机器人巡航控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人巡航控制方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展，出现了巡航机器人，巡航机器人通过各种距离传感器和移动控制器，按照预设的巡航路线，自主完成巡航任务。巡航机器人的巡航路线通常包含多个巡航点，现有的巡航机器人都是通过巡航到一个点执行指定的任务后，再到达下一个巡航点执行指定的任务。
3.然而，巡航机器人到达指定的巡航点后，经常遇到巡航点被其它巡航机器人占用的情况，如果巡航点被其它巡航机器人占用，则巡航机器人会一直等待，直到完成该巡航点的巡航后，才会自主移动到下一巡航点。这样不仅会降低巡航机器人的巡航效率，影响后续巡航任务的执行，还会造成巡航点拥堵，影响其他巡航机器人执行巡航任务。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高巡航效率的机器人巡航控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.第一方面，本技术提供了一种机器人巡航控制方法。所述方法包括：
6.获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，所述第一巡航信息包括所述第一机器人待前往的第一巡航点对应的巡航信息；
7.根据所述第一巡航信息和所述第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，所述占用冲突事件表示所述第一机器人与所述第二机器人在所述第一巡航点的占用时间冲突；
8.若所述第一巡航点存在占用冲突事件，则控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点。
9.在其中一个实施例中，所述第一巡航信息包括所述第一机器人到达所述第一巡航点的第一预到达时刻，所述根据所述第一巡航信息所述和第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，包括：
10.根据第二机器人的第二巡航信息确定所述第一巡航点在所述第一预到达时刻的第一状态；
11.若所述第一状态为占用状态，则确定所述第一巡航点存在占用冲突事件，所述占用状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点被所述第二机器人占用。
12.在其中一个实施例中，所述根据所述第一巡航信息和所述第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，还包括：
13.若所述第一状态为空闲状态，则确定所述第一巡航点不存在占用冲突事件，所述
空闲状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点未被所述第二机器人占用。
14.在其中一个实施例中，所述第二巡航信息包括第二机器人到达所述第一巡航点的第二预到达时刻和第二机器人占用所述第一巡航点的预占用时长，所述根据第二机器人的第二巡航信息确定所述第一巡航点在所述第一预到达时刻的第一状态，包括：
15.确定所述第一预到达时刻是否晚于所述第二预到达时刻；
16.若所述第一预到达时刻不晚于所述第二预到达时刻，则确定所述第一状态为所述空闲状态；
17.若所述第一预到达时刻晚于所述第二预到达时刻，则根据所述第二预到达时刻和所述预占用时长确定第二机器人离开所述巡航点的预离开时刻；
18.若所述第一预到达时刻晚于所述预离开时刻，则确定所述第一状态为所述空闲状态；
19.若所述第一预到达时刻不晚于所述预离开时刻，则确定所述第一状态为所述占用状态；
20.在其中一个实施例中，所述获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，包括：
21.每间隔预设时间，执行获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息的步骤，以定时确定所述第一巡航点是否存在所述占用冲突事件。
22.在其中一个实施例中，若所述第一巡航点不存在所述占用冲突事件，则控制第一机器人前往所述第一巡航点。
23.在其中一个实施例中，所述控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点，包括：
24.获取所述第一机器人所执行任务的优先级和所述第二机器人所执行任务的优先级；
25.确认所述第一机器人所执行任务的优先级是否高于所述第二机器人所执行任务的优先级；
26.若所述第一机器人所执行任务的优先级高于所述第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第二机器人前往对应的所述第二巡航点；
27.若所述第一机器人所执行任务的优先级不高于第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第一机器人前往对应的第二巡航点。
28.第二方面，本技术还提供了一种机器人巡航控制装置。所述装置包括：
