技术特征：
1.一种传感器系统，其搭载于车辆，该传感器系统具备：
LiDAR；
相机；
壳体，其收纳所述LiDAR以及所述相机；
清洁器，其安装于所述壳体，并具有至少一个能够利用清洗介质同时对与所述LiDAR对应的第一清洗对象面和与所述相机对应的第二清洗对象面进行清洗的喷嘴。
2.如权利要求1所述的传感器系统，其中，
所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面由安装于所述壳体的开口部的透过罩构成，
在所述透过罩的所述第一清洗对象面设置有遮住可见光的过滤器。
3.如权利要求2所述的传感器系统，其中，
所述透过罩形成为沿相对于与所述LiDAR的光轴正交的面倾斜的方向延伸。
4.一种传感器单元，其搭载于车辆，该传感器单元具备：
LiDAR；
相机；
壳体，其收纳所述LiDAR以及所述相机；
液体清洁器，其具有至少一个能够利用清洗液对与所述LiDAR以及所述相机对应的清洗对象面进行清洗的液体喷嘴；
空气清洁器，其具有至少一个能够利用空气对所述清洗对象面进行清洗的空气喷嘴；
所述液体清洁器安装于所述壳体的上部，
所述空气清洁器安装于所述壳体的侧部。
5.如权利要求4所述的传感器单元，其中，
还具备透过罩，该透过罩以覆盖所述壳体的开口部的方式而设置，并作为所述清洗对象面构成，
所述透过罩形成为沿相对于与所述LiDAR的光轴正交的面倾斜的方向延伸。
6.如权利要求5所述的传感器单元，其中，
所述壳体具备在所述透过罩的左右方向的至少一方向外侧伸出的伸出部，
所述至少一个空气喷嘴配置于所述伸出部。
7.如权利要求5或6中所述的传感器单元，其中，
在与所述透过罩的所述LiDAR对应的面上设置有遮住可见光的过滤器。
8.如权利要求4至7中任一项所述的传感器单元，其中，
还具备控制所述液体清洁器以及所述空气清洁器的清洁器控制部，
所述清洁器控制部与所述壳体一体安装。
9.如权利要求4至8中任一项所述的传感器单元，其中，
所述液体清洁器具有朝向所述清洗对象面中从所述LiDAR出射的光透过的区域喷射所述清洗液的第一喷嘴、和朝向所述清洗对象面中与所述相机的透镜对应的区域喷射所述清洗液的第二喷嘴。
10.一种传感器系统，其搭载于车辆，该传感器系统具备：
第一传感器；
第二传感器；
清洁器，其具有至少一个能够利用清洗介质对与所述第一传感器对应的第一清洗对象面和与所述第二传感器对应的第二清洗对象面进行清洗的喷嘴；
清洁器控制部，其控制所述清洁器；
所述清洁器控制部基于通过所述第一传感器以及所述第二传感器的至少一方检测到的污垢信息，控制所述清洁器以清洗所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面。
11.如权利要求10所述的传感器系统，其中，
所述第一传感器是LiDAR，
所述第二传感器是相机，
所述污垢信息基于所述LiDAR取得的点云数据而被检测。
12.如权利要求11所述的传感器系统，其中，
在所述点云数据的缺失度为规定的阈值以上的情况下，所述清洁器控制部控制所述清洁器以清洗所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面。
13.如权利要求10所述的传感器系统，其中，
所述第一传感器是LiDAR，
所述第二传感器是相机，
所述污垢信息基于所述相机取得的图像数据而被检测。
14.如权利要求10至13中任一项所述的传感器系统，其中，
还具备：壳体，其收纳所述第一传感器和所述第二传感器；
透过罩，其以覆盖所述壳体的开口部的方式而设置，并作为所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面构成；
所述透过罩形成为沿相对于与所述第一传感器或者所述第二传感器的光轴正交的面倾斜的方向延伸。
15.如权利要求10至14中任一项所述的传感器系统，其中，
还具备：壳体，其收纳所述第一传感器和所述第二传感器；
传感器控制部，其检测所述污垢信息；
所述清洁器控制部以及所述传感器控制部与所述壳体一体安装。
16.一种传感器单元，其搭载于车辆，该传感器单元具备：
传感器，其能够取得所述车辆的外部信息；
壳体，其收纳所述传感器；
透过罩，其以覆盖所述壳体的开口部的方式而设置，并透过从所述传感器出射的光或者向所述传感器入射的光；
所述透过罩形成为从所述壳体的开口端朝向中心部凹陷。
17.如权利要求16所述的传感器单元，其中，
所述透过罩具有向与所述传感器的光轴正交的方向延伸的中央区域、和设置于所述中央区域的周围并向相对于与所述光轴正交的面倾斜的方向延伸的外周区域。
18.如权利要求16或17所述的传感器单元，其中，
所述传感器包括LiDAR和相机。
19.如权利要求18所述的传感器单元，其中，
在所述透过罩的从所述LiDAR出射的光透过的区域上设置有遮住可见光的过滤器。
20.如权利要求16至19中任一项所述的传感器单元，其中，
还具备清洁器，该清洁器具有至少一个能够利用清洗介质对所述透过罩进行清洗的喷嘴。
21.如权利要求20所述的传感器单元，其中，
所述传感器包括LiDAR和相机，
所述至少一个喷嘴包括朝向所述透过罩中与所述LiDAR对应的区域喷射所述清洗介质的第一喷嘴、和朝向所述透过罩中与所述相机对应的区域喷射所述清洗介质的第二喷嘴。
22.一种传感器系统，其搭载于车辆，该传感器系统具备：
传感器；
