致动器单元及乐器的制作方法

1.本发明涉及一种致动器单元及乐器。
2.本技术基于2019年10月18日申请的日本特愿2019－190959号而要求优先权，在此引入其公开的全部内容。


背景技术：

3.以往，在键盘乐器等各种乐器安装有致动器，该致动器基于所输入的音频信号对音板(向规定方向)施振，由此进行发音。
4.在专利文献1中公开了通过连结体将音板和致动器的振动体连接的结构。在专利文献1的结构中，设置有用于使连结体相对于音板的板厚方向、振动体的振动方向而倾斜的多个关节部。通过在连结体设置关节部，从而即使由于基于温度、湿度等影响的音板的时效变化导致的音板和致动器之间的相对位置、朝向发生变化，也能够通过致动器适当地对音板施振。
5.专利文献1：日本特开2015－114457号公报


技术实现要素：

6.但是，如果对音板和致动器的振动体进行连接的构造(连接构造)除了连结体以外还包含关节部，则与振动体一起振动的连接构造会变得复杂。因此，变得难以使音板以高频进行振动，高音域的播放特性会变差。其结果，产生通过致动器及音板进行的音频播放的品质降低这一问题。
7.本发明就是鉴于上述情况而提出的。本发明的目的的一个例子在于，提供一种能够通过使对音板和致动器的振动体进行连接的连接构造更简单而实现高品质的音频播放的致动器单元及乐器。
8.本发明的一个方式是致动器单元，该致动器单元具有：致动器，其对乐器的音板施振；以及移动容许部，其构成为将所述乐器的框体和所述致动器连接，使所述致动器能够相对于所述框体在规定范围移动。
9.本发明的另一个方式是具有上述的致动器单元的乐器。
10.发明的效果
11.根据本发明的实施方式，通过使对音板和致动器的振动体进行连接的连接构造更简单，从而能够实现高品质的音频播放。
附图说明
12.图1是从下侧观察安装有本发明的第一实施方式涉及的致动器单元的钢琴的示意图。
13.图2是表示将本发明的第一实施方式涉及的致动器单元安装于钢琴的状态的剖视图。
14.图3是示意性表示在图2的致动器单元具备的球面滑动轴承的作用的图。
15.图4是表示将本发明的第二实施方式涉及的致动器单元安装于钢琴的状态的剖视图。
16.图5是表示将本发明的第三实施方式涉及的致动器单元安装于钢琴的状态的剖视图。
具体实施方式
17.〔第一实施方式〕
18.以下，参照图1～3对本发明的第一实施方式进行说明。
19.图1示出键盘乐器的一种即三角钢琴100(以下，也简称为钢琴100。)，作为应用本发明的第一实施方式涉及的致动器单元1的乐器。图1的z轴方向表示钢琴100的上下方向。钢琴100具有框体110及音板120。如图1那样，如果从三角钢琴100的下侧观察，则能看到构成框体110的多个直支柱111、音板120。如图2所示，多个直支柱111位于音板120的下方(z轴负方向)，彼此隔开间隔。
20.如图2所示，本实施方式涉及的致动器单元1将钢琴100的框体110和音板120连接而对音板120施振。致动器单元1具有：致动器2，其用于对音板120施振；以及移动容许部3，其使致动器2能够相对于框体110在规定范围移动。
21.致动器2具有：主体11；振动体12，其相对于主体11向规定的振动方向(图1中z轴方向)进行振动；以及减振器部13，其将振动体12连接于主体11。
22.主体11具有形成磁路的磁路形成部14。磁路形成部14具有顶板15、轭部16及磁铁17。顶板15及轭部16由软铁等软磁性件材料构成。顶板15以圆环的板状形成。轭部16具有圆板状的圆板部16a、及从圆板部16a的中心凸出的圆柱部16b。轭部16具有贯通孔16c。贯通孔16c将圆板部16a及圆柱部16b沿它们的轴线a1方向(图1中z轴方向)贯通。轭部16配置为使得圆板部16a在轴线a1方向与顶板15相对，并且圆柱部16b的前端部进入至顶板15的内侧。磁铁17是以圆环状形成的永磁铁。磁铁17配置为将该圆柱部16b插通，并且夹在顶板15和圆板部16a之间。
