AGV小车控制系统的制作方法

agv小车控制系统
技术领域
1.本实用新型涉及agv控制技术领域，尤其是一种agv小车控制系统。


背景技术：

2.agv小车的发展为在工厂中应用提供了基础，如在很多厂房、仓库中采用自动导航的小车来控制运输货物，从一个地方运送至另一个地方。agv小车控制技术发展至今，更为注重小车的智能化以及硬件电路的简洁化，并更为注重二次开发和版本迭代。然而，目前的agv控制板系统缺乏调试和更新功能，维护和版本迭代难度大。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种agv小车控制系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
4.一种agv小车控制系统，包括：
5.主控模块，具有can总线接口以及若干个串口；
6.若干个功能模块，各功能模块分别与主控模块的can总线接口或串口连接，以使主控模块与各功能模块实现串行通信；
7.调试接口电路，调试接口电路与主控模块连接，用于外接在线调试器或编程器，以使主控模块与在线调试器或编程器通信；
8.串口扩展电路，串口扩展电路与主控模块的一个串口连接，使主控模块的该组串口同时连接功能模块以及串口扩展电路。
9.进一步地，该agv小车控制系统还包括中间通信电路，中间通信电路的一端与主控模块连接，中间通信电路的另一端与功能模块连接。
10.进一步地，中间通信电路包括第一串行通信芯片、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第一电容、第一断路器和第二断路器；
11.第一串行通信芯片的取电端连接直流电压以及通过第一电容接地，第一串行通信芯片的接收器输出端通过第一电阻与主控模块的数据接收端连接，第一串行通信芯片的驱动器输入端通过第二电阻与主控模块的数据发送端连接，第一串行通信芯片的使能输出端与主控模块的寄存器端连接以及通过第三电阻接地，第一串行通信芯片的接收器输入端通过第一断路器与功能模块的一端连接，第一串行通信芯片的驱动器输出端通过第二断路器与功能模块的另一端连接，第四电阻的一端与第一串行通信芯片的接收器输入端连接，第四电阻的另一端与第一串行通信芯片的驱动器输出端连接。
12.进一步地，第一串行通信芯片选用sp3485系列串行收发器。
13.进一步地，串口扩展电路包括第二串行通信芯片、第五电阻、第六电阻、第一电感、第二电感、第一双向tvs管和第二双向tvs管；
14.第二串行通信芯片的驱动器输入端通过第五电阻与主控模块的数据发送端连接，第二串行通信芯片的接收器输出端通过第六电阻与主控模块的数据接收端连接，第二串行
通信芯片的驱动器输出端通过第一电感与功能模块的一端连接，第二串行通信芯片的接收器输入端通过第二电感与功能模块的另一端连接，第一双向tvs管的一端与第二串行通信芯片的驱动器输出端连接，第一双向tvs管的另一端接地，第二双向tvs管的一端与第二串行通信芯片的接收器输入端连接，第二双向tvs管的另一端接地。
15.进一步地，第二串行通信芯片选用sp3232eey系列串行收发器。
16.进一步地，功能模块包括导航模块、提示模块、行车驱动模块、挂钩驱动模块和/或按键模块。
17.进一步地，导航模块包括避障传感器和寻迹传感器。
18.进一步地，提示模块包括提示灯和提示扬声器。
19.进一步地，主控模块选用stm32系列控制芯片。
20.本实用新型的有益效果：使用串口或can总线接口取代io口进行通信，从而实现主控模块与功能模块之间数据互传，减少了连接线束的数量，节约io口资源。
附图说明
21.图1是一实施例提供的agv小车控制系统的结构框图。
22.图2是一实施例提供的中间通信电路的电路原理图。
23.图3是一实施例提供的串口扩展电路的电路原理图。
具体实施方式
24.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清晰，下面将结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的描述。
25.在本实用新型的描述中，需要理解的是，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
26.图1是一实施例提供的agv小车控制系统的结构框图。
27.参阅图1，agv小车控制系统包括主控模块100、若干个功能模块、调试接口电路300和串口扩展电路400。
28.主控模块100具有can总线接口以及若干个串口，用于实现主控模块100与其他功能模块之间的通信。
29.各功能模块分别与主控模块100的can总线接口或串口连接，一功能模块与主控模块100的一组can总线接口或串口连接，以使主控模块100与各功能模块实现串行通信，主控模块100和功能模块之间实现数据互传。
