一种测温移动机器人的制作方法

1.本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种测温移动机器人。


背景技术：

2.智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。由此也可知，智能机器人至少要具备三个要素：感觉要素，反应要素和思考要素。
3.目前，针对社会的需求，智能测温的机器人应用广泛，能够对进出人员进行测温，目前市场上的测温机器人大多在底盘的左右两侧分别设置一个驱动轮，另外在底盘的下表面设置一个万向轮，三个轮子呈三角形分布。该三点式分布设计提高了机器人停放期间的平稳性。
4.现有的测温移动机器人在使用过程中，难以满足不同身高的人体、不同高度位置的测量物体的测温要求，而且现有的测温移动机器人底盘下表面设置的滚轮一般都是刚性悬挂，机器人在移动时发生颠簸，容易损坏，为此我们提出一种测温移动机器人。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种测温移动机器人，可以有效解决背景技术测温移动机器人在使用过程中，难以满足不同身高的人体、不同高度位置的测量物体的测温要求，而且现有的测温移动机器人底盘下表面设置的滚轮一般都是刚性悬挂，机器人在移动时发生颠簸，容易损坏的问题。
6.为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种测温移动机器人，包括底部呈空心结构的底座、设置于底座顶部的机身以及设置于机身顶部的头部，所述底座底部设置有行走机构，所述头部内部中空，且所述头部前侧面相对两侧均开设有沿其竖直方向设置的弧形槽，两个所述弧形槽内部均设置有测温机构；
7.所述行走机构包括底盘、转轴、环体、固定板、第一减震弹簧、活动块、连接柱、伸缩杆、第二减震弹簧、支撑轮以及履带，所述底盘设置于底座底部，所述转轴有四个，且四个所述转轴两个为一组，两组所述转轴沿底盘长度方向呈对称设置在底盘外侧面上，所述环体通过固定板设置在转轴外侧，且所述固定板有若干个，若干个固定板环形阵列于环体与转轴之间，所述固定板远离底盘一侧面上开设有活动槽，所述第一减震弹簧一端固定连接在活动槽靠近转轴一侧槽壁上，另一端与活动块相连接，所述活动块活动设置于活动槽内部，所述连接柱固定连接在活动块外侧面上，所述伸缩杆设置于连接柱与转轴之间，所述第二减震弹簧设置于伸缩杆外侧面上，所述支撑轮有若干个，且每个所述支撑轮分别固定设置于对应的连接柱远离活动块一端上，若干个所述支撑轮围合成一个圆形结构，且圆形中心点与转轴中心点重合，所述履带套设于若干个所述支撑轮围合成的圆形结构外侧面上，支撑轮、固定板、第一减震弹簧、活动块、连接柱、伸缩杆以及第二减震弹簧个数相同，若干个
履带与若干个支撑轮组合成行走轮；
8.所述测温机构包括测温件、齿条板、滑套、齿轮、转杆、主动轮、蜗杆、从动轮、皮带以及蜗轮，所述测温件有两个，两个所述测温件设置于对应的弧形槽内部，所述齿条板固定设置于头部前侧内侧面上，且位于两个测温件之间，所述滑套呈u形结构，且所述滑套一侧内壁与齿条板前侧面活动连接，所述齿轮位于滑套内部，且与齿条板相啮合，所述转杆一端与齿轮靠近滑套内侧壁一侧面固定连接，另一端贯穿滑套延伸至外侧，且与主动轮固定连接，所述蜗杆活动设置于头部内部中心位置，且所述蜗杆上固定连接有从动轮，所述从动轮与主动轮位置相对应，所述皮带套设于主动轮与从动轮外侧面上，所述蜗轮活动设置于头部内部，且所述蜗轮与蜗杆相啮合，通过蜗轮与蜗杆配合形成自锁结构，便于对测温件进行定位。
9.优选地，所述底座底部中心固定设置有圆台，所述圆台顶面与底座底部之间设有安装空间，所述圆台中心开设有安装槽，所述底盘固定设置于安装槽内部，安装槽内部供底盘安装固定使用。