23.通过设置以上方式构成的磁路形成部14，在顶板15的内周与圆柱部16b的前端部的外周之间的间隙产生磁场。
24.振动体12具有筒状部18、盖部19。筒状部18被插入于顶板15的内周与轭部16的圆柱部16b的外周之间的间隙。盖部19将筒状部18的一个开口封堵。
25.筒状部18包含线轴(未图示)、及卷绕于线轴的音圈(未图示)。振动体12在磁路形成部14的轴线a1方向位于顶板15所处的主体11的第一端部附近。
26.减振器部13将振动体12的筒状部18保持于顶板15的内周与轭部16的圆柱部16b的外周之间的间隙。减振器部13形成为可弹性变形。减振器部13通过其弹力而将筒状部18保持于磁路形成部14的规定位置。另外，减振器部13在筒状部18从上述的规定位置偏离的情况下，通过减振器部13自身的弹力而使筒状部18趋向于上述的规定位置。
27.在致动器2中，与音频信号相应的电流在振动体12的音圈流动，由此振动体12沿主体11的轴线a1方向振动。此外，音频信号例如被作为驱动信号而生成，该驱动信号用于在控制装置(未图示)中基于存储于存储部(未图示)的音频数据对振动体12进行驱动。
28.本实施方式的致动器2具有将振动体12连接于音板120的连接部20。连接部20的具体结构可以是任意的。本实施方式的连接部20包含棒状部21、安装板部22。棒状部21从振动体12沿振动体12的振动方向(轴线a1方向)延伸。安装板部22设置于棒状部21的前端部而固定于音板120。棒状部21的基端部固定于振动体12的盖部19。
29.移动容许部3设置为将框体110和致动器2连接。本实施方式的移动容许部3具有平面滑动轴承30、球面滑动轴承(关节轴承)40。
30.平面滑动轴承30包含：具有平坦面31a、32a的第一、第二平坦面部件(一对平坦面部件)31、32。平坦面31a、32a在彼此面接触的状态下能够相互移动。
31.平面滑动轴承30包含对第一、第二平坦面部件31、32相对地移动的范围进行限制的移动限制部35(第一移动限制部35)。第一移动限制部35的具体结构可以是任意的。本实施方式的第一移动限制部35是从第一平坦面部件31的平坦面31a的周缘凸出的周壁部31b。周壁部31b以环状形成，将与第一平坦面部件31的平坦面31a进行了面接触的第二平坦面部件32包围。由此，能够防止第二平坦面部件32从第一平坦面部件31的平坦面31a的边缘超出。此外，周壁部31b不限于在第一平坦面部件31形成。例如，也可以在第二平坦面部件32形成周壁部，该周壁部将第一平坦面部件31包围，由此防止第一平坦面部件31从第二平坦面部件32的平坦面32a的边缘超出。
32.如上述那样，通过配置第一、第二平坦面部件31、32，能够使致动器2相对于框体110在沿第一、第二平坦面部件31、32的平坦面31a、32a的方向(x轴方向及y轴方向)移动。
33.平面滑动轴承30优选以第一、第二平坦面部件31、32沿垂直方向(z轴方向)排列的方式配置。
34.球面滑动轴承40具备：具有球状凸面41a的第一球面部件41；以及具有球状凹面42a的第二球面部件42。球状凸面41a及球状凹面42a的曲率半径相等，由此球状凸面41a和球状凹面42a面接触。球状凸面41a和球状凹面42a在彼此面接触的状态下能够相互移动。
35.球面滑动轴承40包含对第一、第二球面部件41、42相对地移动的范围进行限制的移动限制部45(第二移动限制部45)。第二移动限制部45的具体结构可以是任意的。本实施方式的第二移动限制部45是从第一球面部件41的球状凸面41a的周缘凸出的周壁部41b。周壁部41b以环状形成，将与第一球面部件41的球状凸面41a面接触的第二球面部件42包围。由此，能够防止第二球面部件42从第一球面部件41的球状凸面41a的边缘超出。此外，周壁部41b不限于在第一球面部件41形成。例如，也可以在第二球面部件42形成周壁部，该周壁部将第一球面部件41包围，由此防止第一球面部件41从第二球面部件42的球状凹面42a的边缘超出。