30.调试接口电路300与主控模块100连接，用于外接在线调试器或编程器，以使主控模块100与在线调试器或编程器通信。由于agv控制系统功能非常丰富，为了方便对agv控制系统进行调试以及新功能的快速实现，在本实施例中，调试接口电路300用于将主控模块100与st-link调试工具连接，通过st-link调试工具对agv控制系统进行在线调试和升级。
31.串口扩展电路400与主控模块100的一个串口连接，使主控模块100的该组串口同时连接功能模块以及串口扩展电路400。串口扩展电路400用于对主控模块100的串口进行拓展，以使主控模块100可以连接更多的功能模块并对功能模块进行控制，主控模块100可
以通过一组串口同时控制至少两个功能模块，其中一个功能模块直接与主控模块100的该组串口连接，另一个功能模块通过串口扩展电路400与主控模块100的该组串口连接。
32.与现有技术相比，本实施例提供的agv小车控制系统使用串口或can总线接口取代io口进行通信，从而实现主控模块100与功能模块之间数据互传，减少了连接线束的数量，节约io口资源。
33.下面对agv小车控制系统的具体结构进行阐述。
34.在本实施例中，主控模块100选用stm32系列控制芯片。
35.参阅图2，该agv小车控制系统还包括中间通信电路500，中间通信电路500的一端与主控模块100连接，中间通信电路500的另一端与功能模块连接。
36.具体地，中间通信电路500包括第一串行通信芯片u1、第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3、第四电阻r4、第一电容c1、第一断路器cb1和第二断路器cb2，其中，第一串行通信芯片u1选用sp3485系列串行收发器。
37.更为具体地，第一串行通信芯片u1的取电端连接直流电压以及通过第一电容c1接地，第一串行通信芯片u1的接收器输出端(ro)通过第一电阻r1与主控模块100的数据接收端(usart_rx)连接，第一串行通信芯片u1的驱动器输入端(di)通过第二电阻r2与主控模块100的数据发送端(usart_tx)连接，第一串行通信芯片u1的使能输出端(re)与主控模块100的寄存器端(usart_dir)连接以及通过第三电阻r3接地，第一串行通信芯片u1的接收器输入端通过第一断路器cb1与功能模块的一端连接，第一串行通信芯片u1的驱动器输出端通过第二断路器cb2与功能模块的另一端连接，第四电阻r4的一端与第一串行通信芯片u1的接收器输入端连接，第四电阻r4的另一端与第一串行通信芯片u1的驱动器输出端连接。
38.如此，主控模块100通过中间通信电路500与功能模块实现数据互传。当然，主控模块100和功能模块还可以是使用其他方式进行连接，在此不做限制。
39.参阅图3，该串口扩展电路400包括第二串行通信芯片u2、第五电阻r5、第六电阻r6、第一电感l1、第二电感l2、第一双向tvs管tvs1和第二双向tvs管tvs2，第二串行通信芯片u2选用sp3232eey系列串行收发器。
40.具体地，第二串行通信芯片u2的驱动器输入端(t1in)通过第五电阻r5与主控模块100的数据发送端(usart_tx)连接，第二串行通信芯片u2的接收器输出端(r1out)通过第六电阻r6与主控模块100的数据接收端(usart_rx)连接，第二串行通信芯片u2的驱动器输出端通过第一电感l1与功能模块的一端连接，第二串行通信芯片u2的接收器输入端通过第二电感l2与功能模块的另一端连接，第一双向tvs管tvs1的一端与第二串行通信芯片u2的驱动器输出端连接，第一双向tvs管tvs1的另一端接地，第二双向tvs管tvs2的一端与第二串行通信芯片u2的接收器输入端连接，第二双向tvs管tvs2的另一端接地。
41.再次参阅图1，功能模块包括导航模块210、提示模块220、行车驱动模块230、挂钩驱动模块240和/或按键模块250，导航模块210、提示模块220、行车驱动模块230、挂钩驱动模块240和按键模块250分别与主控模块100连接，由主控模块100根据预定的控制程序进行控制。其中，导航模块210包括避障传感器211和寻迹传感器212，提示模块220包括提示灯221和提示扬声器222，提示灯221和提示扬声器222可以是由主控模块100的同一组串口进行控制，可以是提示扬声器222直接连接主控模块100的该组串口或者是通过中间通信电路500连接该组串口，提示灯221通过串口扩展电路400与主控模块100的该组串口连接，当需
要发出提示信号时，由提示扬声器222和提示灯221进行声光提示。
42.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
43.在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
44.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。