29.获取模块，用于获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，所述第一巡航信息包括所述第一机器人待前往的第一巡航点对应的巡航信息；
30.确定模块，用于根据所述第一巡航信息和所述第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，所述占用冲突事件表示所述第一机器人与所述第二机器人在所述第一巡航点的占用时间冲突；
31.控制模块，用于若所述第一巡航点存在占用冲突事件，则控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点。
32.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理
器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
33.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
34.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
35.上述机器人巡航控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，再根据所述第一巡航信息和所述第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，若所述第一巡航点存在占用冲突事件，则控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点，使得所述第一机器人无需到达所述第一巡航点就能获取第一巡航点是否存在占用冲突事件，并根据是否存在占用冲突事件调整后续的巡航路线，不仅节约了巡航时间，还避免造成巡航点拥堵，提高了机器人的巡航效率。
附图说明
36.图1为一个实施例中机器人巡航控制方法的应用环境图；
37.图2为一个实施例中机器人巡航控制方法的流程示意图；
38.图3为一个实施例中确定第一巡航点在第一预到达时刻的第一状态的流程示意图；
39.图4为另一个实施例中机器人巡航控制方法的流程示意图；
40.图5为一个实施例中机器人巡航控制装置的结构框图；
41.图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
42.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
43.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
44.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本技术的范围的情况下，可以将第一巡航信息称为第二巡航信息，且类似地，可将第二巡航信息称为第一巡航信息。第一巡航信息和第二巡航信息两者都是巡航信息，但第一巡航信息和第二巡航信息不是同一巡航信息。
45.本技术实施例提供的机器人巡航控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。如图1所示，服务器101通过网络与第一机器人102和第二机器人103通信，第一机器人102和第二机器人103前往第一巡航点104执行巡航任务，执行完第一巡航点104的巡航任务后，再前往第二巡航点105执行巡航任务。数据存储系统可以存储服务器101需要处理的数据，数
据存储系统可以集成在服务器101上，也可以放在云上或其他网络服务器上。
46.具体地，巡航开始，服务器101获取第一机器人102的第一巡航信息以及第二机器人103的第二巡航信息，服务器101根据所述第一巡航信息和所述第二机器人103的第二巡航信息，确定所述第一巡航点104是否存在占用冲突事件，若所述第一巡航点104存在占用冲突事件，则第一机器人102或前往所述第一巡航点104的第二机器人103前往对应的第二巡航点105。
47.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人巡航控制方法，包括以下步骤：
48.步骤201、获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，所述第一巡航信息包括所述第一机器人待前往的第一巡航点对应的巡航信息。
49.其中，巡航信息是指与机器人巡航有关的信息。具体地，可以是执行巡航任务机器人的信息，也可以是巡航点的信息。在本实施例中，巡航信息包括但不限于机器人的当前巡航位置、巡航速度、巡航任务、巡航路线、当前占用的巡航点、巡航点的当前占用状态、巡航点的占用时长等。
50.其中，第一巡航信息是指包括第一机器人待前往的第一巡航点对应的巡航信息。具体地，可以是第一机器人的信息，也可以是第一巡航点的信息。在本实施例中，包括但不限于第一机器人的巡航位置、巡航速度、巡航任务、巡航任务时长、巡航路线、去往第一巡航点的时刻、到达第一巡航点的时刻、即将到达第一巡航点的预到达指令、即将到达第一巡航点的预到达时长、到达第一巡航点时的到达指令、到达第一巡航点时的预停留时长、离开第一巡航点时的离开指令、第一巡航点的使用状态等。
