车辆转向同步的调节方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆转向同步的调节方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆的线控技术的发展，车辆越来越多的功能使用线控技术，如线控转向等。
3.由于线控转向可以减少车辆的机械传动部件，增大了车辆底盘的空间，还可以使方向盘转向控制器和车轮转向控制器分离，以实现自动驾驶。由于线控转向会使方向盘转向控制器和车轮转向控制器容易出现角度差，现有方向盘转向控制器和车轮转向控制器的角度同步方法只能在特定情况下进行，不能适用于多种驾驶场景，导致车辆的线控转向系统角度同步不能通用与多种场景。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种车辆转向同步的调节方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中从车辆的线控转向系统角度同步不能适用于多种驾驶场景的技术问题。
5.为实现上述目的，本技术提供一种车辆转向同步的调节方法，所述车辆转向同步的调节方法包括：
6.确定车辆的上控制器和下控制器的通电情况；
7.判断所述上控制器的上转向角和所述下控制器的下转向角是否同步，得到判断结果；
8.基于所述判断结果和所述通电情况，得到不同的控制指令，以供调节所述上转向角和下转向角。
9.可选地，所述基于所述判断结果和所述通电情况，得到不同的控制指令的步骤，包括：
10.若所述上转向角和所述下转向角不同步，则基于所述通电情况，得到对所述上控制器或下控制器进行调节的调节指令；
11.若所述上转向角和所述下转向角同步，则基于所述通电情况，得到对所述上控制器和下控制器连接检查的检测指令。
12.可选地，所述若所述上转向角和所述下转向角不同步，则基于所述通电情况，得到对所述上控制器或下控制器进行调节的调节指令的步骤，包括：
13.若所述上转向角和所述下转向角不同步，则确定所述上转向角和所述下转向角之间的角度差；
14.基于所述角度差，得到待调角度；
15.基于所述通电情况，确定调节角度的执行时间；
16.基于将所述待调角度和所述执行时间，得到角度调节指令。
17.可选地，所述基于所述通电情况，确定调节角度的执行时间的步骤，包括：
18.基于所述通电情况，对所述车辆进行驾驶模式分析，确定所述车辆当前的驾驶模式；
19.对所述驾驶模式进行退出判断，若接收到退出当前所述驾驶模式的退出指令，则对所述上控制器和所述下控制器进行检测，确定所述上控制器和所述下控制器的连接情况；
20.若所述连接情况为未连接，则确定调节角度的执行时间；
21.若所述连接情况为连接，则得到断开指令；
22.基于所述断开指令，将所述上控制器和所述下控制器断开连接，再确定调节角度的执行时间。
23.可选地，所述车辆转向同步的调节方法还包括：
24.其中，所述通电情况包括上控制器和所述下控制器均通电的全通电情况；
25.在所述通电情况为全通电情况下，若所述上转向角的所述下转向角不同步，侧确定所述车辆存在异常；
26.基于所述异常，对所述车辆进行检测，得到校正指令和异常的检测报告。
27.可选地，所述对所述车辆进行检测，得到异常的检测报告的步骤，包括：
28.对所述车辆进行检测，确定所述上控制器和所述下控制器不同步的异常原因；
29.基于所述异常原因，对所述上控制器和所述下控制器进行校正同步仿真，得到解决方案；
30.基于所述解决方案，得到校正指令和异常的检测报告。
31.可选地，所述判断所述上控制器的上转向角和所述下控制器的下转向角是否同步，得到判断结果的步骤之前，所述方法包括：
32.确定所述上控制器的第一正方向，和所述下控制器的第二正方向；
33.基于预设的角度正方向，确定所述第一正方向到所述角度正方向的上转向角，和所述第二正方向到所述角度正方向的下转向角。
34.本技术还提供一种车辆转向同步的调节装置，所述车辆转向同步的调节装置包括：
35.确定模块，用于确定车辆的上控制器和下控制器的通电情况；
36.第一判断模块，用于判断所述上控制器的上转向角和所述下控制器的下转向角是否同步，得到判断结果；
37.调节模块，用于基于所述判断结果和所述通电情况，得到不同的控制指令，以供调节所述上转向角和下转向角。
