一种残膜回收机防缠绕挑膜装置的制 一种秧草收获机用电力驱动行走机构

一种水下机器人履带行进结构的制作方法

2023-03-03 05:10:53 来源:中国专利 TAG:


1.本实用新型涉及水下机器人行进装置技术领域,更具体涉及一种水下机器人履带行进结构。


背景技术:

2.基于水下复杂环境地形,目前传统轮式结构,并不能在各种地形穿行。
3.传统的水下机器人采用轮式结构,但其无法适应不同类型的地形,如水下颠簸地面、坡面等作业环境。


技术实现要素:

4.本实用新型所要解决的技术问题在于,如何使履带适应水下复杂地形。
5.本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的:一种水下机器人履带行进结构,包括分设于水下机器人两侧的履带,所述履带至少两端分别设置有与履带啮合的行走轮,包括分设于机器人两侧的行驶框架、转动连接在行驶框架上的触底转臂以及至少一组与履带啮合的齿轮,所述触底转臂的一端与齿轮转动连接,另一端通过弹性连接件与行驶框架活动连接。
6.通过齿轮转动连接在触底转臂的一端,并使触底转臂的另一端通过弹性连接件与行驶框架弹性连接,可减小履带下部着地压强的不均匀性,弥补轮式结构的不足,同时履带可在复杂地形进行行走,提高了爬坡能力和水下行进能力。
7.作为优选的技术方案,所述行驶框架为三角形结构,所述行走轮包括驱动轮、从动轮、张紧轮,所述驱动轮、从动轮、张紧轮的外侧面均与履带的内侧面啮合,所述驱动轮与外部驱动的输出端传动连接摩擦带动履带转动。
8.作为优选的技术方案,所述驱动轮、从动轮、齿轮、张紧轮沿履带长度方向依次设置,所述齿轮位于从动轮与张紧轮之间。
9.作为优选的技术方案,所述张紧轮沿履带长度方向可调的设于行驶框架上。
10.作为优选的技术方案,所述行驶框架的一个锥形端开设有滑槽,所述滑槽内滑动设有支轴,所述支轴与滑槽内壁之间通过伸缩杆固定连接,所述支轴上转动连接有张紧轮。
11.作为优选的技术方案,所述行驶框架上固定连接有限位块,所述触底转臂上开设有与限位块相适配的限位槽。
12.作为优选的技术方案,所述触底转臂通过转轴与行驶框架转动连接,所述转轴端部设有卡簧。
13.作为优选的技术方案,所述弹性连接件为弹簧,所述弹簧一端与触底转臂固定连接,另一端与行驶框架固定连接。
14.作为优选的技术方案,所述行驶框架固定连接有挡板,所述挡板与行驶框架之间留有间隙,所述触底转臂、齿轮均位于间隙内。
15.作为优选的技术方案,所述履带材质为聚氨酯和pvc的共混物,通过聚氨酯pvc混
合材质的使用,减轻了履带自身配重,提升设备动力传出功率。
16.本实用新型的优点在于:
17.(1)本实用新型中,通过齿轮转动连接在触底转臂的一端,并使触底转臂的另一端通过弹性连接件与行驶框架弹性连接,可减小履带下部着地压强的不均匀性,弥补轮式结构的不足,同时履带可在复杂地形进行行走,提高了爬坡能力和水下行进能力。
18.(2)本实用新型中,通过聚氨酯和pvc混合材质的使用,减轻了履带自身配重,提升设备动力传出功率。
附图说明
19.图1为本实用新型实施例提供的一种水下机器人履带行进结构的侧视结构示意图;
20.图2为本实用新型实施例提供的一种水下机器人履带行进结构的内部结构示意图;
21.图3为本实用新型实施例提供的一种水下机器人履带行进结构的触底转臂结构示意图;
22.图4为本实用新型实施例提供的一种水下机器人履带行进结构的立体结构示意图;
23.附图标号:1、履带;2、挡板;3、张紧轮;4、行驶框架;41、滑槽;42、支轴;5、驱动轮;6、伸缩杆;7、触底转臂;71、限位块;72、限位槽;8、弹簧;9、齿轮;10、从动轮;11、卡簧。
具体实施方式
24.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本实用新型实施例,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
25.参阅图1、图2,一种水下机器人履带行进结构,包括分设于水下机器人两侧的履带1,履带1至少两端分别设置有与履带1啮合的行走轮,包括分设于机器人两侧的行驶框架4、分别转动连接在行驶框架4上的触底转臂7以及至少一组与对应一侧的履带1啮合的齿轮9、挡板2、卡簧11,触底转臂7的一端与齿轮9转动连接,另一端通过弹性连接件与行驶框架4活动连接;通过齿轮9转动连接在触底转臂7的一端,并使触底转臂7的另一端通过弹性连接件与行驶框架4弹性连接,可减小履带1下部着地压强的不均匀性,弥补轮式结构的不足,同时履带1可在复杂地形进行行走,提高了爬坡能力和水下行进能力,采用该结构,牵引力大,提高了深翻附中作业优势,提高了通过性和爬坡能力。
26.需要说明的是,本实施例中,齿轮9的数量为六个,每个履带1上设有三个,履带1材质为聚氨酯和pvc的共混物,减轻了履带1自身配重,提升设备动力传出功率,弹性连接件为弹簧8,弹簧8一端与触底转臂7固定连接,另一端与行驶框架4固定连接,触底转臂7通过转轴与行驶框架4转动连接,转轴端部设有卡簧11,参阅图4,行驶框架4固定连接有挡板2,挡板2与行驶框架4之间留有间隙,触底转臂7、齿轮9均位于间隙内。
27.参阅图,行走轮包括驱动轮5、从动轮10、张紧轮3,驱动轮5、从动轮10、张紧轮3的外侧面均与履带1的内侧面啮合,驱动轮5与外部驱动的输出端传动连接摩擦带动履带1转动,驱动轮5、从动轮10、齿轮9、张紧轮3沿履带1长度方向依次设置,齿轮9位于从动轮10与张紧轮3之间,张紧轮3沿履带1长度方向可调的设于行驶框架4上;
28.参阅图,行驶框架4的一个锥形端开设有滑槽41,滑槽41内滑动设有支轴42,支轴42与滑槽41内壁之间通过伸缩杆6固定连接,支轴42上转动连接有张紧轮3,两侧的行驶框架4的一个锥形端开设有滑槽41,滑槽41内滑动设有支轴42,支轴42与滑槽41内壁之间通过伸缩杆6固定连接,支轴42上转动连接有张紧轮3,张紧轮3上开设有可供支轴42穿过的轴孔,张紧轮3中间部通过轴套与支轴42转动固定,支轴42通过伸缩杆6调节张紧轮3与滑槽41内壁之间的距离,即张紧轮3与行驶框架4的相对距离。
29.参阅图3,行驶框架4上固定连接有限位块71,触底转臂7上开设有与限位块71相适配的限位槽72,限位槽72的弧长与触底转臂7的转动轨迹相同。
30.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。