36.在本实施方式中，第一球面部件41位于致动器2附近，第二球面部件42位于框体110附近。此外，可以是第一球面部件41位于框体110附近，第二球面部件42位于致动器2附近。如上所述，通过配置第一、第二球面部件41、42，能够使致动器2相对于框体110以球状凸面41a及球状凹面42a的曲率中心c1作为中心而旋转移动。
37.球面滑动轴承40优选以第一、第二球面部件41、42沿垂直方向(z轴方向)排列的方式配置。另外，更优选将第二球面部件42配置于第一球面部件41的下侧(z轴负方向侧)。
38.上述的平面滑动轴承30和球面滑动轴承40配置为在第一、第二平坦面部件31、32的排列方向(z轴方向)、及第一、第二球面部件41、42的排列方向(z轴方向)排列。在本实施
方式中，第一、第二平坦面部件31、32的一者和第一、第二球面部件41、42的一者一体地形成。在图2所示的例子中，第二平坦面部件32和第二球面部件42一体地形成，但例如也可以分别独立地形成。
39.构成移动容许部3的第一、第二平坦面部件31、32优选由彼此容易滑动的材料(摩擦系数小的材料)构成。相同地，第一、第二球面部件41、42优选由彼此容易滑动的材料(摩擦系数小的材料)构成。例如可以是，第一、第二平坦面部件31、32的一者由聚甲醛(pom)构成，另一者由abs树脂构成(第一、第二球面部件41、42也相同)。第一、第二平坦面部件31、32可以由彼此相同的材料或彼此不同的材料构成。但是，构成第一、第二平坦面部件31、32的材料优选以第一、第二平坦面部件31、32的摩擦系数变小的方式进行选择。相同地，构成第一、第二球面部件41、42的材料优选以第一、第二球面部件41、42的摩擦系数变小的方式进行选择，可以彼此相同也可以彼此不同。
40.移动容许部3固定于致动器2的主体11。本实施方式的移动容许部3相对于致动器2在致动器2的轴线a1方向(即振动体12的振动方向)排列。具体而言，移动容许部3在主体11中的致动器2的轴线a1方向，固定于与振动体12所处的主体11的第一端部相反侧的第二端部。在本实施方式中，构成移动容许部3的第一球面部件41固定于致动器2的主体11。
41.在移动容许部3固定于致动器2的状态下，球状凸面41a及球状凹面42a的曲率中心c1位于致动器2的轴线a1上。
42.致动器单元1以将钢琴100的框体110和音板120连接的方式安装于钢琴100。在本实施方式中，致动器单元1的连接部20(特别是安装板部22)固定于音板120。另外，致动器单元1的移动容许部3固定于框体110。移动容许部3例如也可以固定于框体110的侧板，但在本实施方式中，如图1、2所示固定于框体110的直支柱111。
43.具体而言，如图2所示，移动容许部3的第一平坦面部件31经由中介部件5而固定于直支柱111。中介部件5固定于直支柱111的侧面(沿z轴方向延伸的面)。中介部件5具有从直支柱111的侧面沿与直支柱111的侧面正交的方向(x轴负方向)延伸的支撑用板部51。第一平坦面部件31固定于支撑用板部51上(与音板120相对的支撑用板部51的相对面)。在该状态下，第一平坦面部件31、一体地形成的第二平坦面部件32及第二球面部件42、和第一球面部件41按该顺序从支撑用板部51向上方向(z轴正方向)排列。
44.在安装有致动器单元1的钢琴100中，与音频信号相应的振动体12的振动经由连接部20而传递至音板120，由此音板120振动。音板120的振动成为在空气中传播的声响。由此播放音频。
45.在安装有致动器单元1的钢琴100中，致动器2通过移动容许部3而能够相对于框体110移动。因此，即使与音板120的时效变化相伴地，安装致动器2的音板120的安装部位发生变化，也能够使致动器2的朝向、位置追随音板120的变化。