51.其中，第二巡航信息是指第二机器人巡航的信息。具体地，可以是第二机器人的信息，也可以是第一巡航点的信息。在本实施例中，包括但不限于第二机器人的巡航位置、巡航速度、巡航任务、巡航任务时长、巡航路线、到达第一巡航点的时刻、即将到达第一巡航点的预到达指令、即将到达第一巡航点的预到达时长、到达第一巡航点时的到达指令、到达第一巡航点时的预占用时长、离开第一巡航点时的离开指令、第一巡航点的使用状态等。
52.其中，第一巡航点是机器人第一待前往的巡航点。具体地，第一巡航点可以是固定的，也可以是可调整的。例如，依据预设的巡航路线执行巡航任务时，每个机器人的第一巡航点由巡航路线确定；而当机器人无固定巡航路线时，第一巡航点是机器人根据巡航任务的优先级确定的巡航点。
53.步骤202、根据所述第一巡航信息和所述第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，所述占用冲突事件表示所述第一机器人与所述第二机器人在所述第一巡航点的占用时间冲突；
54.其中，占用时间是指机器人占用第一巡航点的占用时刻。第一机器人与第二机器人在第一巡航点的占用时间冲突，可以理解为第一机器人和第二机器人按照各自的巡航任务巡航时，在某一时刻第一机器人与第二机器人同时出现该第一巡航点。
55.其中，占用冲突事件表示第一机器人与第二机器人在第一巡航点的占用时间冲突。具体地，可以是第一机器人先到达第一巡航点，第二机器人后到达第一巡航点，则这种情形下不存在占用冲突事件；可以是第二机器人先到达占用第一巡航点，第一机器人后到达第一巡航点，但当第一机器人到达第一巡航点时，第二机器人已离开，则这种情形下也不存在占用冲突事件；也可以是第一机器人与第二机器人同时到达第一巡航点，同时需要占
用第一巡航点，则这种情形下存在占用冲突事件；还可以是第二机器人先到达占用第一巡航点，第一机器人后到达第一巡航点，但当第一机器人到达第一巡航点时，第二机器人还在占用第一巡航点，则这种情形下存在占用冲突事件。可选的，当第一机器人到达第一巡航点时，第一巡航点存在第二机器人占用的情况就说明存在占用冲突事件。在本实例中，可以通过比较第一机器人与第二机器人到达第一巡航点的时刻的早晚来判断是否存在占用冲突事件，也可以通过比较第一机器人到达第一巡航点的时刻与第二机器人离开第一巡航点的时刻的早晚来判断是否存在占用冲突事件。步骤203、若所述第一巡航点存在占用冲突事件，则控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点。
56.其中，第二巡航点是指机器人第二待前往的巡航点。具体地，第二巡航点可以是固定的，也可以是可调整的。例如，依据预设的巡航路线执行巡航任务时，每个机器人的第二巡航点由巡航路线确定；而当机器人无固定巡航路线，且第一巡航点无法前往时，第二巡航点由巡航任务的优先级确定。
57.需要说明的是，第一机器人对应的第二巡航点与第二机器人对应的第二巡航点可能相同，也可能不同，与第一机器人和第二机器人具体的巡航任务有关。示例性的，假设第一机器人的巡航任务是从巡航点a出发，经过巡航点b，再经过巡航点c，最后途径巡航点d，同时假设第二机器人的巡航任务是从巡航点d出发，经过巡航点c，再经过巡航点e，最后途径巡航点f。某一时刻，第一机器人和第二机器人都前往巡航点c执行巡航任务，则此时第一巡航点为巡航点c；对于第一机器人而言，第二巡航点为巡航点d，但对于第二机器人而言，第二巡航点为巡航点e。
58.上述机器人巡航控制方法中，通过获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，再根据所述第一巡航信息和所述第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，若所述第一巡航点存在占用冲突事件，则控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点，使得所述第一机器人无需到达所述第一巡航点就能获取第一巡航点是否存在占用冲突事件，并根据是否存在占用冲突事件调整后续的巡航任务，不仅节约了巡航时间，还避免造成巡航点拥堵，提高了机器人的巡航效率。
59.可以理解的是，上述第一机器人和第二机器人均不特指某一机器人，共同执行巡航任务的多个机器人中的其中一个为第一机器人，则多个机器人中除第一机器人外的都可以认为是第二机器人。
60.在一个实施例中，所述第一巡航信息包括所述第一机器人到达所述第一巡航点的第一预到达时刻，所述根据所述第一巡航信息所述和第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，包括：
61.根据第二机器人的第二巡航信息确定所述第一巡航点在所述第一预到达时刻的第一状态；
62.若所述第一状态为占用状态，则确定所述第一巡航点存在占用冲突事件，所述占用状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点被所述第二机器人占用。
