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用于确定电梯轿厢的估计的实际尺寸的方法和设备与流程

2022-09-15 07:21:54 来源:中国专利 TAG:

技术特征:
1.一种用于确定电梯轿厢(7)的估计的实际尺寸的方法,所述方法包括下列步骤:(a)基于由激光雷达传感器(17)提供的数据获取所述电梯轿厢(7)的虚拟二维图(30),所述虚拟二维图(30)表示反射表面(33),由所述激光雷达传感器(17)发射的激光从所述反射表面(33)被反射,(b)将起始区域(41)限定为位于所述电梯轿厢(7)的实际尺寸内的位置处的矩形区域(45),(c)将所述矩形区域(45)在正交于所述矩形区域(45)的边缘(43)的四个扩展方向(47)中的每一个扩展方向上连续地扩展一个像素,所述扩展包括:在在所述扩展方向(47)中的一个扩展方向上的任何像素对应于所述虚拟二维图(30)中指示的所述反射表面(33)中的一个反射表面的情况下,停止在该扩展方向(47)上扩展所述矩形区域(45)并且仅在剩余的扩展方向(47)中的每一个扩展方向上将所述矩形区域(45)连续地扩展一个像素,直到在所述扩展方向(47)中的每一个扩展方向上已经将所述矩形区域(45)完全扩展至最大,以及(d)将完全扩展的所述矩形区域(45)确定为所述电梯轿厢(7)的所述估计的实际尺寸。2.根据权利要求1所述的方法,其中,基于指示关于所述电梯轿厢(7)的所述实际尺寸的其他信息的先验知识数据来限定所述起始区域(41)。3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法,其中,所述起始区域被限定在所述电梯轿厢(7)的几何中心处或靠近所述电梯轿厢(7)的几何中心。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法,其中,将所述起始区域(41)限定为使得所述矩形区域(45)的边缘(43)平行于所述电梯轿厢(7)的壁(9)。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法,其中,以迭代方式重复步骤(b)到(c),其中在步骤(b)中将所述起始区域(41)限定在位于所述电梯轿厢(7)的所述实际尺寸内的多个位置处。6.根据权利要求5所述的方法,其中,在后续迭代中的每一次迭代中,将所述起始区域(41)限定在位于在第一次迭代中确定的完全扩展的所述矩形区域(45)内的位置处。7.根据权利要求5和6中的任一项所述的方法,其中,在步骤(d)中,在所有迭代产生相同的完全扩展的矩形区域(45)的情况下,提供所述完全扩展的矩形区域(45)作为所述电梯轿厢(7)的所述估计的实际尺寸。8.根据权利要求5和6中的任一项所述的方法,其中,在步骤(d)中,在所述迭代产生不同的完全扩展的矩形区域(45)的情况下,考虑其他的先验知识而从所述不同的完全扩展的矩形区域中选择最可能的解决方案,并将所述最可能的解决方案确定为所述电梯轿厢(7)的所述估计的实际尺寸。9.根据权利要求5至8中的任一项所述的方法,其中,在确定所述电梯轿厢(7)的所述估计的实际尺寸时,忽略不包括在第一次迭代中限定的所述起始区域(41)的每个确定的完全扩展的矩形区域(45)。10.一种用于确定电梯轿厢(7)的估计的实际尺寸的计算设备(29),其特征在于:所述计算设备(29)被配置用于进行根据权利要求1至9中的任一项所述的方法的执行
和控制中的一者。11.一种用于在维护电梯装置(3)时提供支持的维护装置(1),所述维护装置(1)包括:绘图机器人(5),所述绘图机器人包括移动单元(13)和激光雷达传感器(17),所述绘图机器人(5)被配置用于由所述移动单元(13)驱动以沿着所述电梯装置(3)中的可访问空间行进并且用于使用所述激光雷达传感器(17)获取所述绘图机器人(5)的周围环境的虚拟二维图(30),以及根据权利要求10所述的计算设备(29),其中,所述计算设备(29)被配置用于基于利用所述绘图机器人(5)的所述激光雷达传感器(17)获取的所述电梯轿厢(7)的虚拟二维图(30)来确定电梯轿厢(7)的估计的实际尺寸。12.根据权利要求11所述的维护装置,其中,所述绘图机器人(5)和包括移动单元的可选的维护机器人中的至少一者被配置用于在电梯轿厢(7)内执行维护程序,并且其中,所述绘图机器人(5)和所述维护机器人中的至少一者被配置用于在考虑电梯轿厢(7)的被确定的估计的实际尺寸的情况下在所述电梯轿厢(7)内移动。13.一种计算机程序产品,所述计算机程序产品包括指示处理器进行根据权利要求1至9中的任一项所述的方法的执行和控制中的一者的计算机可读指令。14.一种计算机可读介质,在所述计算机可读介质上已经存储有根据权利要求13所述的计算机程序产品。

技术总结
描述了一种用于确定电梯轿厢(7)的估计的实际尺寸的方法和用于执行该方法的计算单元(29)。该方法包括下列步骤:(a)基于由激光雷达传感器(17)提供的数据获取电梯轿厢(7)的虚拟二维图,虚拟二维图表示反射表面(33),由激光雷达传感器(17)发射的激光从该反射表面被反射,(b)将起始区域限定为位于电梯轿厢(7)的实际尺寸内的位置处的矩形区域,(c)将矩形区域在正交于矩形区域的边缘的四个扩展方向中的每一个上连续地扩展一个像素,该扩展包括:假设在扩展方向中的一个上的任何像素对应于虚拟二维图中指示的反射表面(33)中的一个,停止在该扩展方向上扩展矩形区域并且仅在剩余的扩展方向中的每一个上将矩形区域连续地扩展一个像素,直到在扩展方向中的每一个上已经将矩形区域完全扩展至最大,以及(d)将完全扩展的矩形区域确定为电梯轿厢(7)的估计的实际尺寸。寸。寸。


技术研发人员:罗克
受保护的技术使用者:因温特奥股份公司
技术研发日:2021.02.01
技术公布日:2022/9/14
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