更换磨头耗材用夹具及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及夹具领域，尤其涉及更换磨头耗材用夹具及机器人。


背景技术：

2.随着科技的进步，机器人逐渐代替人工进入工业应用，机器人在工业生产中能代替工人做一些单调、频繁和重复的长时间作业，同时也可在恶劣危险的环境下工作,有效地减少劳动力；现有磨头耗材的更换中，步骤如下，先将磨头耗材从安装座的楔紧槽拆卸，接着通过机器人上的夹具将拆卸的磨头耗材转移。
3.由此，上述磨头耗材从的拆卸，仍需要人工操作，如此，其一会降低工作效率，增加时间成本；其二，抛光磨头抛光会伴随粉尘、污水以及碎屑等的产生，因而人工预松磨头耗材会对工作人员造成身体伤害。


技术实现要素：

4.为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本实用新型提供更换磨头耗材用夹具及机器人。
5.本实用新型为解决其问题所采用的技术方案是：
6.耗材拆卸组件，作用于待更换磨头耗材，以将待更换所述磨头耗材在装配位拆卸；
7.夹取组件，所述夹取组件用于将拆卸的待更换所述磨头耗材夹取转移；
8.和/或用于将待使用所述磨头耗材安装至所述装配位。
9.进一步地，所述耗材拆卸组件包括推动体，作用于待更换所述磨头耗材以推动待更换所述磨头耗材实现拆卸。
10.进一步地，所述耗材拆卸组件还包括推敲块；
11.所述推敲块设置于所述推动体，用以对待更换所述磨头耗材推敲。
12.进一步地，还包括视觉系统；
13.所述视觉系统设置于夹取组件一侧，用以定位待更换所述磨头耗材和/或待使用所述磨头耗材的位置。
14.进一步地，还包括吹扫系统；
15.所述吹扫气筒包括吹气管，用于吹扫待更换所述磨头耗材的污物，以便所述视觉系统将待更换所述磨头耗材定位。
16.进一步地，所述吹气管为吹气竹节管。
17.进一步地，所述吹扫系统还包括擦拭机构；
18.所述擦拭机构包括驱动件和擦拭件，所述擦拭件设置于所述驱动件，所述驱动件驱动所述擦拭件以将待更换所述磨头耗材擦拭。
19.进一步地，所述驱动件为风批；和/或所述擦拭件为清洁海绵块。
20.进一步地，还包括连接法兰；
21.所述夹取组件、推动体、视觉系统、吹气管和驱动件分别设置于所述连接法兰。
22.一种机器人，包括所述的更换磨头耗材用夹具和机械臂，所述更换磨头耗材用夹具连接于所述机械臂。
23.综上所述，本实用新型提供的更换磨头耗材用夹具具有如下技术效果：
24.通过耗材拆卸组件对待更换磨头耗材在装配位的预松或者脱落，再用夹取组件将待更换磨头耗材抓取转移；再者，通过夹取组件夹取待使用磨头耗材并将其安装到装配位上。
25.此结构的作用在于：首先，整个待更换磨头耗材拆卸过程无需人为干预，且拆卸后的待更换磨头耗材通过夹取组件进行转移，而待使用磨头耗材也是通过夹取组件安装于装配位上，提高自动化程度，以此提高工作效率；其次，人工拆卸待更换磨头耗材、以及人工转移待更换磨头耗材和人工装配待使用磨头耗材环节的省略，避免磨头耗材工作环境中粉尘等物质对人体的伤害。
附图说明
26.图1为本实用新型实施例一与实施例二的示意图；
27.图2为本实用新型实施例一与实施例二的侧视图；
28.图3为本实用新型实施例三的机械臂和更换磨头耗材用夹具装配示意图；
29.图4为本实用新型实施例三的机器人夹取待使用磨头耗材或者放置待更换磨头耗材的示意图；
30.图5为本实用新型实施例三的机器人拆卸待更换磨头耗材或者安装待使用磨头耗材的示意图。
31.其中，附图标记含义如下：
32.1、夹取组件；2、耗材拆卸组件；21、推动体；22、推敲块；3、磨头耗材；4、视觉系统；5、吹扫系统；51、吹气管；52、擦拭机构；521、驱动件；522、擦拭件；6、连接法兰；7、机械臂；8、安装板；9、夹座组件；91、底座；92、夹座；10抛光磨头；101、安装座；102、l型耗材座；11、楔紧槽；12、托盘。