63.其中，第一预到达时刻是指第一机器人预计到达第一巡航点的时刻。具体地，第一预到达时刻可以通过第一机器人的巡航位置、巡航速度和去往第一巡航点的当前时刻确定。例如，当第一机器人去往第一巡航点时，根据定位技术确定第一机器人与第一巡航点的
巡航距离，根据巡航距离和巡航速度得到去往第一巡航点需要的运动时长，去往第一巡航点的当前时刻加上运动时长就得到第一预到达时刻。
64.需要说明的是，巡航距离可以是两点间的直线距离，也可以是第一机器人根据实际路况确定的巡航路径等，本实施例不作限制。
65.其中，定位技术是指确定一个物体位置的技术。具体地，定位技术包括但不限于gps(global positioning system，全球定位系统)定位、北斗定位、基站定位、wi-fi(wireless fidelity，无线通信技术)定位、蓝牙定位、射频识别定位、uwb(ultra wide band、超宽带)定位、超声波定位技术、zigbee室内定位技术、红外线定位技术等。
66.其中，第一状态是指第一巡航点在所述第一预到达时刻的状态。在本实施例中，第一状态包括但不限于占用状态和空闲状态，占用状态是指所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点被所述第二机器人占用，空闲状态是指所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点未被所述第二机器人占用。
67.本实施例中，通过第二机器人的第二巡航信息确定所述第一巡航点在所述第一预到达时刻的第一状态，通过确认第一状态为占用状态可直接确定第一巡航点被占用，丰富了确定第一巡航点是否存在冲突事件的方法。
68.在另一个实施例中，若所述第一状态为空闲状态，则确定所述第一巡航点不存在占用冲突事件，所述空闲状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点未被所述第二机器人占用。
69.本实施例中，通过确认第一状态为空闲状态可直接确定第一巡航点未被占用，丰富了确定第一巡航点是否为空闲状态的方法。
70.在一个实施例中，所述第二巡航信息包括第二机器人到达所述第一巡航点的第二预到达时刻和第二机器人占用所述第一巡航点的预占用时长，如图2所示，所述根据第二机器人的第二巡航信息确定所述第一巡航点在所述第一预到达时刻的第一状态，包括：
71.步骤301、确定所述第一预到达时刻是否晚于所述第二预到达时刻；若否，则执行步骤302；是则执行步骤303。其中，第二预到达时刻是指第二机器人预计到达第一巡航点的时刻。具体地，第二预到达时刻是由第二机器人的当前巡航位置、巡航速度和去往第一巡航点的当前时刻确定。例如，当第二机器人去往第一巡航点时，根据定位技术确定第二机器人与第一巡航点的距离，根据距离和巡航速度得到去往第一巡航点需要的运动时长，去往第一巡航点的当前时刻加上运动时长就得到第二预到达时刻。
72.步骤302、确定所述第一状态为所述空闲状态。
73.步骤303、根据所述第二预到达时刻和所述预占用时长确定第二机器人离开所述巡航点的预离开时刻。
74.其中，预占用时长是预计占用的时间。具体地，是指机器人占用第一巡航点的时间。在本实施例中，不同的巡航任务占用巡航点的时间不一样，可根据巡航任务的重要程度设置预占用时长。例如，当巡航任务为拍摄巡航点图像时，预占用时长设置为20秒，当巡航任务为巡查时，预占用时长设置为5秒。
75.步骤304、确定所述第一预到达时刻是否晚于所述预离开时刻；若是，则执行步骤302；否则执行步骤305。
76.其中，预离开时刻是预计离开的时刻。具体地，是指第二机器人预计离开第一巡航
点的时刻。在本实施例中，第二机器人的第二预到达时刻加上预占用时长就得到了第二机器人的预离开时刻。
77.步骤305、确定所述第一状态为所述占用状态。
78.本实施例中，通过直接比较第一机器人的第一预到达时刻、第二机器人的第二预到达时刻和第二机器人的预离开时刻，确定第一巡航点在第一预到达时刻的第一状态，从而确定第一巡航点是否存在占用冲突事件，简单高效。
79.在一个实施例中，所述获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，包括：
80.每间隔预设时间，执行获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息的步骤，以定时确定所述第一巡航点是否存在所述占用冲突事件。
81.其中，预设时间是指预先设置好的时间。具体地，预设时间包括但不限于周期性的时间、非周期性的时间和有规律的时间。例如，预设时间可以设置成2、6、8这样的周期性时间间隔，也可以设置成1、3、7、2这样的非周期性时间间隔，还可以设置成每隔2、4、8、16、32这样的规律性时间间隔。
82.本实施例中，通过间隔预设时间，定时确定第一巡航点是否存在占用冲突事件，多次确定第一巡航点是否存在占用冲突事件，提高了确定第一巡航点是否存在冲突事件的准确性。
83.需要说明的是，预设时间可以与第一机器人所在区域的所有机器人的巡航复杂度有关。可选的，巡航复杂度越高，预设时间越短。具体的，第一机器人所在区域中，执行巡航任务的机器人越多，则巡航复杂度越高。