46.例如，在音板120的安装部位在沿音板120的面的方向(x轴方向、y轴方向)产生了位移的情况下，第一、第二平坦面部件31、32在沿它们的平坦面31a、32a的方向(x轴方向、y轴方向)相对地移动。由此，能够使致动器2的位置追随于音板120的位移。即，移动容许部3具有平移2轴(x轴及y轴)的自由度。此外，在音板120的安装部位沿音板120的板厚方向(z轴方向)产生了位移的情况下，致动器2的振动体12相对于主体11沿振动体12的振动方向(z轴方向)发生位移。即，致动器单元1合计具有平移3轴的自由度。
47.另外，例如图3所示，在音板120的安装部位的朝向发生了变化的情况下，在球状凸面41a和球状凹面42a进行了面接触的状态下，第一、第二球面部件41、42相对地移动。由此，能够使致动器2的朝向(特别是振动体12的轴线a1的朝向)追随于音板120的朝向的变化。在图3中，与以y轴作为轴线的音板120的朝向的变化相应地，第一球面部件41相对于第二球面部件42以y轴作为轴线进行旋转，由此致动器2的朝向追随于音板120的朝向的变化。
48.虽未图示，但在本实施方式中，与以x轴作为轴线的音板120的朝向的变化相应地，第一球面部件41相对于第二球面部件42以x轴作为轴线进行旋转，由此还能够使致动器2的朝向追随于音板120的朝向的变化。
49.另外，在本实施方式中，与以z轴作为轴线的音板120的朝向的变化相应地，第一、第二球面部件41、42以z轴作为轴线而相对地旋转，或者第一、第二平坦面部件31、32以z轴作为轴线而相对地旋转，由此还能够使致动器2的朝向追随于音板120的朝向的变化。
50.根据上述，本实施方式的移动容许部3具有旋转3轴的自由度。
51.如以上说明的那样，根据本实施方式的致动器单元1，在框体110和致动器2之间夹着移动容许部3。因此，本实施方式的致动器单元1即使在包含连接部20等在内将致动器2的振动体12和音板120连接的连接构造不设置如以往那样的关节部，也能够使致动器2的朝向、位置追随基于时效变化的音板120的变化。由此，与振动体12一起振动的连接构造能够比以往更简单。其结果，通过致动器2及音板120得到的播放频带能够向更高音域扩展。因此，能够进行宽频带下的音频播放，能够实现高品质的音频播放。
52.另外，在本实施方式的致动器单元1中，能够通过平面滑动轴承30而使得致动器2相对于框体110可直线移动。由此，即使在安装致动器2的音板120的安装部位产生向沿音板120的面的方向(音板120的面方向)的位移，也能够通过平面滑动轴承30使致动器2追随于向音板120的面方向的位移。
53.另外，在本实施方式的致动器单元1中，能够通过球面滑动轴承40使致动器2相对于框体110可旋转移动。由此，即使安装致动器2的音板120的安装部位的朝向发生变化，也能够通过球面滑动轴承40使致动器2的朝向(特别是振动体12的轴线a1的朝向)追随于音板120的朝向变化。
54.另外，在本实施方式的致动器单元1中，第一、第二平坦面部件31、32的一者和第一、第二球面部件41、42的一者一体地形成。因此，能够削减构成移动容许部3的部件数量。由此，包含移动容许部3的致动器单元1能够容易地组装。
55.另外，在本实施方式的致动器单元1中，移动容许部3相对于致动器2而在致动器2的轴线a1方向(振动方向)排列。在该情况下，在以致动器2的轴线a1(振动体12的振动方向)朝向垂直方向的方式配置了致动器单元1的状态下，彼此滑动的第一、第二平坦面部件31、32在垂直方向排列。相同地，在该状态下，彼此滑动的第一、第二球面部件41、42在垂直方向排列。因此，能够抑制第一、第二平坦面部件31、32由于重力而相互移动的情况。相同地，能够抑制第一、第二球面部件41、42由于重力而相互移动的情况。即，移动容许部3不易受到重力的影响。根据上述，本实施方式的致动器单元1在音板120的板厚方向大致朝向垂直方向的三角钢琴100中特别有效。
