一种方向性正畸矫治方法及具有其的系统

1.本发明涉及数字化医疗的数字化口腔技术领域，尤其是涉及一种方向性正畸矫治方法及具有其的系统。


背景技术：

2.隐形矫治器是正畸矫治器的一个重要种类，其具有美观、舒适、利于口腔清洁等诸多优点。越来越多的正畸医生及患者选择隐形矫治器进行正畸治疗。几乎全部的隐形矫治器均采用了全包裹牙面的方式，利用紧密贴合牙面的方式，使牙齿发生移动。
3.但是现有的隐形矫治器只强调牙齿最终的相互位置关系而不考虑牙齿具体的移动方向。例如，远中移动前磨牙的过程中，第一前磨牙及尖牙间的间隙增加，而第一磨牙及第二前磨牙间间隙的减小。对于从第一前磨牙到第二磨牙段的隐形矫治器来说，其长度在缩短，第一、二磨牙远中面实际上受到了来自牙套局部缩短导致的向近中的力量，这种力量是正畸医生不希望产生的。这会导致被远移的磨牙向近中移动，极大降低了正畸治疗的效率。
4.基于上述原因亟需一种方向性正畸矫治方法，解决只强调牙齿最终的相互位置关系而不考虑牙齿具体的移动方向，从而导致正畸治疗的效率低的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种方向性正畸矫治方法，该方向性正畸矫治方法能够解决只强调牙齿最终的相互位置关系而不考虑牙齿具体的移动方向，从而导致正畸治疗的效率低的问题。
6.本发明的第一方面提供一种方向性正畸矫治方法，方法包括：
7.获取第一正畸牙齿组和第二牙齿组的三维模型，其中，第二牙齿组表示与所述第一正畸牙齿组矫治方向上相邻的牙齿组，且所述第一正畸牙齿组和所述第二牙齿组分别至少包括一颗牙齿；
8.根据所述第一正畸牙齿组的矫治方向，确定所述第二牙齿组背离所述第一正畸牙齿组的受力面，其中，所述受力面表示第一正畸牙齿组矫正过程中，若第一正畸牙齿组和所述第二牙齿组套设有牙套情况下，所述第二牙齿组受到所述第一正畸牙齿组的牵引，承受拉力的面；
9.根据所述第一正畸牙齿组的矫治方向以及所述受力面，确定矫治后所述三维模型变形量；
10.基于所述三维模型变形量，建立正畸后的牙齿模型，且增加所述第二牙齿组中牙齿受力面的平移增厚；
11.融合连接各个牙齿外形，形成输出牙列模型；
12.将所述牙列模型，输出至制作设备。
13.在一种可实施的方式中，所述获取第一正畸牙齿组和第二牙齿组的三维模型的步
骤，包括：
14.采用口内扫描或者硅橡胶、石膏模型体外扫描所述第一正畸牙齿组和第二牙齿组，获得所述三维模型。
15.在一种可实施的方式中，所述根据所述第一正畸牙齿组的矫治方向，确定所述第二牙齿组背离所述第一正畸牙齿组的受力面的步骤，包括：
16.获取牙齿移动的方向，并标记为方向a；
17.基于牙齿移动的方向，所述牙齿与相邻牙齿会产生离心方向的力或向心方向的力，将所述离心方向的力或所述向心方向的力标记为方向b，其中，所述离心方向的力表示间隙增大，所述牙齿与相邻牙齿被判断为受间隙位置增大产生的离心力，所述向心方向的力表示间隙缩小，所述牙齿与相邻牙齿被判断为受间隙位置缩小产生的向心力；
18.根据方向a和方向b，确定牙齿移动方向以及承受的力。
19.在一种可实施的方式中，所述根据所述第一正畸牙齿组的矫治方向以及所述受力面，确定矫治后所述三维模型变形量的步骤，包括：
20.若所述第一正畸牙齿组的方向a及方向b同向，标记为0；
21.若所述第二牙齿组的方向a及方向b反向，标记为1；
22.根据标记0和标记1，确定三维模型的形变。
23.在一种可实施的方式中，所述基于所述三维模型变形量，建立正畸后的牙齿模型，且增加所述第二牙齿组中牙齿受力面的平移增厚的步骤，包括：
24.设定所述受力面承受拉力的基准值；
25.基于所述基准值，增加或减少所述受力面的平移厚度。
26.在一种可实施的方式中，所述融合连接各个牙齿外形，形成输出牙列模型的步骤，包括：
27.根据所述第二牙齿组的受力面的牙齿厚度，对所述牙齿平移增厚，其中平移增厚包括牙套厚度以及粘接附件的厚度。
28.在一种可实施的方式中，所述将所述牙列模型，输出至制作设备，制成成品牙套的步骤，包括：
29.所述制作设备根据所述牙列模型，进行模型打印压膜或三维打印，制成成品牙套。