84.在一个实施例中，若所述第一巡航点不存在所述占用冲突事件，则控制第一机器人前往所述第一巡航点。
85.本实施例中，预先确定第一巡航点不存在所述占用冲突事件时，才控制第一机器人前往所述第一巡航点，避免了第一巡航点发生拥堵。
86.在一个实施例中，所述控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点，包括：
87.获取所述第一机器人所执行任务的优先级和所述第二机器人所执行任务的优先级；
88.确认所述第一机器人所执行任务的优先级是否高于所述第二机器人所执行任务的优先级；
89.若所述第一机器人所执行任务的优先级高于所述第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第二机器人前往对应的所述第二巡航点；
90.若所述第一机器人所执行任务的优先级不高于第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第一机器人前往对应的第二巡航点。
91.其中，优先级是计算机分时操作系统在处理多个作业程序时，决定各个作业程序接受系统资源的优先等级的参数。具体地，优先级是一种约定，通常优先级高的先做，优先级低的后做。
92.其中，任务的优先级是指机器人所执行任务的优先级。具体地，任务的优先级可以根据需要设定。例如，机器人的任务有自动回充、巡查、巡航点消毒和拍摄巡航点的视频图
像时，可以设置优先级顺序从高到低依次为：自动回充、巡航点消毒、拍摄巡航点的视频图像和巡查。
93.在另一个实施例中，如图4所示，提供了一种机器人巡航控制方法，包括如下步骤：
94.步骤401、第一机器人根据预设的巡航任务自主移动到第一巡航点。
95.步骤402、在到达第一巡航点前，第一机器人向云端服务器发送预到达第一巡航点指令和预计到达第一巡航点的运动时长。
96.其中，预到达第一巡航点指令是第一机器人发送给云端服务器的指令。具体地，预到达第一巡航点指令包含第一机器人发送该指令的时刻和触发消息，触发消息用于指示云端服务器执行步骤403。
97.其中，运动时长是指机器人运动到第一巡航点所需的时间。具体地，运动时长可以通过机器人距离第一巡航点的位置和当前巡航速度得出。
98.需要说明的是，在到达第一巡航点前，第一机器人向云端服务器发送预到达第一巡航点指令和预计到达第一巡航点的运动时长；可以是第一机器人在前往第一巡航点的过程中发送的预到达第一巡航点指令和预计到达第一巡航点的运动时长；也可以是第一机器人在当前巡航点执行任务的过程中发送的，本实施例不作限制。
99.可以理解的是，通过第一机器人在当前巡航点执行任务的过程中发送的预到达第一巡航点指令和预计到达第一巡航点的运动时长,可以避免因第一机器人开始前往第一巡航点后才发现第一巡航点会被占用。
100.步骤403、云端服务器获取第二机器人的运动时长和预占用时长。
101.步骤404、云端服务器根据所述第一机器人和第二机器人的运动时长和预占用时长，判断第一巡航点是否存在占用冲突事件。若是，则执行步骤405；否则执行406。
102.步骤405、不存在占用冲突事件。第一机器人继续向第一巡航点移动，后续执行步骤包括4051和4052：
103.步骤4051、第一机器人到达第一巡航点后，发送到达第一巡航点时的到达指令和预占用时长；
104.其中，到达指令是第一机器人到达第一巡航点时发送的指令，包含第一机器人实际到达第一巡航点的时间。当实际到达时间与第一预到达时刻不一致时，更新到达指令包含的时间作为第一机器人实际到达第一巡航点的时间。到达指令用以说明第一机器人已到达第一巡航点，当接收到到达指令时，此时第一巡航点的第一状态为占用状态。
105.步骤4052、在离开第一巡航点后，第一机器人发送离开第一巡航点时的离开指令。
106.其中，离开指令是第一机器人离开第一巡航点时发送的指令，包含第一机器人实际离开第一巡航点时的时间。当第一机器人的实际离开时间与预计离开时间不一致时，更新离开指令包含的时间作为第一机器人实际离开第一巡航点的时间。离开指令用以说明机器人已离开第一巡航点，当接收到离开指令时，此时第一巡航点的第一状态为空闲状态。
107.步骤406、存在占用冲突事件。后续执行步骤包括4051或4052：
108.4061、第一机器人前往对应的第二巡航点；
109.4062、或第二机器人前往对应的第二巡航点。
110.本实施例中，通过发送到达指令和离开指令，不间断更新第一巡航点的第一状态，当机器人无法按预到达时刻到达第一巡航点时，提高了确认第一巡航点是否存在占用冲突
事件的准确率。
111.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
112.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的机器人巡航控制方法的巡航控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个机器人巡航控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于机器人巡航控制方法的限定，在此不再赘述。