38.可选地，所述调节模块包括：
39.第一确定子模块，用于若所述上转向角和所述下转向角不同步，则基于所述通电情况，得到对所述上控制器或下控制器进行调节的调节指令；
40.第二确定子模块，用于若所述上转向角和所述下转向角同步，则基于所述通电情况，得到对所述上控制器和下控制器连接检查的检测指令。
41.可选地，所述第一确定子模块包括：
42.确定角度差模块，用于若所述上转向角和所述下转向角不同步，则确定所述上转
向角和所述下转向角之间的角度差；
43.第一确定单元模块，用于基于所述角度差，得到待调角度；
44.第二确定单元，用于基于所述通电情况，确定调节角度的执行时间；
45.确定指令模块，用于基于将所述待调角度和所述执行时间，得到角度调节指令。
46.可选地，所述第二确定单元包括：
47.分析模块，用于基于所述通电情况，对所述车辆进行驾驶模式分析，确定所述车辆当前的驾驶模式；
48.第一检测模块，用于对所述驾驶模式进行退出判断，若接收到退出当前所述驾驶模式的退出指令，则对所述上控制器和所述下控制器进行检测，确定所述上控制器和所述下控制器的连接情况；
49.第一判断子模块，用于若所述连接情况为未连接，则确定调节角度的执行时间；
50.第二判断子模块，用于若所述连接情况为连接，则得到断开指令；
51.连接模块，用于基于所述断开指令，将所述上控制器和所述下控制器断开连接，再确定调节角度的执行时间。
52.可选地，所述车辆转向同步的调节还包括：
53.其中，所述通电情况包括上控制器和所述下控制器均通电的全通电情况；
54.第二判断模块，用于在所述通电情况为全通电情况下，若所述上转向角的所述下转向角不同步，侧确定所述车辆存在异常；
55.第二检测模块，用于基于所述异常，对所述车辆进行检测，得到校正指令和异常的检测报告。
56.可选地，所述第二检测模块包括：
57.检测单元，用于对所述车辆进行检测，确定所述上控制器和所述下控制器不同步的异常原因；
58.仿真模块，用于基于所述异常原因，对所述上控制器和所述下控制器进行校正同步仿真，得到解决方案；
59.显示模块，用于基于所述解决方案，得到校正指令和异常的检测报告。
60.可选地，所述车辆转向同步的调节还包括：
61.第三确定单元，用于确定所述上控制器的第一正方向，和所述下控制器的第二正方向；
62.第四确定单元，用于基于预设的角度正方向，确定所述第一正方向到所述角度正方向的上转向角，和所述第二正方向到所述角度正方向的下转向角。
63.本技术还提供一种车辆转向同步的调节设备，所述车辆转向同步的调节设备为实体节点设备，所述车辆转向同步的调节设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述车辆转向同步的调节方法的程序，所述车辆转向同步的调节方法的程序被处理器执行时可实现如上述的车辆转向同步的调节方法的步骤。
64.本技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现上述车辆转向同步的调节方法的程序，所述车辆转向同步的调节方法的程序被处理器执行时实现如上述的车辆转向同步的调节方法的步骤。
65.本技术还提供一种计算机程序产品、包括计算机程序，该计算机程序被处理器执
行时实现上述的车辆转向同步的调节方法的步骤。
66.本技术提供一种车辆转向同步的调节方法、装置、设备及存储介质，与现有技术中方向盘转向控制器和车轮转向控制器的角度同步方法只能在特定情况下进行，导致车辆的线控转向系统角度同步不能通用与多种场景相比，在本技术中，确定车辆的上控制器和下控制器的通电情况；判断所述上控制器的上转向角和所述下控制器的下转向角是否同步，得到判断结果；基于所述判断结果和所述通电情况，得到不同的控制指令，以供调节所述上转向角和下转向角。在本技术中，在车辆不同的通电情况下，判断车辆的上控制器的上转向角和下控制器的下转向角是否同步，基于判断结果的不同的控制指令，以供调节所述上转向角和下转向角，即在本技术中，基于车辆不同的通电情况，对上控制器的上转向角的下控制器的下转向角进行同步调节，因而，在不同的车辆驾驶场景，得到不同的同步指令，进而，使车辆的线控转向系统角度同步，适用多种场景。
附图说明
67.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
