业精度优先的情况下，当上述测位状态为高精度状态时，自动行驶系统1基于利用rtk方式得到的上述位置信息而使作业车辆10自动行驶，当上述测位状态相对于高精度状态而下降时，自动行驶系统1使作业车辆10的自动行驶停止。
[0114]
另外，例如在上述作业模式设定为作业持续性优先、且上述测位方式设定为rtk方式的情况下，当上述测位状态相对于高精度状态而下降时，自动行驶系统1将上述测位方式切换为dgps方式。即，在上述作业模式设定为作业持续性优先的情况下，当上述测位状态为高精度状态时，自动行驶系统1基于利用rtk方式得到的上述位置信息而使作业车辆10自动行驶，当上述测位状态相对于高精度状态而下降时，自动行驶系统1基于利用dgps方式得到的上述位置信息而使作业车辆10自动行驶。
[0115]
根据上述结构，例如在操作人员设定为使作业的精度优先的作业模式(“作业精度优先”)的情况下，当上述测位状态下降时，使作业车辆10暂停。据此，能够防止因作业车辆10以位置精度低的状态持续自动行驶而导致作业精度降低。
[0116]
与此相对，例如在操作人员设定为使作业的效率优先的作业模式(“作业持续性优先”)的情况下，当上述测位状态下降时，使作业车辆10持续自动行驶而不使其暂停。据此，能够防止因作业车辆10的自动行驶停止而导致作业效率降低。
[0117]
[其他实施方式]
[0118]
本发明并不限定于上述实施方式，也可以为以下示出的实施方式。
[0119]
上述实施方式中，操作人员能够针对田地f的整个作业区域(内周路径r1及外周路
径r2)而将上述作业模式设定为上述作业精度优先或上述作业持续性优先。此处，在田地f中的外周路径r2的作业区域，由于田地f的边界较近，所以要求较高的位置精度。例如，如果作业车辆10利用位置精度较低的测位方式在外周路径r2上自动行驶，则有可能向田地f外飞出。
[0120]
因此，作为其他实施方式，操作控制部21可以构成为：针对田地f内的内侧区域(本发明的第一区域的一例)容许受理选择作业持续性优先的选择操作，针对田地f内的外侧区域(本发明的第二区域的一例)禁止受理选择作业持续性优先的选择操作。根据该结构，例如在内周路径r1上自动行驶的作业车辆10在上述测位状态下降时将测位方式切换为dgps方式而持续自动行驶，另一方面，在外周路径r2上自动行驶的作业车辆10在上述测位状态下降时不进行测位方式的切换而是暂停。据此，能够防止作业车辆10向田地f外飞出。
[0121]
另外，上述实施方式中，车辆控制装置11基于由操作人员进行的上述作业模式(“作业精度优先”或“作业持续性优先”)的选择操作而设定上述作业模式。作为其他实施方式，车辆控制装置11可以参照针对作业车辆10过去行驶时的上述测位状态及上述位置信息彼此建立关联地进行存储的存储部12而设定当前的上述位置信息中的上述作业模式。例如，存储部12中彼此建立关联地存储有过去作业时的田地f内的测位状态和作业车辆10的位置信息。例如，车辆控制装置11在作业车辆10自动行驶的过程中参照与作业车辆10的当前位置的位置信息建立关联的上述测位状态而将上述作业模式设定为作业持续性优先。例如，在与上述位置信息建立关联的上述测位状态为接近于高精度状态的状态的情况下、或上述测位状态下降的位置处于规定范围以内的情况下，车辆控制装置11将上述作业模式从作业精度优先切换为作业持续性优先。
[0122]
另外，例如在开始自动行驶时，车辆控制装置11参照存储部12中存储的上述测位状态，当田地f中包含上述测位状态下降的场所时，将上述作业模式设定为作业持续性优先。据此，不借助操作人员的选择操作就能够设定上述作业模式。应予说明，操作控制部21也可以从操作人员受理选择是否容许车辆控制装置11设定的上述作业模式的操作。
[0123]
另外，作为其他实施方式，操作控制部21可以在作业车辆10自动行驶的过程中在操作画面d4(参照图9)中从操作人员受理选择上述作业模式的操作。例如，如图9所示，操作控制部21使得选择上述作业模式的作业模式选择栏k2显示于操作画面d4并受理上述作业模式的选择操作。如果操作控制部21受理了上述选择操作，则将上述作业模式信息向作业车辆10输出。如果车辆控制装置11获取到上述作业模式信息，则设定为所选择的作业模式(“作业精度优先”或“作业持续性优先”)。据此，操作人员在作业车辆10自动行驶的过程中也能够设定上述作业模式。
[0124]
此处，例如操作人员在开始自动行驶时在状态画面d2中将上述作业模式设定为作业持续性优先的情况下，如果在作业车辆10自动行驶的过程中操作人员将上述作业模式切换为作业精度优先，则有可能产生以下问题。例如，在作业车辆10自动行驶的过程中因上述测位状态下降而利用dgps方式持续自动行驶时，如果操作人员将上述作业模式切换为作业精度优先，则上述测位状态在切换时刻并非rtk方式所要求的高精度状态，因此，车辆控制装置11在切换为作业精度优先的时机使作业车辆10紧急停止。所以，有可能导致作业车辆10发生故障。
[0125]
于是，操作控制部21可以构成为：当作业车辆10处于自动行驶中时，不受理对上述
作业模式进行切换的操作。另外，作为其他实施方式，操作控制部21可以构成为：当作业车辆10处于自动行驶中时，仅容许从上述作业精度优先向上述作业持续性优先的切换，禁止从上述作业持续性优先向上述作业精度优先的切换操作。这种情况下，操作控制部21可以在图9所示的操作画面d4中不对“作业精度优先”进行显示或者进行灰色显示，仅对“作业持续性优先”以能够选择的方式进行显示。
[0126]
另外，作为其他实施方式，操作控制部21可以构成为：当作业车辆10处于自动行驶中时，在上述作业模式设定为上述作业精度优先、且作业车辆10的位置相对于田地f的边界相距规定距离(例如1m以内)的情况下，仅容许上述向作业持续性优先的切换操作。
[0127]
另外，作为其他实施方式，操作控制部21可以构成为：当作业车辆10处于自动行驶中时，在上述测位状态为高精度状态、且作业车辆10的位置相对于田地f的边界相距规定距离(例如1m以内)的情况下，容许上述作业模式的切换操作。根据这些结构，能够防止上述作业车辆10紧急停止的问题。
[0128]
应予说明，操作控制部21可以以变为能够受理上述作业模式的切换操作的状态为条件而使作业模式选择栏k2显示(弹出显示)于操作画面d4(参照图9)。
[0129]
另外，作为其他实施方式，车辆控制装置11可以基于装配于作业车辆10的作业机14的类别或作业车辆10的作业内容而设定上述作业模式。例如，在作业内容为耕耘作业的情况下，不要求高精度的作业，在作业内容为播种作业的情况下，要求高精度的作业。因此，车辆控制装置11在作业机14为耕耘机的情况下或作业内容为耕耘作业的情况下将上述作业模式设定为作业持续性优先。与此相对，车辆控制装置11在作业机14为播种机的情况下或作业内容为播种作业的情况下将上述作业模式设定为作业精度优先。