113.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种机器人巡航控制装置，包括：获取模块501、确定模块502和控制模块503，其中：
114.获取模块501，用于获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，所述第一巡航信息包括所述第一机器人待前往的第一巡航点对应的巡航信息；
115.确定模块502，用于根据所述第一巡航信息和所述第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，所述占用冲突事件表示所述第一机器人与所述第二机器人在所述第一巡航点的占用时间冲突；
116.控制模块503，用于若所述第一巡航点存在占用冲突事件，则控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点。
117.在一个实施例中，所述第一巡航信息包括所述第一机器人到达所述第一巡航点的第一预到达时刻，确定模块502用于根据第二机器人的第二巡航信息确定所述第一巡航点在所述第一预到达时刻的第一状态；
118.若所述第一状态为占用状态，则确定所述第一巡航点存在占用冲突事件，所述占用状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点被所述第二机器人占用。
119.在另一个实施例中，确定模块502还用于若所述第一状态为空闲状态，则确定所述第一巡航点不存在占用冲突事件，所述空闲状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点未被所述第二机器人占用。
120.在一个实施例中，所述第二巡航信息包括第二机器人到达所述第一巡航点的第二预到达时刻和第二机器人占用所述第一巡航点的预占用时长，确定模块502用于确定所述第一预到达时刻是否晚于所述第二预到达时刻；
121.若所述第一预到达时刻不晚于所述第二预到达时刻，则确定所述第一状态为所述占用状态；
122.若所述第一预到达时刻晚于所述第二预到达时刻，则根据所述第二预到达时刻和所述预占用时长确定第二机器人离开所述巡航点的预离开时刻；
123.若所述第一预到达时刻晚于所述预离开时刻，则确定所述第一状态为所述空闲状态；
124.若所述第一预到达时刻不晚于所述预离开时刻，则确定所述第一状态为所述占用状态。
125.在一个实施例中，确定模块502还用于每间隔预设时间，执行获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息的步骤，以定时确定所述第一巡航点是否存在所述占用冲突事件。
126.在另一个实施例中，控制模块503还用于若所述第一巡航点不存在所述占用冲突事件，则控制第一机器人前往所述第一巡航点。
127.在另一个实施例中，控制模块503包括：
128.获取单元，用于获取所述第一机器人所执行任务的优先级和所述第二机器人所执行任务的优先级；
129.确认单元，用于确认所述第一机器人所执行任务的优先级是否高于所述第二机器人所执行任务的优先级；
130.控制单元，用于若所述第一机器人所执行任务的优先级高于所述第二机器人所执行任务的优先级，则控制第二机器人前往对应的所述第二巡航点；若所述第一机器人所执行任务的优先级低于第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第一机器人前往对应的第二巡航点。
131.上述机器人巡航控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
132.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人巡航控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者计算机墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
133.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
134.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
135.获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，所述第一巡航信息包括所述第一机器人待前往的第一巡航点对应的巡航信息；
136.根据所述第一巡航信息和所述第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，所述占用冲突事件表示所述第一机器人与所述第二机器人在所述第一巡航点的占用时间冲突；
137.若所述第一巡航点存在占用冲突事件，则控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点。
138.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