30.本发明第二方面提供一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述收发器、所述存储器和所述处理器通过所述总线相连，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如前述的方向性正畸矫治方法中的步骤。
31.本发明第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的方向性正畸矫治方法的步骤。
32.本发明第四方面提供一种预测系统，应用于前述的方向性正畸矫治方法，包括：
33.获取单元，用于获取第一正畸牙齿组和第二牙齿组的三维模型，其中，第二牙齿组表示与所述第一正畸牙齿组矫治方向上相邻的牙齿组，且所述第一正畸牙齿组和所述第二牙齿组分别至少包括一颗牙齿；
34.第一计算单元，用于根据所述第一正畸牙齿组的矫治方向，确定所述第二牙齿组背离所述第一正畸牙齿组的受力面，其中，所述受力面表示第一正畸牙齿组矫正过程中，若
第一正畸牙齿组和所述第二牙齿组套设有牙套情况下，所述第二牙齿组受到所述第一正畸牙齿组的牵引，承受拉力的面；
35.第二计算单元，用于根据所述第一正畸牙齿组的矫治方向以及所述受力面，确定矫治后所述三维模型变形量；
36.建立单元，用于基于所述三维模型变形量，建立正畸后的牙齿模型，且增加所述第二牙齿组中牙齿受力面的平移增厚；
37.融合单元，用于融合连接各个牙齿外形，形成输出牙列模型；
38.输出单元，用于将所述牙列模型，输出至制作设备。
39.本发明有益效果：
40.获取待正畸的第一正畸牙齿组以及位于第一正畸牙齿组正矫治方向上，且相邻的第二牙齿组；根据第一正畸牙齿组的矫治方向，确定第二牙齿组背离第一正畸牙齿组的受力面，再基于第一正畸牙齿组的矫治方向以及受力面，确定矫治后的三维模型变形量；根据三维模型的变形量，建立正畸后的牙齿模型，同时增加第二牙齿组中牙齿受力面的平移厚度。将各个牙齿外形连接融合，形成输出牙列模型；将此牙列模型输出至制作设备。当制作设备接收到牙列模型后，即可进行模型打印后压膜或三维打印加工成型。不仅考虑了牙齿排列的相互位置关系，还考虑正畸中牙齿受力及移动方向，提升隐形矫治器的矫治效率及治疗效果，扩大其适应证。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1为普遍采用的隐形矫治的流程的示意图，其中，图中的横线为了方便观察a、b、c、d和e的变化；
43.图2为远中移动前磨牙的过程中间隙变化的对比图；
44.图3为现有完全贴合式矫治器在前磨牙远移时对前磨牙及磨牙的实际作用力，其中，图中的箭头方向为力作用在牙齿上的方向；
45.图4为本发明一种方向性正畸矫治方法的流程图；
46.图5为本发明一种方向性正畸矫治方法的获取牙齿受力面的流程图；
47.图6为本发明一种方向性正畸矫治方法的牙齿移动方向a和向心方向b的示意图；
48.图7为本发明一种方向性正畸矫治方法的标记0和标记1的流程图；
49.图8为本发明一种方向性正畸矫治方法的标记0和标记1的示意图；
50.图9为本发明一种方向性正畸矫治方法的输出牙列模型的流程图；
51.图10为本发明一种方向性正畸矫治方法的融合连接各个牙齿外形的流程图；
52.图11为本发明一种方向性正畸矫治方法的输出至设备的流程图；
53.图12为本发明一种方向性正畸矫治方法的实施例示意图。
具体实施方式
54.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
56.此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
57.隐形矫治器依靠具有弹性的膜片材料制成的牙套引导牙齿的移动。隐形矫治器相对于粘接于牙面的固定矫治器较窄，主要原因是由于其材料及力量施加方式的限制。隐形矫治器均采用了全包裹牙面的方式，利用紧密贴合牙面的方式，使牙齿发生移动。隐形矫治器只强调牙齿最终的相互位置关系，在矫治过程中，往往忽略了牙齿的移动是具有方向性的，牙齿通过何种移动方式到达最终的相互位置关系，对于正畸治疗的成功至关重要。例如，在推磨牙向后的病例中，普遍采用的隐形矫治的流程是先远中移动第一及第二磨牙如图1中的a和b，这两颗磨牙到达最终位置后远中移动第一及第二前磨牙如图1中的c，这两颗前磨牙到位并与磨牙接触后如图1中的d内收或排齐其余前牙如图1中的e。