10.优选地，所述伸缩杆两端分别固定连接有第一连接块以及第二连接块，所述第一连接块与第二连接块分别固定连接在转轴外表面以及连接柱上，第二减震弹簧两端分别与第一连接块以及第二连接块固定连接。
11.优选地，所述行走机构还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括主动辊、从动辊、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、驱动电机、第一齿轮、第二齿轮以及传动带，所述底盘上位于转轴两侧对称设置有两个导向孔，所述主动辊与从动辊分别活动设置于对应的导向孔内部，且所述主动辊位于从动辊后侧，所述主动辊上固定连接有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮外侧面顶部啮合有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与驱动电机输出端固定连接，所述驱动电机固定设置于底盘顶部，所述第一齿轮与第二齿轮分别固定设置于主动辊以及从动辊外侧面上，且所述主动辊与从动辊位于同一平面上，所述传动带套设于主动辊与从动辊外侧面上，通过驱动电机输出端驱动第一锥形齿轮转动，第一锥形齿轮转动带动第二锥形齿轮转动，并通过第一齿轮、第二齿轮与传动带配合带动从动辊转动。
12.优选地，所述行走机构还包括传动组件，所述传动组件包括第一传动齿轮、第二传动齿轮以及传动链，所述第一传动齿轮、第二传动齿轮以及传动链均有四个，且四个所述第一传动齿轮分别固定连接在主动辊远离底盘一端上，四个所述第二传动齿轮分别固定连接在转轴远离底盘一端上，四个所述传动链分别套设于对应的第一传动齿轮与第二传动齿轮外侧面上，主动辊与从动辊转动时，通过第一传动齿轮与第二传动齿轮以及传动链配合带动转轴转动。
13.优选地，所述测温机构还包括防护组件，所述防护组件包括防护罩，所述防护罩与头部外侧面贴合，且所述防护罩两端与头部相对两侧面活动连接，所述防护罩上对称设置有两个探孔，两个所述探孔内部前端均固定连接有防护玻璃，所述测温件前端卡接在探孔内部，防护罩对测温件起到保护作用，避免测温件受到损坏。
14.优选地，所述测温机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向杆、导向块、连接板以及滑块，所述导向杆与导向块均有两个，且两个所述导向杆沿头部内部前侧面设置，且位于所述齿条板两侧，两个所述导向块分别活动连接在对应的导向杆上，两个所述导向块相对一侧面上均固定连接有连接板一端，两个所述连接板另一端分别与对应的滑套外侧面
相连接，所述头部内部前侧面中部位置开设有滑槽，所述滑块活动设置于滑槽内部，且所述滑块后侧面与齿条板前侧面相连接，导向杆、连接板以及齿条板均可拆卸，便于对测温件进行检修维护，
15.优选地，所述测温机构还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括伺服电机以及安装套，所述伺服电机通过安装套连接在连接板顶部上，所述转杆一端贯穿主动轮且与伺服电机输出端固定连接，通过伺服电机输出端带动转杆转动。
16.优选地，所述头部内侧顶部固定连接有支撑板，所述蜗轮活动连接在支撑板靠近头部竖直方向中轴线一侧面上，支撑板对蜗轮起到支撑固定作用。
17.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