68.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
69.图1为本技术车辆转向同步的调节方法第一实施例的流程示意图；
70.图2为本技术车辆转向同步的调节方法的原理示意图；
71.图3为本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
72.本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
73.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
74.本技术实施例提供一种车辆转向同步的调节方法，在本技术车辆转向同步的调节方法的第一实施例中，参照图1和图2，所述车辆转向同步的调节方法包括：
75.步骤s10，确定车辆的上控制器和下控制器的通电情况；
76.步骤s20，判断所述上控制器的上转向角和所述下控制器的下转向角是否同步，得到判断结果；
77.步骤s30，基于所述判断结果和所述通电情况，得到不同的控制指令，以供调节所述上转向角和下转向角。
78.具体步骤如下：
79.步骤s10，确定车辆的上控制器和下控制器的通电情况；
80.在本实施例中，需要说明的是，车辆转向同步的调节方法可以应用于车辆转向同步的调节装置，该车辆转向同步的调节装置从属于车辆转向同步的调节设备，该车辆转向同步的调节设备属于车辆转向同步的调节系统。
81.对于车辆转向同步的调节系统而言，内置有上控制器和下控制器，上控制器可以实现用户对车辆的转向进行控制，下控制器可以接收上控制器发送的转向指令控制车辆的
执行转向，需要说明的是，上控制器和下控制器还可以基于车辆的通电情况单独执行控制。
82.其中，通电情况包括上控制器通电，下控制器不通电；上控制器不通电，下控制器通电；上控制器和下控制器都不通电；上控制器和下控制器都通电。
83.需要说明的是，每种通电情况都会对应有不同的驾驶模式。其中，上控制器通电，下控制器不通电可以但不限于对应游戏模式；上控制器不通电，下控制器通电，可以但不限于对应自动驾驶模式；上控制器和下控制器都不通电，可以但不限于对应整车停电模式；上控制器和下控制器都通电，可以但不限于对应正常驾驶模式。
84.需要说明的是，仅上控制器和下控制器均通电的情况下，上控制器和下控制器才会进行连接。
85.其中，游戏模式可以在上控制器通电，下控制器不通电的情况下，上控仅上控制器跟随用户的操作模拟驾驶，下控制器不会接收到上控制器的指令，既能满足用户游戏驾驶需求，还不对轮胎等底盘部件造成磨损。
86.其中，自动驾驶模式可以在上控制器不通电，下控制器通电的情况下，仅通过下控制对车辆进行控制，不会接收上控制器的转向指令，可能实现自动驾驶的需求，黑可以避免用户对自动驾驶造成干扰。
87.其中，正常驾驶模式可以但不限于，用户通过上控制器和下控制器正常操控车辆。
88.需要说明的是，在游戏模式过程中和自动驾驶过程中，会使上控制器的上转向角和下控制器下转向角产生角度差，在用户开启正常驾驶模式后，上控制器会使用户在转向上产生操作上的偏差。
89.例如，在游戏模式过程，用户可以自由转动方向盘，在结束游戏模式后，方向盘的正方向和预设的正方向之间会出现一定的角度，在上控制器和下控制器都通电，且上控制器和下控制器连接后，上控制器和下控制器之间存在角度差，用户将方向转到正方向后，车轮是有转向的，此时用户会误认为车轮和方向盘同步，都在正方向上。
90.在本实施例中，通过通电情况，分析出车辆的驾驶模式，在基于不同的驾驶模式，制定不同的控制指令。
91.步骤s20，判断所述上控制器的上转向角和所述下控制器的下转向角是否同步，得到判断结果；
92.其中，上控制器可以但不限于通过上转向传感器监测上转向角，下控制器可以通过下转向传感器监测下转向角。
93.其中，上控制器和下控制器同步可以为在上转向传感器回到预设的正方向后正后，下转向传感器也回到正方向，也即，上控制器和正方向之间内有角度差，同时下控制器与正方向之间也没有角度差。
94.其中，上转向角可以是方向盘的转向角，也可以是上控制器中上转向传感器与预设的正方向之间的转向角。
95.其中，下转向角可以是方向盘的转向角，也可以是下控制器中下转向传感器与预设的正方向之间的转向角。