58.在实际临床工作中，推磨牙到位后，第一磨牙及第二前磨牙间产生间隙。远中移动前磨牙的过程中，第一前磨牙及尖牙间的间隙增加，而第一磨牙及第二前磨牙间间隙的减小如图2。
59.如图3所示，对于从第一前磨牙到第二磨牙段的隐形矫治器来说，其长度在缩短，第一和二磨牙远中面实际上受到了来自牙套局部缩短导致的向近中的力量，这种力量是正畸医生不希望产生的。这种力量会导致被远移的磨牙向近中移动，极大降低了正畸治疗的效率。
60.又比如常见的拔除第一前磨牙的拔牙病例，应用固定矫治器进行矫治时，正畸医生可以通过灵活的调整及支抗的控制，实现更多的前牙后移或者后牙前移。当利用种植支抗仅移动前牙向后时，可以完全不牵动后牙向前。但是在隐形矫治中，不管正畸医生希望进行的是前牙后移还是后牙前移，隐形矫治器的外形均表现为第一前磨牙处间隙的缩小，即牙套长度的缩短，即使使用了额外的力量或支抗不希望某些牙齿受到牙套长度的缩短的影响，也是不可能的。
61.这就是由于现有的隐形矫治器只考虑每一步牙齿移动后的相互位置关系，而无法
将施加在每一颗牙齿上的力量加以方向上的区分。
62.基于上述原因，本发明是一种结合牙齿相互间位置及不同牙齿需受正畸力的方向生成隐形矫治器的一种方向性正畸矫治方法。
63.如图4所示，本技术第一方面提供一种方向性正畸矫治方法，包括：
64.s100：获取第一正畸牙齿组和第二牙齿组的三维模型。
65.其中，第二牙齿组表示与第一正畸牙齿组矫治方向上相邻的牙齿组，且第一正畸牙齿组和第二牙齿组分别至少包括一颗牙齿。
66.根据患者需要矫正的牙齿，建立第一正畸牙齿组；再根据患者需要矫正牙齿的矫正方向上获取相邻的第二牙齿组。接下来，根据从患者处获取到的牙齿建立三维模型。
67.需要说明地是，建立三维模型可采用口内扫描或者硅橡胶、石膏模型体外扫描，在扫描后，根据扫描的结果建立三维模型。
68.可以了解地是，正畸矫正需要的牙套套住的，不仅是第一正畸牙齿组和第二牙齿组，还有与第一正畸牙齿组相邻的其他牙齿。因此，锥形束ct扫描扫描患者的牙齿后，建立的模型中，不仅包含有第一正畸牙齿组和第二牙齿组，还包括与第一正畸牙齿组相邻的，能够在正畸过程中使用到的其他牙齿的三维模型。
69.还需要说明地是，锥形束ct扫描患者的牙齿仅为实例性地说明，还可以使用其他能够扫描患者的牙齿，并根据扫描到的结果建立三维模型的其他方式，本实施例中并不加以限定。
70.s200：根据第一正畸牙齿组的矫治方向，确定第二牙齿组背离第一正畸牙齿组的受力面。
71.其中，受力面表示第一正畸牙齿组矫正过程中，若第一正畸牙齿组和第二牙齿组套设有牙套情况下，第二牙齿组受到第一正畸牙齿组的牵引，承受拉力的面。
72.如图5所示，具体地，获取受力面包括步骤s201至s203：
73.s201：获取牙齿移动的方向，并标记为方向a。
74.如图6所示，其中，正畸矫治过程中需要判断牙齿的移动方向，牙齿的移动可以分为两种，其中一种是牙齿向矫治方向移动，另一种是牙齿无需移动，对于需要移动的牙齿以及无需移动的牙齿均标记为a。
75.如图6所示，a可以移动或不动，如圆点处的a为不动状态，带有箭头的a为牙齿的移动方向。
76.可以理解地是，前述的两种牙齿是相对于待矫治的牙齿，以及与带矫治的牙齿相关联的牙齿。例如，第一正畸牙齿组和第二牙齿组，第一正畸牙齿组即为向矫治方向移动，第二牙齿组无需移动。
77.s202：基于牙齿移动的方向，牙齿与相邻牙齿会产生离心方向的力或向心方向的力，将所述离心方向的力或所述向心方向的力标记为方向b。
78.其中，离心方向的力表示间隙增大，牙齿与相邻牙齿被判断为受间隙位置增大产生的离心力，向心方向的力表示间隙缩小，牙齿与相邻牙齿被判断为受间隙位置缩小产生的向心力。