清洁器，其具有至少一个能够利用清洗介质对所述传感器的清洗对象面进行清洗的喷嘴；
传感器控制部，其控制所述传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器；
所述传感器控制部将基于通过所述传感器检测到的信息而生成的污垢信号不经由控制所述车辆的整体的车辆控制部而向所述清洁器控制部发送。
23.如权利要求22所述的传感器系统，其中，
还具备：壳体，其收纳所述传感器；
透过罩，其作为以覆盖所述壳体的开口部的方式而设置的所述清洗对象面；
所述清洁器控制部与所述壳体一体安装。
24.如权利要求23所述的传感器系统，其中，
所述传感器是LiDAR，
所述传感器控制部基于所述LiDAR取得的所述透过罩的杂散光信息，生成所述污垢信号。
25.如权利要求22或23所述的传感器系统，其中，
所述传感器是LiDAR，
所述传感器控制部基于所述LiDAR取得的点云数据，生成所述污垢信号。
26.一种传感器单元，其搭载于车辆，其具备：
LiDAR；
红外相机；
壳体，其收纳所述LiDAR和所述红外相机。
27.如权利要求26所述的传感器单元，其中，
所述红外相机是能够利用飞行时间(Time of Fight)法进行摄像的相机。
28.如权利要求26或27所述的传感器单元，其中，
还具备清洁器，该清洁器具有至少一个能够利用清洗介质对与所述LiDAR对应的第一清洗对象面和与所述红外相机对应的第二清洗对象面进行清洗的喷嘴。
29.如权利要求28所述的传感器单元，其中，
还具备透过罩，该透过罩以覆盖所述壳体的开口部的方式设置，并作为所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面构成，
所述透过罩形成为沿相对于与所述LiDAR的光轴正交的面倾斜的方向延伸。
30.如权利要求28或29所述的传感器单元，其中，
还具备控制所述清洁器的清洁器控制部，
所述清洁器控制部与所述壳体一体安装。
31.如权利要求28至30中任一项所述的传感器单元，其中，
所述清洁器具有朝向所述第一清洗对象面喷射所述清洗介质的第一喷嘴、和朝向所述第二清洗对象面喷射所述清洗介质的第二喷嘴。
32.如权利要求28至31中任一项所述的传感器单元，其中，
所述清洗介质是清洗液以及空气的至少一方。
33.如权利要求5至7以及权利要求29中任一项所述的传感器单元，其中，
所述透过罩形成为随着从上方朝向下方而朝向所述壳体的内侧。
34.一种传感器系统，其搭载于车辆，该传感器系统具备：
LiDAR；
红外相机；
控制部，其能够控制所述LiDAR以及所述红外相机；
所述控制部构成为使用利用所述LiDAR取得的与所述车辆周围的对象物相关的距离信息对利用所述红外相机取得的所述对象物的数据进行补充，从而生成距离图像数据。
35.如权利要求34所述的传感器系统，其中，
所述红外相机是能够以飞行时间(Time of Fight)法进行摄像的相机。
36.如权利要求34或35所述的传感器系统，其中，
所述控制部构成为在判定为所述车辆周围的天气满足规定条件的情况下，相比于利用所述LiDAR取得的所述距离信息更优先利用所述红外相机取得的与所述对象物相关的距离信息地生成所述距离图像数据。
37.如权利要求34至36中任一项所述的传感器系统，其中，
还具备清洁器，该清洁器具有至少一个能够利用清洗介质对与所述LiDAR对应的第一清洗对象面和与所述红外相机对应的第二清洗对象面进行清洗的喷嘴。
38.如权利要求37所述的传感器系统，其中，
还具备：壳体，其至少收纳所述LiDAR以及所述红外相机；
透过罩，其以覆盖所述壳体的开口部的方式设置，并作为所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面构成；
所述透过罩形成为沿相对于与所述LiDAR的光轴正交的面倾斜的方向延伸。
39.如权利要求3、权利要求14以及权利要求38中任一项所述的传感器系统，其中，
所述透过罩形成为随着从上方朝向下方而朝向所述壳体的内侧。
40.如权利要求1至3、以及权利要求38中任一项所述的传感器系统，其中，
还具备控制所述清洁器的清洁器控制部，
所述清洁器控制部与所述壳体一体安装。
41.如权利要求1至3、权利要求10至15、权利要求37以及权利要求38中任一项所述的传感器系统，其中，
所述清洁器具有朝向所述第一清洗对象面喷射所述清洗介质的第一喷嘴、和朝向所述第二清洗对象面喷射所述清洗介质的第二喷嘴。
42.如权利要求1至3、权利要求22至25、权利要求37以及权利要求38中任一项所述的传感器系统，其中，
所述清洗介质是清洗液以及空气的至少一方。
技术总结
搭载于车辆(1)的传感器系统(100)具备LiDAR(6f)、相机(6g)、收纳LiDAR(6f)以及相机(6g)的壳体(121)、和安装于壳体(121)并具有至少一个能够利用清洗介质同时清洗与LiDAR(6f)对应的第一清洗对象面(123a)和与相机(6g)对应的第二清洗对象面(123b)的喷嘴(131)的清洁器(103)。
技术研发人员：久保田晃宜;蜂矢泰士;佐藤诚晃;铃木一弘;速水寿文;户塚雄介;三和正幸;
受保护的技术使用者：株式会社小糸制作所;
技术研发日：2020.10.21
技术公布日：2022.05.13
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