96.在本实施例中，对上控制器的上转向角和下控制器下转向角进行判断，基于判断结果，确定对上控制器或下控制器发送不同的控制指令。
97.步骤s30，基于所述判断结果和所述通电情况，得到不同的控制指令，以供调节所
述上转向角和下转向角。
98.具体地，在判断结果为上控制器的上转向角和下控制器的下转向角不同步的情况下，若通电情况为上控制器通电，下控制器不通电，则可以确定当前的驾驶模式为游戏模式，在接收到用户退出游戏模式的电信号后，得到上控制器调节的控制指令，使上控制器和下控制器同步。
99.需要说明的是，在用户退出游戏模式后，只要用户没有整车停电，则上控制器也不会断电，此时可以调节上控制器，使上控制器与下控制器同步。可以避免游戏模式造成的上控制器和下控制器不同步，对用户的正常驾驶车辆造成危险。
100.具体地，在判断结果为上控制器的上转向角和下控制器的下转向角不同步的情况下，若通电情况为上控制器不通电，下控制器通电，则可以确定当前的驾驶模式为自动驾驶模式，在接收到用户退出游戏模式的电信号后，得到下控制器的调节指令，使下控制器和上控制器同步。
101.需要说明的是，在用户退出自动驾驶模式后，需要车速降低到预设的连接车速内，上控制器才会与下控制器进行连接，可以在下控制器降到连接车速之前设定一个同步车速，在同步车速和连接车速之间，调节下控制器，使下控制器和上控制器同步。可以避免在驾驶模式转换时，影响用户的驾驶体验，且可以防止车辆出现驾驶危险。
102.在本实施例中，在判断结果为上控制器的上转向角和下控制器的下转向角不同步的情况下，若通电情况为上控制器和下控制器均不通电，则可以确定当前的驾驶模式为整车停电模式，由于在整车停电模式下，用户是可以转动方向盘，使上控制器和下控制器之间产生角度差，则在车辆通电，且车辆还未启动时，立即检测上控制器的上转向角，并得到对上控制器的调节指令，在车辆启动之前，将上控制器和下控制器同步。
103.具体地，在判断结果为上控制器的上转向角和下控制器的下转向角不同步的情况下，若通电情况为上控制器和下控制器均通电，则可以确定当前的驾驶模式为正常驾驶模式，由于在正产驾驶模式下，正常情况为上控制器和下控制器同步，此时出现不同步的情况，则需要对车辆进行检测，并得到对上控制器和/或下控制器的调节指令，对上控制器和/或下控制器进行调节。
104.需要说明的是，在正常驾驶模式下，出现上控制器的上转向角和下控制器的下转向角不同步的时间，可能会在车辆刚通电还未启动时，也可能会在车辆行驶过程中出现，针对不同的情况，需要不同的控制指令，对上控制器和/或下控制器进行调节。
105.具体地，在判断结果为上控制器的上转向角和下控制器的下转向角同步的情况下，由于游戏模式、自动驾驶模式、整车停电模式会使上控制器和下控制器断开连接，在用于退出游戏模式或自动驾驶模式时，需要对上控制器和下控制器的连接进行检测，且在车辆通电后也对上控制器和下控制器的连接进行检测。
106.在本实施例中，根据不同的判断结果，并针对不同的通电情况，得到不同的控制指令，以供对上控制器和/或下控制器进行调节。
107.具体地，所述基于所述判断结果和所述通电情况，得到不同的控制指令的步骤，包括：
108.步骤s31，若所述上转向角和所述下转向角不同步，则基于所述通电情况，得到对所述上控制器或下控制器进行调节的调节指令；
109.步骤s32，若所述上转向角和所述下转向角同步，则基于所述通电情况，得到对所述上控制器和下控制器连接检查的检测指令。
110.具体地，在所述上转向角和所述下转向角不同步的情况下，由于不同的通电情况对应车辆不同的驾驶模式，需要调节的控制器也不同，在确定车辆驾驶模式后，既可以确定需要调节的控制器，减少对车辆的分析时间，并在根据上控制器和下控制器的通电情况，确定合适的调节时间，以便在对上控制器和/或下控制器进行调节时，确保车辆的行驶安全。
111.具体地，在上转向角和下转向角同步的情况下，由于不同的驾驶模式，上控制器和下控制器可能处于连接状态，也可能处于非连接状态，在车辆完全通电后及时得到上控制器和下控制器连接的检测指令，确保车辆在正常驾驶模式下，上控制器和下控制器处于正常连接状态，避免用户在正常驾驶模式下，上控制器和下控制器没有连接，在控制上控制器时，下控制器对应响应，造成上控制器和下控制器之间产生角度差。