79.需要说明地是，在增大或缩小第一正畸牙齿组与相邻牙齿的间隙过程中，需要对第一正畸牙齿组周围牙齿受力方向进行判断。具体地，第一正畸牙齿组与第二牙齿组之间
的间隙缩小，即为向心方向的力。相对地，与第一正畸牙齿组矫正方向相反的牙齿相对第一正畸牙齿组之间的间隙新产生或增大，如第二牙齿组与沿第一正畸牙齿组矫治方向的相邻的牙齿之间会新产生或增大间隙。
80.可以理解地是，第二牙齿组若为第二磨牙时，第二磨牙虽然无需移动，但是若带上牙套的情况下，会对第二磨牙产生拉力，此种拉力会使得第二磨牙与第三磨牙形成离心方向的力。
81.s203：根据方向a和方向b，确定牙齿移动方向以及承受的力。
82.如图6所示，其中，第一正畸牙齿组承受的力分别为方向a和方向b，且方向a和方向b同向；第二牙齿组承受的力分别为方向a和方向b，且方向a和方向b反向。
83.本实施例中，利用牙齿的移动反向，分析牙齿的受力情况，以便后续动作中根据牙齿的受力情况制作矫治器。
84.s300：根据第一正畸牙齿组的矫治方向以及受力面，确定矫治后三维模型变形量。
85.其中，在前述步骤中已经分析中在第一正畸牙齿组矫治的过程中，第一正畸牙齿组和第二牙齿组的受力情况。
86.如图7所示，具体地，根据第一正畸牙齿组和第二牙齿组的受力情况进一步分析包括步骤s301至s303。
87.s301：若第一正畸牙齿组的方向a及方向b同向，标记为0。
88.s302：若第二牙齿组的方向a及方向b反向，标记为1。
89.根据s301和s302为三维模型的牙齿进行标记。
90.s303：根据标记0和标记1，确定三维模型的形变。
91.如图8所示，三维模型可以根据标记0和标记1，确定牙齿矫正需要形变的方向，从而确定三维模型的形变。
92.本实施例中，利用不同的标记对三维模型中牙齿进行标记，三维模型根据标记的内容确定牙齿矫正受力方向，进而确定牙齿矫过程中需要形变的方向，基于牙齿矫正的方向，确定三维模型的形变，以便后续动作中根据三维模型的形变，确定牙列模型的形状。
93.s400：基于三维模型变形量，建立正畸后的牙齿模型，且增加第二牙齿组中牙齿受力面的平移增厚。
94.其中，根据三维模型的变形量得到变形后的各个牙齿外形，再根据牙齿外形，形成输出牙列模型。
95.如图9所示，具体地，输出牙列模型包括步骤s401和s402：
96.s401：设定受力面承受拉力的基准值。
97.其中，受力面不仅包括背离第一正畸牙齿组的第二牙齿组的面，还包括相对的两个侧面，即第二牙齿组除了与第一正畸牙齿组相邻的面外，其他的面均会受到不同程度的拉力(为了方便理解，将牙齿理解成长方形，长方形具有相对的两个侧面，以及背离第一正畸牙齿组的面，和靠近第一正畸牙齿组的面，共四个面，实际的牙齿可能会存在多个面，在此处为了方便理解，及简化描述将牙齿理解成四个面，需要说明地是，实际的牙齿的面可能会存在凹凸不平的情况，需要具体的进行判断)。
98.由于第二牙齿组的受力面存在多个，并且每个面所承受的拉力(拉力如前述的，当第二牙齿组套有牙套的情况下，矫正第一正畸牙齿组时，第二牙齿组受到的牙套的拉力)并
不相同，因此，需要设定基准值，将基准值作为基准，判断受力面的受力。
99.s402：基于基准值，增加或减少受力面的平移厚度。
100.其中，根据设定的基准值，判断受力面的平移厚度，示例性地，基准值为10n，牙套的厚度为设定值的情况下，第二牙齿组受力面小于10n的情况下，牙套的厚度小于设定值，反之亦然。
101.根据基准值、第二牙齿组的受力面的受力情况，计算出第二牙齿组对应位置的牙套厚度，例如，基准值为10n，牙套的厚度为1的情况下，计算出的第二牙齿组对应位置的牙套厚度可能为0.8、0.9、1、1.1、1.2等，如0.8、0.9、1.1、1.2形成了牙套厚度的平移，即平移厚度。
102.s500：融合连接各个牙齿外形，形成输出牙列模型。
103.其中，得到第一正畸牙齿组在矫正过程中所需要配合的各个牙齿外形，并根据得到的各个牙齿的外形，形成输出牙列模型。
104.如图10所示，具体地，融合连接各个牙齿外形包括步骤s501。
105.s501：根据第二牙齿组的受力面的牙齿厚度，对牙齿平移增厚，其中平移增厚包括牙套厚度以及粘接附件的厚度。