56.另外，在本实施方式的致动器单元1中，第一球面部件41的球状凸面41a及第二球面部件42的球状凹面42a的曲率中心c1处于致动器2的轴线a1上。因此，能够在球状凸面41a
和球状凹面42a可靠地进行了面接触的状态下，使第一、第二球面部件41、42相互移动。因此，能够可靠地使致动器2的朝向追随于音板120的朝向的变化。
57.在第一实施方式中，构成移动容许部3、在彼此进行了面接触的状态可移动的两个部件(例如，第一、第二平坦面部件31、32)也可以是仅它们的表面由容易滑动的材料构成。
58.另外，在第一实施方式中，在构成移动容许部3、在彼此进行了面接触的状态下可移动的两个部件之间，例如可以夹着润滑剂。在夹着润滑剂的情况下，两个部件变得更容易滑动。
59.〔第二实施方式〕
60.接着，参照图4对本发明的第二实施方式进行说明。在第二实施方式的说明中，对与第一实施方式相同的第二实施方式的结构要素标注相同标号，省略其说明。
61.如图4所示，第二实施方式的致动器单元1d应用于与第一实施方式相同的三角钢琴100。第二实施方式的致动器单元1d与第一实施方式相同地，具有致动器2d及移动容许部3d。
62.致动器2d具有与第一实施方式相同的主体11、振动体12及减振器部13。但是，在第二实施方式中，在主体11形成有承载部23d，该承载部23d用于承载后述的移动容许部3d的支撑部60d。承载部23d以凹状凹陷，位于主体11的轴线a1上。承载部23d例如也可以直接形成于磁路形成部14。在第二实施方式中，承载部23d形成于将轭部16的贯通孔16c封堵的盖部24d。盖部24d可以如图4所示的例子那样设置于圆柱部16b的前端部附近，例如也可以设置于圆柱部16b的基端部附近(圆板部16a附近)。
63.移动容许部3d与第一实施方式相同地，相对于致动器2d在致动器2d的轴线a1方向排列。另外，移动容许部3d与第一实施方式相同地，配置于轴线a1方向的主体11的第二端部附近，但没有固定于致动器2d。
64.移动容许部3d具有与第一实施方式相同的平面滑动轴承30d。图4所例示的平面滑动轴承30d是将三个平坦面部件31d、32d、33d重叠而构成的，也可以与第一实施方式相同地将两个平坦面部件31d、32d重叠而构成。
65.第二实施方式的移动容许部3d还具有从平面滑动轴承30d凸出的支撑部60d。支撑部60d朝向致动器2d的主体11凸出而将致动器2d支撑为可摆动。支撑部60d的具体结构可以是任意的。
66.第二实施方式的支撑部60d具有基座部61d、棒状部62d、球状部63d。基座部61d固定于三个平坦面部件31d、32d、33d中的一个平坦面部件33d。棒状部62d从基座部61d沿垂直方向上侧(z轴正方向)延伸。球状部63d设置于棒状部62d的前端。球状部63d收容于主体11的承载部23d。由此，致动器2d以球状部63d(承载部23d)作为支点而可摆动。致动器2d的支点(承载部23d)例如优选位于比致动器2d(特别是主体11)的重心更靠垂直方向上侧的位置。
67.在安装有第二实施方式的致动器单元1d的钢琴100中，与第一实施方式相同地，致动器2d通过移动容许部3d而相对于框体110可移动。因此，即使与音板120的时效变化相伴地，安装致动器2d的音板120的安装部位发生变化，也能够使致动器2d的朝向、位置追随于音板120的变化。
68.例如，在音板120的安装部位向沿音板120的面的方向(x轴方向、y轴方向)发生了
位移的情况下，与第一实施方式相同地，通过平面滑动轴承30d而致动器2d相对于框体110向沿音板120的面的方向发生位移。另外，在音板120的安装部位向音板120的板厚方向(z轴方向)发生了位移的情况下，致动器2d的振动体12相对于主体11而向振动体12的振动方向(z轴方向)发生位移。即，第二实施方式的致动器单元1d与第一实施方式相同地，具有平移3轴的自由度。