112.在本实施例中，根据上转向角和下转向角同步情况，在不同的通电情况下，得到不同的控制指令，以便更有效地对上控制器和下控制器进行调节。
113.具体地，所述若所述上转向角和所述下转向角不同步，则基于所述通电情况，得到对所述上控制器或下控制器进行调节的调节指令的步骤，包括：
114.步骤a10，若所述上转向角和所述下转向角不同步，则确定所述上转向角和所述下转向角之间的角度差；
115.步骤a20，基于所述角度差，得到待调角度；
116.步骤a30，基于所述通电情况，确定调节角度的执行时间；
117.步骤a40，基于将所述待调角度和所述执行时间，得到角度调节指令。
118.需要说明的是，由于上控制器和下控制器之间存在传动比，在确定待调节角度时，需要结合传动比精准地确定待调节角度。
119.具体地，若所述上转向角和所述下转向角不同步，由于在游戏模式中，下控制器不工作，则实时监测上控制器的上转向角，并在接收到用户退出游戏模式的电信号后，得到待调节角度，分析车辆完全退出游戏模式的时间，得到调节角度的执行时间，并将带调节角度和执行时间编译成控制器指令，以供调节上控制器。
120.具体地，若所述上转向角和所述下转向角不同步，由于在自动驾驶模式中，上控制器不工作，则实时检测下控制器的下转向角，并在接收到用户退出自动驾驶模式的电信号后，得到待调节角度，基于车辆的车速，分析得到车辆降到预设的同步车速的时间，得到调节角度的执行时间，并将带调节角度和执行时间编译成控制器指令，以供调节下控制器。
121.具体地，若所述上转向角和所述下转向角不同步，在整车停电模式下，车辆内的电子元件不工作，在车辆通电后，及时对上控制器和下控制器进行检测，并确定整车电子元件的启动时间，得到调节角度的执行时间。
122.在本实施例中，在上转向角和下转向角不同步的情况下，针对不同的通电情况，确定调整角度的执行时间，将待调角度和执行时间同时编译为控制指令，以供在执行时间前对上控制器和下控制器进行调节。
123.具体地，所述基于所述通电情况，确定调节角度的执行时间的步骤，包括：
124.步骤b10，基于所述通电情况，对所述车辆进行驾驶模式分析，确定所述车辆当前的驾驶模式；
125.步骤b20，对所述驾驶模式进行退出判断，若接收到退出当前所述驾驶模式的退出指令，则对所述上控制器和所述下控制器进行检测，确定所述上控制器和所述下控制器的连接情况；
126.步骤b30，若所述连接情况为未连接，则确定调节角度的执行时间；
127.步骤b40，若所述连接情况为连接，则得到断开指令；
128.步骤b50，基于所述断开指令，将所述上控制器和所述下控制器断开连接，再确定调节角度的执行时间。
129.在本实施例中，对上控制器和下控制器的连接情况进行检测，可以避免在上控制器和下控制器连接的情况下，对上控制器或下控制器进行调节。
130.在本实施例中，通过对上控制器和下控制器的连接情况进行检测，还可以避免在游戏模式或自动驾驶模式，上控制器和下控制器未能正常连接，导致车辆出现故障。
131.在本实施例中，由于不通过的通电情况对应的车辆的驾驶模式不同，不同的驾驶模式需要调节的控制器和调节时间也不相同，针对不同的通电情况，对上控制器或下控制器进行同步调节，可以减少对车辆分析的时间。
132.本技术提供一种车辆转向同步的调节方法、装置、设备及存储介质，与现有技术中方向盘转向控制器和车轮转向控制器的角度同步方法只能在特定情况下进行，导致车辆的线控转向系统角度同步不能通用与多种场景相比，在本技术中，确定车辆的上控制器和下控制器的通电情况；判断所述上控制器的上转向角和所述下控制器的下转向角是否同步，得到判断结果；基于所述判断结果和所述通电情况，得到不同的控制指令，以供调节所述上转向角和下转向角。在本技术中，在车辆不同的通电情况下，判断车辆的上控制器的上转向角和下控制器的下转向角是否同步，基于判断结果的不同的控制指令，以供调节所述上转向角和下转向角，即在本技术中，基于车辆不同的通电情况，对上控制器的上转向角的下控制器的下转向角进行同步调节，因而，在不同的车辆驾驶场景，得到不同的同步指令，进而，使车辆的线控转向系统角度同步，适用多种场景。
133.进一步地，基于本技术中第一实施例，提供本技术的另一实施例，在该实施例中，所述车辆转向同步的调节方法还包括：
134.其中，所述通电情况包括上控制器和所述下控制器均通电的全通电情况；