106.其中，根据前述步骤中得到了牙套平移厚度后，可将平移厚度作为总的厚度，在此基础上，粘贴附件，如贴片等，将贴片的厚度及牙套的厚度相加得到平移厚度即可。
107.需要说明地是，为了便于加工，示例性地，可以选取平移厚度中最薄的位置，如0.8厚度位置，制作牙套，在将如0.9、1、1.1、1.2等加入贴片，以使得对应位置的厚度达到平移厚度即可。
108.s600：将牙列模型，输出至制作设备。
109.如图11所示，其中，输出至设备包括步骤s601。
110.s601：制作设备根据牙列模型，进行模型打印压膜或三维打印，制成成品牙套。
111.其中，前述步骤中得到牙列模型，根据牙列模型制作出实体，在以实体牙列模型为基础，制作牙套。
112.制作模型可以通过打印压膜或三维打印的方式，本实施例并不加以限定。
113.综上所述，一种方向性正畸矫治方法具有如下优点：
114.1、用于加工生成隐形矫治器的牙列三维模型根据牙齿受力进行的外形变换。
115.2、按此技术路线生成的隐形矫治器作用在患者口内时，仅有需要受力的牙面及附件与矫治器接触，不需要受力的牙面及附件与矫治器不接触。
116.3、以此技术路线进行的三维模型变形及后续生产加工不需要建立全新的生产制造流程，可行性极高，成本极低。
117.实施例
118.步骤1、正畸医生对某一隐形矫治正畸病例的制订的牙齿移动方案为：上颌第一、第二磨牙向远中移动3mm，而后第一、第二前磨牙向远中移动3mm，最后将上颌其余前牙内收。
119.步骤2、依据此方案，牙齿移动时产生及消除间隙的过程为：上颌第一、第二磨牙向远中移动时，第二前磨牙与第一磨牙间产生3mm间隙；第一、第二前磨牙向远中移动时，第二前磨牙与第一磨牙间间隙逐渐缩小，而尖牙与第一前磨牙间逐步产生3mm间隙；上颌其余前
牙内收时，牙弓内所有间隙逐渐消除。
120.步骤3、牙齿三维模型变形：第一、第二前磨牙向远中移动时，第一第二磨牙的方向a为原地不动。第二前磨牙与第一磨牙间间隙逐渐缩小，第一第二磨牙的方向b为向近中。如图12中的c，因此第一、第二磨牙三维模型的变形方向b’为向远中。第一第二磨牙的三维外表面，所有面向方向b的面均向反方向b’进行平移增厚。
121.步骤4、所有牙齿变形完成后，融合连接各个牙齿外形，形成输出牙列模型。
122.步骤5、如图12中的d，将步骤4的牙列模型输出到外部设备进行模型打印后压膜或三维打印加工成型。
123.本技术第二方面提供一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述收发器、所述存储器和所述处理器通过所述总线相连，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如前述的方向性正畸矫治方法中的步骤。
124.本技术第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的方向性正畸矫治方法的步骤。
125.本技术第四方面提供一种预测系统，应用于前述的方向性正畸矫治方法，包括：
126.获取单元，用于获取第一正畸牙齿组和第二牙齿组的三维模型，其中，第二牙齿组表示与所述第一正畸牙齿组矫治方向上相邻的牙齿组，且所述第一正畸牙齿组和所述第二牙齿组分别至少包括一颗牙齿；
127.第一计算单元，用于根据所述第一正畸牙齿组的矫治方向，确定所述第二牙齿组背离所述第一正畸牙齿组的受力面，其中，所述受力面表示第一正畸牙齿组矫正过程中，若第一正畸牙齿组和所述第二牙齿组套设有牙套情况下，所述第二牙齿组受到所述第一正畸牙齿组的牵引，承受拉力的面；
128.第二计算单元，用于根据所述第一正畸牙齿组的矫治方向以及所述受力面，确定矫治后所述三维模型变形量；
129.建立单元，用于基于所述三维模型变形量，建立正畸后的牙齿模型，且增加所述第二牙齿组中牙齿受力面的平移增厚；
130.融合单元，用于融合连接各个牙齿外形，形成输出牙列模型；
131.输出单元，用于将所述牙列模型，输出至制作设备。
132.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。