18.1、本发明中，通过设置的行走机构，需要机器人进行移动时，通过驱动电机输出端带动第一锥形齿轮转动，第一锥形齿轮带动第二锥形齿轮转动，从而带动主动辊转动，从而带动第一齿轮转动，从而通过传动带带动第二齿轮以及从动辊转动，并通过设置在主动辊与从动辊两端的第一传动齿轮、设置在转轴两端的第二传动齿轮以及套设在第一传动齿轮与第二传动齿轮外侧面上的传动链带动转轴转动，转轴转动时带动若干个履带与若干个支撑轮组合成的行走轮转动，从而带动底盘移动，且当机器人移动至不平整的地面发生颠簸时，设置在连接柱与转轴之间的伸缩杆以及伸缩杆外侧的第二减震弹簧使行走轮能够顺应地面环境变化发生形变，从而对机器人移动时产生的颠簸进行缓解，通过设置在转轴外侧的环体、设置在环体与转轴之间的固定板、设置在固定板上的活动块以及第一减震弹簧，行走轮在发生形变时，活动块与第一减震弹簧对支撑轮进行减震缓冲，避免行走轮过度形变，提高了机器人移动时的稳定性，避免机器人出现损坏；
19.2、本发明通过设置的测温机构，对人员或物体进行测温时，通过伺服电机输出端带动转杆转动，转杆带动齿轮转动，齿轮转动时与齿条板配合使滑套沿齿条板滑动，从而带动测温件沿弧形槽内部活动，从而对测温件测温角度进行转动，且测温件在转动时，通过连接板带动导向块沿导向杆移动，并使滑块沿滑槽内部活动，提高了测温件转动时的稳定性，且当转杆转动时，带动主动轮转动，主动轮通过皮带带动从动轮转动，从而带动蜗杆转动，从而带动蜗轮转动，通过蜗杆与蜗轮的自锁效果，对调节完角度后的测温件进行定位固定，提高了测温件测温时的稳定性，通过测温件沿弧形槽内部转动，满足了不同身高的人体、不同高度位置的测量物体的测温要求。
附图说明
20.图1为本发明一种测温移动机器人立体结构示意图；
21.图2为本发明一种测温移动机器人测温机构立体结构示意图；
22.图3为本发明一种测温移动机器人图2中a处放大图；
23.图4为本发明一种测温移动机器人测温机构平面结构示意图；
24.图5为本发明一种测温移动机器人图4中b处放大图；
25.图6为本发明一种测温移动机器人行走机构第一驱动组件与传动组件立体结构示意图；
26.图7为本发明一种测温移动机器人图6中c处放大图；
27.图8为本发明一种测温移动机器人行走机构立体结构示意图；
28.图9为本发明一种测温移动机器人图8中d处放大图。
29.图中：1、底座；2、机身；3、头部；4、底盘；5、转轴；6、环体；7、固定板；8、第一减震弹簧；9、活动块；10、连接柱；11、伸缩杆；12、第二减震弹簧；13、支撑轮；14、履带；15、测温件；16、齿条板；17、滑套； 18、齿轮；19、转杆；20、主动轮；21、蜗杆；22、从动轮；23、皮带；24、蜗轮；25、主动辊；26、从动辊；27、第一锥形齿轮；28、第二锥形齿轮； 29、驱动电机；30、第一齿轮；31、第二齿轮；32、传动带；33、第一传动齿轮；34、第二传动齿轮；35、传动链；36、防护罩；37、导向杆；38、导向块；39、连接板；40、滑块；41、伺服电机；42、安装套。
具体实施方式
30.为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
31.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
32.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
33.请参照图1—9所示，本发明为一种测温移动机器人，包括底部呈空心结构的底座1、设置于底座1顶部的机身2以及设置于机身2顶部的头部3，底座1底部设置有行走机构，头部3内部中空，且头部3前侧面相对两侧均开设有沿其竖直方向设置的弧形槽，两个弧形槽内部均设置有测温机构；