135.步骤s01，在所述通电情况为全通电情况下，若所述上转向角的所述下转向角不同步，侧确定所述车辆存在异常；
136.步骤s02，基于所述异常，对所述车辆进行检测，得到校正指令和异常的检测报告。
137.在本实施例中，由于在全通电情况下，上转向角和下转向角是同步的，若存在不同步的情况，则可以确定车辆的上控制器和下控制器存在异常，对车辆进行检测，并对上控制器和下控制器进行同步仿真，得到解决方案，和异常的检测报告。
138.具体地，所述对所述车辆进行检测，得到异常的检测报告的步骤，包括：
139.步骤c10，对所述车辆进行检测，确定所述上控制器和所述下控制器不同步的异常原因；
140.步骤c20，基于所述异常原因，对所述上控制器和所述下控制器进行校正同步仿真，得到解决方案；
141.步骤c30，基于所述解决方案，得到校正指令和异常的检测报告。
142.在本实施例中，得到异常原因后，可以先对不同的驾驶模式的日志进行分析，确定不同的驾驶模式切换成正常驾驶模式时，上控制器和下控制器是同步的，再对辆的其他控制器进行检测，得到未能同步的原因，再对上控制器的下控制器进行同步仿真，得到解决方案，最终基于解决方案，得到校正指令和异常的检测报告。
143.需要说明的是，校正指令中可以包括解决方案，避免在车辆行驶过程中再次出现上控制器和下控制器断开的情况，给用户造成危险。
144.在本实施例中，在正常驾驶模式下，若上控制器和控制器未能同步，则分析未能同步的原因，并基于未能同步的原因，对上控制器和下控制器的进行同步仿真，得到解决方案，并基于解决方案，得到校正指令和检测报告。在本实施例中，保证了用户的行驶安全。
145.进一步地，基于本技术中第一实施例，提供本技术的另一实施例，在该实施例中，所述判断所述上控制器的上转向角和所述下控制器的下转向角是否同步，得到判断结果的步骤之前，所述方法包括：
146.步骤d10，确定所述上控制器的第一正方向，和所述下控制器的第二正方向；
147.步骤d20，基于预设的角度正方向，确定所述第一正方向到所述角度正方向的上转向角，和所述第二正方向到所述角度正方向的下转向角。
148.其中，上控制器的正方向可以是上控制器上的上转角传感器的安装方向，也可以是方向盘自动回正后的方向；下控制器的正方向可以是下控制器上的下转角传感器的安装方向，也可以是车轮的转向角为零时的方向。
149.在本实施例中，通过预设的角度方向为基准方向，可以准确地确定上控制器和下控制器偏转的角度。在本实施例中，可以使上控制器和下控制器的角度同步更加精准。
150.参照图3，图3是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
151.如图3所示，该车辆转向同步的调节设备可以包括：处理器1001，例如cpu，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。
152.可选地，该车辆转向同步的调节设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(display)、输入子模块比如键盘(keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。
153.本领域技术人员可以理解，图3中示出的车辆转向同步的调节设备结构并不构成对车辆转向同步的调节设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
154.如图3所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及车辆转向同步的调节程序。操作系统是管理和控制车辆转向同步的调节设备硬件和软件资源的程序，支持车辆转向同步的调节程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与车辆转向同步的调节系统中其它硬件和软件之间通信。
155.在图3所示的车辆转向同步的调节设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存
储的车辆转向同步的调节程序，实现上述任一项所述的车辆转向同步的调节方法的步骤。