69.另一方面，在音板120的安装部位的朝向发生了变化的情况下，通过支撑部60d而致动器2d相对于框体110摆动，由此能够使致动器2d的朝向(特别是振动体12的振动方向的朝向)追随于音板120的朝向变化。具体而言，与以x轴作为轴线的音板120的朝向变化相应地，致动器2d以x轴作为轴线而摆动，由此致动器2d的朝向追随于音板120的朝向变化。相同地，与以y轴作为轴线的音板120的朝向变化相应地，致动器2d以y轴作为轴线而摆动，由此致动器2d的朝向追随于音板120的朝向变化。另外，与以z轴作为轴线的音板120的朝向变化相应地，多个平坦面部件31d、32d、33d以z轴作为轴线而相对地旋转，由此致动器2d的朝向追随于音板120的朝向变化。
70.根据上述，第二实施方式的移动容许部3d与第一实施方式相同地，具有旋转3轴的自由度。
71.根据第二实施方式的致动器单元1d，实现与第一实施方式相同的效果。
72.另外，在第二实施方式的致动器单元1d中，能够通过支撑部60d使致动器2d相对于框体110可旋转移动。由此，即使安装致动器2d的音板120的安装部位的朝向发生变化，也能够通过支撑部60d使致动器2d的朝向(特别是振动体12的振动方向的朝向)追随于音板120的朝向变化。
73.〔第三实施方式〕
74.接着，参照图5对本发明的第三实施方式进行说明。在第三实施方式的说明中，对与第一实施方式相同的第三实施方式的结构要素标注相同标号，省略其说明。
75.如图5所示，第三实施方式的致动器单元1e应用于音板120e的板厚方向大致朝向水平方向(图5中x轴方向)的立式钢琴100e(以下，还简称为钢琴100e。)。第三实施方式的致动器单元1e具有与第一实施方式相同的致动器2及移动容许部3。
76.移动容许部3与第一实施方式相同地固定于致动器2的主体11。但是，第三实施方式的移动容许部3相对于致动器2在致动器2的径向(与振动体12的振动方向正交的方向)排列。具体而言，移动容许部3的第一球面部件41、一体地形成的第二球面部件42及第二平坦面部件32、和第一平坦面部件31以该顺序在致动器2的径向沿从致动器2离开的方向(图5中z轴负方向)排列。
77.移动容许部3例如可以直接固定于主体11，也可以如图5所例示的那样经由中介部件7e而固定于主体11。中介部件7e的具体结构可以是任意的。
78.图5所例示的中介部件7e通过对板状部件实施弯折加工等而形成，具有沿彼此正交的方向延伸的第一、第二板部71e、72e。第一板部71e在主体11的轴线a1方向重叠固定于顶板15。另一方面，第二板部72e在主体11的径向重叠固定于与主体11相对的第一球面部件41。
79.致动器单元1e与第一实施方式相同地，以将钢琴100e的框体110e和音板120e连接的方式安装于钢琴100e。即，致动器单元1e的连接部20固定于音板120e，致动器单元1e的移
动容许部3固定于框体110e。
80.但是，在第三实施方式的钢琴100e中，在将致动器单元1e安装于音板120e的状态下，致动器2的轴线a1(振动体12的振动方向)大致朝向水平方向(图5中x轴方向)。另一方面，移动容许部3与第一实施方式相同地，相对于致动器2而位于垂直方向下侧(z轴负方向)。移动容许部3可以如图5所例示的那样直接固定于框体110e，例如也可以经由与第一实施方式相同的中介部件5(参照图2)等而固定于框体110e。
81.在安装有第三实施方式的致动器单元1e的钢琴100e中，与第一实施方式相同地，致动器2通过移动容许部3而相对于框体110e可移动。因此，即使与音板120e的时效变化相伴地，安装致动器2的音板120e的安装部位产生变化，也能够使致动器2的朝向、位置追随于音板120e的变化。