139.根据第二机器人的第二巡航信息确定所述第一巡航点在所述第一预到达时刻的第一状态；
140.若所述第一状态为占用状态，则确定所述第一巡航点存在占用冲突事件，所述占用状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点被所述第二机器人占用。
141.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
142.若所述第一状态为空闲状态，则确定所述第一巡航点不存在占用冲突事件，所述空闲状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点未被所述第二机器人占用。
143.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
144.确定所述第一预到达时刻是否晚于所述第二预到达时刻；
145.若所述第一预到达时刻不晚于所述第二预到达时刻，则确定所述第一状态为所述空闲状态；
146.若所述第一预到达时刻晚于所述第二预到达时刻，则根据所述第二预到达时刻和所述预占用时长确定第二机器人离开所述巡航点的预离开时刻；
147.若所述第一预到达时刻晚于所述预离开时刻，则确定所述第一状态为所述空闲状态；
148.若所述第一预到达时刻不晚于所述预离开时刻，则确定所述第一状态为所述占用状态。
149.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
150.每间隔预设时间，执行获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息的步骤，以定时确定所述第一巡航点是否存在所述占用冲突事件。
151.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
152.若所述第一巡航点不存在所述占用冲突事件，则控制第一机器人前往所述第一巡航点。
153.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
154.获取所述第一机器人所执行任务的优先级和所述第二机器人所执行任务的优先级；
155.确认所述第一机器人所执行任务的优先级是否高于所述第二机器人所执行任务的优先级；
156.若所述第一机器人所执行任务的优先级高于所述第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第二机器人前往对应的所述第二巡航点；
157.若所述第一机器人所执行任务的优先级低于第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第一机器人前往对应的第二巡航点。在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
158.获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，所述第一巡航
信息包括所述第一机器人待前往的第一巡航点对应的巡航信息；
159.根据所述第一巡航信息和所述第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，所述占用冲突事件表示所述第一机器人与所述第二机器人在所述第一巡航点的占用时间冲突；
160.若所述第一巡航点存在占用冲突事件，则控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点。
161.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
162.根据第二机器人的第二巡航信息确定所述第一巡航点在所述第一预到达时刻的第一状态；
163.若所述第一状态为占用状态，则确定所述第一巡航点存在占用冲突事件，所述占用状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点被所述第二机器人占用。
164.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
165.若所述第一状态为空闲状态，则确定所述第一巡航点不存在占用冲突事件，所述空闲状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点未被所述第二机器人占用。
166.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
167.确定所述第一预到达时刻是否晚于所述第二预到达时刻；
168.若所述第一预到达时刻不晚于所述第二预到达时刻，则确定所述第一状态为所述空闲状态；
169.若所述第一预到达时刻晚于所述第二预到达时刻，则根据所述第二预到达时刻和所述预占用时长确定第二机器人离开所述巡航点的预离开时刻；
170.若所述第一预到达时刻晚于所述预离开时刻，则确定所述第一状态为所述空闲状态；
171.若所述第一预到达时刻不晚于所述预离开时刻，则确定所述第一状态为所述占用状态。