34.行走机构包括底盘4、转轴5、环体6、固定板7、第一减震弹簧8、活动块9、连接柱10、伸缩杆11、第二减震弹簧12、支撑轮13以及履带14，底盘4设置于底座1底部，转轴5有四个，且四个转轴5两个为一组，两组转轴5沿底盘4长度方向呈对称设置在底盘4外侧面上，环体6通过固定板7 设置在转轴5外侧，且固定板7有若干个，若干个固定板7环形阵列于环体6 与转轴5之间，固定板7远离底盘4一侧面上开设有活动槽，第一减震弹簧8 一端固定连接在活动槽靠近转轴5一侧槽壁上，另一端与活动块9相连接，活动块9活动设置于活动槽内部，连接柱10固定连接在活动块9外侧面上，伸缩杆11设置于连接柱10与转轴5之间，第二减震弹簧12设置于伸缩杆11 外侧面上，支撑轮13有若干个，且每个支撑轮13分别固定设置于对应的连接柱10远离活动块9一端上，若干个支撑轮13围合成一个圆形结构，且圆形中心点与转轴5中心点重合，履带14套设于若干个支撑轮13围合成的圆形结构外侧面上，支撑轮13、固定板7、第一减震弹簧8、活动块9、连接柱 10、伸缩杆11以及第二减震弹簧12个数相同，若干个履带14与若干个支撑轮13组合成行走轮；
35.测温机构包括测温件15、齿条板16、滑套17、齿轮18、转杆19、主动轮20、蜗杆21、从动轮22、皮带23以及蜗轮24，测温件15有两个，两个测温件15设置于对应的弧形槽内部，齿
条板16固定设置于头部3前侧内侧面上，且位于两个测温件15之间，滑套17呈u形结构，且滑套17一侧内壁与齿条板16前侧面活动连接，齿轮18位于滑套17内部，且与齿条板16相啮合，转杆19一端与齿轮18靠近滑套17内侧壁一侧面固定连接，另一端贯穿滑套17延伸至外侧，且与主动轮20固定连接，蜗杆21活动设置于头部3 内部中心位置，且蜗杆21上固定连接有从动轮22，从动轮22与主动轮20位置相对应，皮带23套设于主动轮20与从动轮22外侧面上，蜗轮24活动设置于头部3内部，且蜗轮24与蜗杆21相啮合，通过蜗轮24与蜗杆21配合形成自锁结构，便于对测温件15进行定位。
36.其中，底座1底部中心固定设置有圆台，圆台顶面与底座1底部之间设有安装空间，圆台中心开设有安装槽，底盘4固定设置于安装槽内部，安装槽内部供底盘4安装固定使用。
37.其中，伸缩杆11两端分别固定连接有第一连接块以及第二连接块，第一连接块与第二连接块分别固定连接在转轴5外表面以及连接柱10上，第二减震弹簧12两端分别与第一连接块以及第二连接块固定连接。
38.其中，行走机构还包括第一驱动组件，第一驱动组件包括主动辊25、从动辊26、第一锥形齿轮27、第二锥形齿轮28、驱动电机29、第一齿轮30、第二齿轮31以及传动带32，底盘4上位于转轴5两侧对称设置有两个导向孔，主动辊25与从动辊26分别活动设置于对应的导向孔内部，且主动辊25位于从动辊26后侧，主动辊25上固定连接有第一锥形齿轮27，第一锥形齿轮27 外侧面顶部啮合有第二锥形齿轮28，第二锥形齿轮28与驱动电机29输出端固定连接，驱动电机29固定设置于底盘4顶部，第一齿轮30与第二齿轮31 分别固定设置于主动辊25以及从动辊26外侧面上，且主动辊25与从动辊26 位于同一平面上，传动带32套设于主动辊25与从动辊26外侧面上，通过驱动电机29输出端驱动第一锥形齿轮27转动，第一锥形齿轮27转动带动第二锥形齿轮28转动，并通过第一齿轮30、第二齿轮31与传动带32配合带动从动辊26转动。
39.其中，行走机构还包括传动组件，传动组件包括第一传动齿轮33、第二传动齿轮34以及传动链35，第一传动齿轮33、第二传动齿轮34以及传动链 35均有四个，且四个第一传动齿轮33分别固定连接在主动辊25远离底盘4 一端上，四个第二传动齿轮34分别固定连接在转轴5远离底盘4一端上，四个传动链35分别套设于对应的第一传动齿轮33与第二传动齿轮34外侧面上，主动辊25与从动辊26转动时，通过第一传动齿轮33与第二传动齿轮34以及传动链35配合带动转轴5转动。