82.例如，在音板120e的安装部位向沿音板120e的面的水平方向(y轴方向)产生了位移的情况下，通过平面滑动轴承30而致动器2相对于框体110e向沿音板120e的面的水平方向发生位移。另外，在音板120e的安装部位向音板120e的板厚方向(x轴方向)产生了位移的情况下，通过平面滑动轴承30而致动器2相对于框体110e向音板120e的板厚方向发生位移。即，第三实施方式的致动器单元1e具有平移2轴的自由度。
83.另一方面，在音板120e的安装部位的朝向发生了变化的情况下，与第一实施方式相同地，在球状凸面41a和球状凹面42a进行了面接触的状态下，第一、第二球面部件41、42相对地移动。由此，与以x轴作为轴线的音板120e的朝向变化相应地，第一球面部件41相对于第二球面部件42以x轴作为轴线进行旋转，由此致动器2的朝向追随于音板120e的朝向变化。另外，与以y轴作为轴线的音板120e的朝向变化相应地，第一球面部件41相对于第二球面部件42以y轴作为轴线进行旋转，由此致动器2的朝向追随于音板120e的朝向变化。并且，与以z轴作为轴线的音板120e的朝向变化相应地，第一、第二球面部件41、42以z轴作为轴线而相对地旋转，或者第一、第二平坦面部件31、32以z轴作为轴线而相对地旋转，由此致动器2的朝向追随于音板120e的朝向的变化。
84.根据上述，第三实施方式的移动容许部3与第一实施方式相同地，具有旋转3轴的自由度。
85.根据第三实施方式的致动器单元1e，实现与第一实施方式相同的效果。
86.另外，在第三实施方式的致动器单元1e中，移动容许部3相对于致动器2而在致动器2的径向排列。在该情况下，在以致动器2的轴线a1(振动体12的振动方向)朝向水平方向的方式配置了致动器单元1e的状态下，彼此滑动的第一、第二平坦面部件31、32在垂直方向排列。相同地，在该状态下，彼此滑动的第一、第二球面部件41、42在垂直方向排列。因此，能够抑制第一、第二平坦面部件31、32由于重力而相互移动的情况。相同地，能够抑制第一、第二球面部件41、42由于重力而相互移动的情况。即，移动容许部3不易受到重力的影响。根据上述，第三实施方式的致动器单元1e在音板120e的板厚方向大致朝向水平方向的立式钢琴100e中特别有效。
87.以上，对本发明的实施方式详细进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围能够施加各种变更。例如，可以将使平坦面部件和球面部件重合的顺序相反，在平坦面部件的重合的下方设置球面部件的重合。在该情况下，与致动器的位移量相应地适当调整球面部件的曲率即可。
88.在本发明的一个实施方式中，例如可以是，致动器单元不具有连接部，振动体直接固定于音板。
89.具有本发明的任意实施方式涉及的致动器单元的乐器不限于钢琴，也可以是如吉他等具有音板的弦乐器。
90.工业实用性
91.本发明也可以应用于致动器单元。
92.标号的说明
93.1、1d、1e
…
致动器单元
94.2、2d
…
致动器
95.3、3d
…
移动容许部
96.11
…
主体
97.12
…
振动体
98.13
…
减振器部
99.20
…
连接部
100.23d
…
承载部
101.30、30d
…
平面滑动轴承
102.31
…
第一平坦面部件
103.31a
…
平坦面
104.31d、32d、33d
…
平坦面部件
105.32
…
第二平坦面部件
106.32a
…
平坦面
107.40
…
球面滑动轴承
108.41
…
第一球面部件
109.41a
…
球状凸面
110.42
…
第二球面部件
111.42a
…
球状凹面
112.60d
…
支撑部
113.100
…
三角钢琴(乐器)
114.100e
…
立式钢琴(乐器)
115.110、110e
…
框体
116.120、120e
…
音板
117.c1
…
曲率中心