156.本技术车辆转向同步的调节设备具体实施方式与上述车辆转向同步的调节方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
157.本技术还提供一种车辆转向同步的调节装置，所述车辆转向同步的调节装置包括：
158.确定模块，用于确定车辆的上控制器和下控制器的通电情况；
159.第一判断模块，用于判断所述上控制器的上转向角和所述下控制器的下转向角是否同步，得到判断结果；
160.调节模块，用于基于所述判断结果和所述通电情况，得到不同的控制指令，以供调节所述上转向角和下转向角。
161.可选地，所述调节模块包括：
162.第一确定子模块，用于若所述上转向角和所述下转向角不同步，则基于所述通电情况，得到对所述上控制器或下控制器进行调节的调节指令；
163.第二确定子模块，用于若所述上转向角和所述下转向角同步，则基于所述通电情况，得到对所述上控制器和下控制器连接检查的检测指令。
164.可选地，所述第一确定子模块包括：
165.确定角度差模块，用于若所述上转向角和所述下转向角不同步，则确定所述上转向角和所述下转向角之间的角度差；
166.第一确定单元模块，用于基于所述角度差，得到待调角度；
167.第二确定单元，用于基于所述通电情况，确定调节角度的执行时间；
168.确定指令模块，用于基于将所述待调角度和所述执行时间，得到角度调节指令。
169.可选地，所述第二确定单元包括：
170.分析模块，用于基于所述通电情况，对所述车辆进行驾驶模式分析，确定所述车辆当前的驾驶模式；
171.第一检测模块，用于对所述驾驶模式进行退出判断，若接收到退出当前所述驾驶模式的退出指令，则对所述上控制器和所述下控制器进行检测，确定所述上控制器和所述下控制器的连接情况；
172.第一判断子模块，用于若所述连接情况为未连接，则确定调节角度的执行时间；
173.第二判断子模块，用于若所述连接情况为连接，则得到断开指令；
174.连接模块，用于基于所述断开指令，将所述上控制器和所述下控制器断开连接，再确定调节角度的执行时间。
175.可选地，所述车辆转向同步的调节还包括：
176.其中，所述通电情况包括上控制器和所述下控制器均通电的全通电情况；
177.第二判断模块，用于在所述通电情况为全通电情况下，若所述上转向角的所述下转向角不同步，侧确定所述车辆存在异常；
178.第二检测模块，用于基于所述异常，对所述车辆进行检测，得到校正指令和异常的检测报告。
179.可选地，所述第二检测模块包括：
180.检测单元，用于对所述车辆进行检测，确定所述上控制器和所述下控制器不同步
的异常原因；
181.仿真模块，用于基于所述异常原因，对所述上控制器和所述下控制器进行校正同步仿真，得到解决方案；
182.显示模块，用于基于所述解决方案，得到校正指令和异常的检测报告。
183.可选地，所述车辆转向同步的调节还包括：
184.第三确定单元，用于确定所述上控制器的第一正方向，和所述下控制器的第二正方向；
185.第四确定单元，用于基于预设的角度正方向，确定所述第一正方向到所述角度正方向的上转向角，和所述第二正方向到所述角度正方向的下转向角。
186.本技术车辆转向同步的调节装置的具体实施方式与上述车辆转向同步的调节方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
187.本技术实施例提供了一种存储介质，且所述存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的车辆转向同步的调节方法的步骤。
188.本技术存储介质具体实施方式与上述车辆转向同步的调节方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
189.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
190.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
191.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
192.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。