40.其中，测温机构还包括防护组件，防护组件包括防护罩36，防护罩36与头部3外侧面贴合，且防护罩36两端与头部3相对两侧面活动连接，防护罩 36上对称设置有两个探孔，两个探孔内部前端均固定连接有防护玻璃，测温件15前端卡接在探孔内部，防护罩36对测温件15起到保护作用，避免测温件15受到损坏。
41.其中，测温机构还包括导向组件，导向组件包括导向杆37、导向块38、连接板39以及滑块40，导向杆37与导向块38均有两个，且两个导向杆37 沿头部3内部前侧面设置，且位于齿条板16两侧，两个导向块38分别活动连接在对应的导向杆37上，两个导向块38相对一侧面上均固定连接有连接板39一端，两个连接板39另一端分别与对应的滑套17外侧面相连接，头部 3内部前侧面中部位置开设有滑槽，滑块40活动设置于滑槽内部，且滑块40 后侧面与齿条板16前侧面相连接，导向杆37、连接板39以及齿条板16均可拆卸，便于对测温件15进行检修维护，
42.其中，测温机构还包括第二驱动组件，第二驱动组件包括伺服电机41以及安装套42，伺服电机41通过安装套42连接在连接板39顶部上，转杆19 一端贯穿主动轮20且与伺服电机41输出端固定连接，通过伺服电机41输出端带动转杆19转动。
43.其中，头部3内侧顶部固定连接有支撑板，蜗轮24活动连接在支撑板靠近头部3竖直方向中轴线一侧面上，支撑板对蜗轮24起到支撑固定作用。
44.本发明的工作原理为：需要机器人进行移动时，通过驱动电机29输出端带动第一锥形齿轮27转动，第一锥形齿轮27带动第二锥形齿轮28转动，从而带动主动辊25转动，从而带动第一齿轮30转动，从而通过传动带32带动第二齿轮31以及从动辊26转动，并通过设置在主动辊25与从动辊26两端的第一传动齿轮33、设置在转轴5两端的第二传动齿轮34以及套设在第一传动齿轮33与第二传动齿轮34外侧面上的传动链35带动转轴5转动，转轴5 转动时带动若干个履带14与若干个支撑轮13组合成的行走轮转动，从而带动底盘4移动，且当机器人移动至不平整的地面发生颠簸时，设置在连接柱 10与转轴5之间的伸缩杆11以及伸缩杆11外侧的第二减震弹簧12使行走轮能够顺应地面环境变化发生形变，从而对机器人移动时产生的颠簸进行缓解，通过设置在转轴5外侧的环体6、设置在环体6与转轴5之间的固定板7、设置在固定板7上的活动块9以及第一减震弹簧8，行走轮在发生形变时，活动块9与第一减震弹簧8对支撑轮13进行减震缓冲，避免行走轮过度形变，提高了机器人移动时的稳定性，避免机器人出现损坏；对人员或物体进行测温时，通过伺服电机41输出端带动转杆19转动，转杆19带动齿轮18转动，齿轮18转动时与齿条板16配合使滑套17沿齿条板16滑动，从而带动测温件15沿弧形槽内部活动，根据人员或物体高度对测温件15测温角度进行转动，且测温件15在转动时，通过连接板39带动导向块38沿导向杆37移动，并使滑块40沿滑槽内部活动，提高了测温件15转动时的稳定性，且当转杆 19转动时，带动主动轮20转动，主动轮20通过皮带23带动从动轮22转动，从而带动蜗杆21转动，从而带动蜗轮24转动，通过蜗杆21与蜗轮24的自锁效果，对调节完角度后的测温件15进行定位固定，提高了测温件15测温时的稳定性，通过测温件15沿弧形槽内部转动，满足了不同身高的人体、不同高度位置的测量物体的测温要求。
45.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。