具体实施方式
33.为了更好地理解和实施，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
34.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
35.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。
36.实施例一
37.参阅图1，本实用新型公开了更换磨头耗材用夹具，该更换磨头耗材用夹具包括：
38.连接法兰6，较佳的，连接法兰6一侧设置有安装板8。
39.夹取组件1；
40.具体的，夹取组件1为气动手指，气动手指为现有技术，此处不再累述,气动手指设于安装板8远离连接法兰6的一端且开口朝向远离连接法兰6的一侧。
41.结合图2，耗材拆卸组件2，包括推动体21和推敲块22，优选的，推动体21为双联气缸，双联气缸相对气动手指设置于安装板的另一侧面，双联气缸的伸缩杆朝向安装板8上远离连接法兰6的一端。
42.由于，双联气缸是用于推动待更换磨头耗材3以将其进行预松，因此防止其伸缩杆与待更换磨头耗材3的直接抵接，在其伸缩杆的一端连接有推敲块22，双联气缸的伸缩杆伸出时，推敲块22敲打待更换磨头耗材3，待更换磨头耗材3和装配位的初步松开(在装配位松动但是未完全从装配位脱落)即是预松，或待更换磨头耗材3直接从装配位脱落。
43.实施例二
44.进一步地，参阅图1与图2，为通过更换磨头耗材用夹具对待更换磨头耗材3的定位以实现更换磨头耗材用夹具对待更换磨头耗材3的自动抓取，因而在本实施例中，还包括视觉系统4，优选的，视觉系统4设置于安装板8，更优的，为实现气动手指对待更换磨头耗材3的精准夹取，视觉系统4设置在于气动手指相对的侧面，且视觉系统4和气动手指的中心均对齐于安装板8的中心。
45.结合更换磨头耗材用夹具对的使用场景，待更换磨头耗材3的使用通常会伴随粉尘、碎屑或者污水的产生，因此磨头耗材3上会沾有污物，污物会影响视觉系统4对待更换磨头耗材3的精准定位以及气动手指对待更换磨头耗材3的夹取，故此，还包括吹扫系统5，吹扫系统5至少包括设置于安装板8且位于视觉系统4一侧的吹气管51，吹气管51外接气泵，在视觉系统4完成待更换磨头耗材3的初步定位后，启动气泵，吹气管51对待更换磨头耗材3进行吹气，以将待更换磨头耗材3上的污物吹开，污物吹开后视觉系统4对待更换磨头耗材3的中心进行精准定位，并将气动手指的位置进行微调，以使得气动手指的中心对齐于待更换磨头耗材3的中心。
46.另外，吹气管51在视觉系统4定位待更换磨头耗材3进行定位时即可开始吹扫，如此的目的在于，吹气管51运动过程中可将待更换磨头耗材3上的污物吹开，以便视觉系统4更快的将待更换磨头耗材3进行定位。
47.较佳的，吹气管51为吹气竹节，吹气竹节可根据实际需要进行长度及吹扫角度的调节，其它的，吹气管51还可以是伸缩管。
48.受限于吹扫方式的吹扫范围较小，额外的，吹扫系统5还包括擦拭机构52，擦拭机构52包括驱动件521和擦拭件522，驱动件521设置于安装板8且相对吹气管51位于视觉系统4的另一侧，擦拭件522设置于驱动件521。
49.优选的，驱动件521为风批，擦拭件522为清洁海绵块，清洁海绵块设置在风批靠近气动手指夹取口的一端，此处的风批为气动，因此与吹气竹节为同一类动力源，因而简化了动力源的形式。
50.在其它较佳的实施例中，实际使用过程中，为便于调整清洁海绵块的位置，因次，风批通过夹座组件9安装于安装与安装板8，夹座组件9包括底座91和夹座92，底座91安装于安装板8，夹座92和底座91合并并在两者之间形成夹紧位，风批设置在夹紧位中，以上方式可实现的是，通过夹座92的拆卸来调整风批具体位置，进而改变清洁海绵块的位置。