172.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
173.每间隔预设时间，执行获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息的步骤，以定时确定所述第一巡航点是否存在所述占用冲突事件。
174.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
175.若所述第一巡航点不存在所述占用冲突事件，则控制第一机器人前往所述第一巡航点。
176.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
177.获取所述第一机器人所执行任务的优先级和所述第二机器人所执行任务的优先级；
178.确认所述第一机器人所执行任务的优先级是否高于所述第二机器人所执行任务的优先级；
179.若所述第一机器人所执行任务的优先级高于所述第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第二机器人前往对应的所述第二巡航点；
180.若所述第一机器人所执行任务的优先级低于第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第一机器人前往对应的第二巡航点。
181.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
182.获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息，所述第一巡航信息包括所述第一机器人待前往的第一巡航点对应的巡航信息；
183.根据所述第一巡航信息和所述第二机器人的第二巡航信息，确定所述第一巡航点是否存在占用冲突事件，所述占用冲突事件表示所述第一机器人与所述第二机器人在所述第一巡航点的占用时间冲突；
184.若所述第一巡航点存在占用冲突事件，则控制第一机器人或第二机器人前往对应的第二巡航点。
185.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
186.根据第二机器人的第二巡航信息确定所述第一巡航点在所述第一预到达时刻的第一状态；
187.若所述第一状态为占用状态，则确定所述第一巡航点存在占用冲突事件，所述占用状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点被所述第二机器人占用。
188.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
189.若所述第一状态为空闲状态，则确定所述第一巡航点不存在占用冲突事件，所述空闲状态表示在所述第一机器人在到达所述第一巡航点的情况下，所述第一巡航点未被所述第二机器人占用。
190.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
191.确定所述第一预到达时刻是否晚于所述第二预到达时刻；
192.若所述第一预到达时刻不晚于所述第二预到达时刻，则确定所述第一状态为所述空闲状态；
193.若所述第一预到达时刻晚于所述第二预到达时刻，则根据所述第二预到达时刻和所述预占用时长确定第二机器人离开所述巡航点的预离开时刻；
194.若所述第一预到达时刻晚于所述预离开时刻，则确定所述第一状态为所述空闲状态；
195.若所述第一预到达时刻不晚于所述预离开时刻，则确定所述第一状态为所述占用状态。
196.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
197.每间隔预设时间，执行获取第一机器人的第一巡航信息以及第二机器人的第二巡航信息的步骤，以定时确定所述第一巡航点是否存在所述占用冲突事件。
198.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
199.若所述第一巡航点不存在所述占用冲突事件，则控制第一机器人前往所述第一巡航点。
200.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
201.获取所述第一机器人所执行任务的优先级和所述第二机器人所执行任务的优先
级；
202.确认所述第一机器人所执行任务的优先级是否高于所述第二机器人所执行任务的优先级；
203.若所述第一机器人所执行任务的优先级高于所述第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第二机器人前往对应的所述第二巡航点；
204.若所述第一机器人所执行任务的优先级低于第二机器人所执行任务的优先级，则控制所述第一机器人前往对应的第二巡航点。
205.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
206.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
207.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。