技术特征:
1.一种水下机器人履带行进结构,包括分设于水下机器人两侧的履带(1),所述履带(1)至少两端分别设置有与履带(1)啮合的行走轮,其特征在于,包括分设于机器人两侧的行驶框架(4)、转动连接在行驶框架(4)上的触底转臂(7)以及至少一组与履带(1)啮合的齿轮(9),所述触底转臂(7)的一端与齿轮(9)转动连接,另一端通过弹性连接件与行驶框架(4)活动连接。2.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带行进结构,其特征在于,所述行驶框架(4)为三角形结构,所述行走轮包括驱动轮(5)、从动轮(10)、张紧轮(3),所述驱动轮(5)、从动轮(10)、张紧轮(3)的外侧面均与履带(1)的内侧面啮合,所述驱动轮(5)与外部驱动的输出端传动连接摩擦带动履带(1)转动。3.根据权利要求2所述的一种水下机器人履带行进结构,其特征在于,所述驱动轮(5)、从动轮(10)、齿轮(9)、张紧轮(3)沿履带(1)长度方向依次设置,所述齿轮(9)位于从动轮(10)与张紧轮(3)之间。4.根据权利要求2所述的一种水下机器人履带行进结构,其特征在于,所述张紧轮(3)沿履带(1)长度方向可调的设于行驶框架(4)上。5.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带行进结构,其特征在于,所述行驶框架(4)的一个锥形端开设有滑槽(41),所述滑槽(41)内滑动设有支轴(42),所述支轴(42)与滑槽(41)内壁之间通过伸缩杆(6)固定连接,所述支轴(42)上转动连接有张紧轮(3)。6.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带行进结构,其特征在于,所述行驶框架(4)上固定连接有限位块(71),所述触底转臂(7)上开设有与限位块(71)相适配的限位槽(72)。7.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带行进结构,其特征在于,所述触底转臂(7)通过转轴与行驶框架(4)转动连接,所述转轴端部设有卡簧(11)。8.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带行进结构,其特征在于,所述弹性连接件为弹簧(8),所述弹簧(8)一端与触底转臂(7)固定连接,另一端与行驶框架(4)固定连接。9.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带行进结构,其特征在于,所述行驶框架(4)固定连接有挡板(2),所述挡板(2)与行驶框架(4)之间留有间隙,所述触底转臂(7)、齿轮(9)均位于间隙内。10.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带行进结构,其特征在于,所述履带(1)材质为聚氨酯和pvc的共混物。

技术总结
本实用新型公开了一种水下机器人履带行进结构,包括分设于水下机器人两侧的履带,所述履带至少两端分别设置有与履带啮合的行走轮,包括分设于机器人两侧的行驶框架、转动连接在行驶框架上的触底转臂以及至少一组与履带啮合的齿轮,所述触底转臂的一端与齿轮转动连接,另一端通过弹性连接件与行驶框架活动连接。本实用新型中,通过齿轮转动连接在触底转臂的一端,并使触底转臂的另一端通过弹性连接件与行驶框架弹性连接,可减小履带下部着地压强的不均匀性,弥补轮式结构的不足,同时履带可在复杂地形进行行走,提高了爬坡能力和水下行进能力。行进能力。行进能力。


技术研发人员:张哲 董天奇 于振中 杜小雄
受保护的技术使用者:哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
技术研发日:2022.11.10
技术公布日:2023/2/23
再多了解一些

本文用于创业者技术爱好者查询,仅供学习研究,如用于商业用途,请联系技术所有人。

发表评论 共有条评论
用户名: 密码:
验证码: 匿名发表

相关文献