51.实施例三
52.参阅图3，将实施例一和实施例二的更换磨头耗材用夹具应用与机器人中，机器人还包括机械臂7。
53.连接法兰6连接在机械臂7的操作端，此时，参阅图5，抛光磨头10包括安装座101和l型耗材座102，此处需要说明的是，l型耗材座102底部设置有内端大外端小的楔紧槽11，以在安装座101转动时，待使用磨头耗材3在离心力的作用下向外运动并与楔紧槽11卡紧，需要说明的是，待使用磨头耗材3经过使用并达到一定程度的磨损后即成为待更换磨头耗材3，所以楔紧槽11同为待使用磨头耗材3和待更换磨头耗材3的装配位。
54.机器人拆卸待更换磨头耗材3的具体过程为：安装座101停转，机械臂7向抛光磨头10的位置伸出，此时吹气竹节管开始喷气，视觉系统4开启，在本实施中，视觉系统4的定位区域为：l型耗材座102外侧的底端，也即是楔紧槽11的外端，以及待更换磨头耗材3的外端，视觉系统4捕捉到定位区域后此时的吹气竹节对该位置进行吹扫，以将该位置的污物吹开，以便视觉系统4对定位区域进行进一步识别并对气动手指的位置进行调整，与此同时进行的是，机械臂7推动清洁海绵块抵触于定位区域，风批驱动清洁海绵块对该区域进行清扫，以提高视觉系统4的定位清晰度，定位完成后，吹气竹节管停止喷气，风批停止转动；接着，机械臂7驱动以使气动手指包夹于待更换磨头耗材3的两侧且气动手指的中心与待更换磨头耗材3的中心对齐，此时气动手指位于耗材拆卸组件2的上方，需要知道的是，此时推敲块22的垂直方向上的投影至少部分重合，但不与l型耗材座102重合，紧接着双联气缸推动推敲块22向安装座101方向敲打待更换磨头耗材3。
55.推敲块22敲打待更换磨头耗材3可分以下两种状态：
56.其一，待更换磨头耗材3在推敲块22敲击下松动但未完全脱离楔紧槽11。
57.此时可通过气动手指夹紧于待更换磨头耗材3的两侧，机械臂7驱动更换磨头耗材用夹具向安装座101的中部运动，最终待更换磨头耗材3从楔紧槽11脱落，最终机械臂7将待更换磨头耗材3放置在指定位置。
58.其二，待更换磨头耗材3在推敲块22敲击下从楔紧槽11脱落。
59.需要说明的是，在抛光磨头10下方设置有传送带，待更换磨头耗材3从楔紧槽11脱落后掉入传送带，通过传送带将待更换磨头耗材3转移；再者，也可通过气动手指将传送带上的待更换磨头耗材3转移，最终机械臂7将待更换磨头耗材3放置在指定位置。
60.更进一步地，待更换磨头耗材3从楔紧槽11拆下并转移后，需要将待使用磨头耗材3装在楔紧槽11中。
61.具体的，参阅图4，待使用磨头耗材3放置于托盘12以待使用，通过视觉系统4对待使用磨头耗材3进行定位，机械臂7运动以使得气动手指夹取待使用磨头耗材3的两侧，将待使用磨头耗材3与楔紧槽11底面抵接的安装面调整置水平位置且作为此时待使用磨头耗材3的顶面，接着将待使用磨头耗材3从楔紧槽11的内端插入楔紧槽11中，气动手指将待使用磨头耗材3松开后，机械臂7从抛光磨头10底部撤离，此时可启动安装座转动，待使用磨头耗材3在离心力的作用下楔紧与内端大外端小的楔紧槽11中，以上便完成整个磨头耗材3的更换。
62.由上可知，托盘12用于承装待使用磨头耗材3，则同样的，待更换的磨头耗材3从楔紧槽11拆下后也可以放置在空的托盘12上进行回收。
63.更佳的，更换磨头耗材用夹具也可以用于托盘12的抓取和搬运，具体的，通过气动手指将托盘12夹取则可以将托盘12进行搬运，免去了人工搬运托盘的工作，降低工作强度。
64.本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。