目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.随着我国经济的发展，车辆市场保有量将持续增加，为了缓解停车问题，路内停车系统应运而生并且迅速推广开来。路内停车系统包括枪机和球机两个视频采集设备，实时采集道路视频，监控车位停车计时。
3.现有技术中的路内停车系统，由于枪机监控视野较大，一般不能看清楚车牌信息，车辆入位时需要调动球机识别车牌，频繁转动球机，球机寿命大打折扣；球机转动期间，跟踪被打断，目标不能连续跟踪，造成车位内目标记时不准确。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
5.根据本公开的一方面，提供了一种目标跟踪方法，包括：
6.获取第一视频采集设备采集的第一视频，确定第一视频中的目标车辆的车辆信息；
7.基于预先确定的位置变换信息和车辆信息，确定目标车辆在第二视频采集设备采集的第二视频中对应的跟踪目标；
8.将车辆信息与跟踪目标建立关联关系，根据关联关系，确定目标车辆的停车信息；
9.其中，第一视频采集设备的采集范围与第二视频采集设备的采集范围有交集。
10.根据本公开的另一方面，提供了一种目标跟踪装置，包括：
11.获取模块，用于获取第一视频采集设备采集的第一视频，确定第一视频中的目标车辆的车辆信息；
12.第一确定模块，用于基于预先确定的位置变换信息和车辆信息，确定目标车辆在第二视频采集设备采集的第二视频中对应的跟踪目标；
13.第二确定模块，用于将车辆信息与跟踪目标建立关联关系，根据关联关系，确定目标车辆的停车信息；
14.其中，第一视频采集设备的采集范围与第二视频采集设备的采集范围有交集。
15.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
16.至少一个处理器；以及
17.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
18.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
19.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
20.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
21.本公开提供的一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，通过第一视频采集设备采集的第一视频中的目标车辆的车辆信息，与第二视频采集设备采集的第二视频中对应的跟踪目标之间的关联关系，确定目标车辆的停车信息，避免了频繁转动第一视频采集设备造成的寿命折损，以及第一视频采集设备转动期间，目标不能连续跟踪造成车位内目标记时不准确的问题，可以提高路内停车系统的稳定性和停车数据的准确性。
22.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
23.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
24.图1为本公开一实施例中目标跟踪方法的流程图；
25.图2为本公开一实施例中目标跟踪方法的示意图；
26.图3为本公开一实施例中目标跟踪方法的流程图；
27.图4为本公开一实施例中目标跟踪装置的示意图；
28.图5是用来实现本公开实施例的目标跟踪方法的电子设备的框图。
具体实施方式
29.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
30.本公开提供了一种目标跟踪方法，图1是本公开一实施例的目标跟踪方法的流程示意图，该方法可以应用于目标跟踪装置，例如，该装置在部署于终端或服务器或其它处理设备执行的情况下，可以执行目标跟踪等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图1所示，包括：
31.步骤s101，获取第一视频采集设备采集的第一视频，确定第一视频中的目标车辆的车辆信息；
32.步骤s102，基于预先确定的位置变换信息和车辆信息，确定目标车辆在第二视频采集设备采集的第二视频中对应的跟踪目标；
33.步骤s103，将车辆信息与跟踪目标建立关联关系，根据关联关系，确定目标车辆的停车信息；
34.其中，第一视频采集设备的采集范围与第二视频采集设备的采集范围有交集。
35.本公开实施例中，由于第一视频采集设备的采集范围和第二视频采集设备的采集范围有交集，基于两个设备交集中采集到图像，可以实现跨设备的目标跟踪。在一个实施例中，第一视频采集设备例如是路内停车系统中的球机，第二视频采集设备例如是路内停车系统中的枪机。与枪机相比，球机的采集范围小，枪机的采集范围大，球机的摄像头焦距大于枪机的摄像头焦距，球机采集的视频中的目标大于枪机采集的视频中的目标，根据球机
采集的视频可以得到车辆的车牌信息。球机可以根据控制指令转动到不同方向采集车辆的图像，枪机的采集方向是固定的。
36.路内停车系统中除了球机和枪机之外，还包括计算模块，枪机和球机实时采集道路中停车位附近的视频流，通过计算模块进行数据计算和分析，计算模块可以通过本地的终端设备实现，也可以通过远程服务器实现。本公开实施例中，为了实现数据的实时处理，减少数据处理的时延，将终端设备作为执行主体，通过本地的终端设备进行数据处理。
37.其中，目标车辆的车辆信息可以包括但不限于车辆位置、车牌信息、车辆行驶方向、行驶速度以及确定车辆信息的时间等。位置变换信息可以是目标车辆从球机采集的图像中的位置变换到枪机采集的图像中的跟踪目标的位置的透视变换矩阵。
38.将车辆信息与跟踪目标建立关联关系，可选的，将车辆信息中的车牌标识，与跟踪目标的跟踪标识建立关联关系。通过将车辆信息与跟踪目标建立关联关系，可以得知枪机采集的视频中的各目标的车辆信息，从而确定目标车辆的停车信息，不需要频繁控制球机转动采集车辆信息。相关技术中，频繁控制球机转动，球机转动存在机械时延，很可能转到对应位置的时候，目标车牌已经发生遮挡，造成未识别。本公开实施例中，通过枪机采集目标视频，根据对应关系可以得到目标的车牌信息，避免了球机转动过程中车牌遮挡造成的未识别问题。
39.本公开提供的目标跟踪方法，通过第一视频采集设备采集的第一视频中的目标车辆的车辆信息，与第二视频采集设备采集的第二视频中对应的跟踪目标之间的关联关系，确定目标车辆的停车信息，避免了频繁转动第一视频采集设备造成的寿命折损，以及第一视频采集设备转动期间，目标不能连续跟踪造成车位内目标记时不准确的问题，可以提高路内停车系统的稳定性和停车数据的准确性。
40.其中，预先确定位置变换信息的具体方式见如下实施例：
41.在一种可能的实现方式中，目标跟踪方法还包括：
42.在第一视频采集设备采集的视频中的车位对应的区域中确定多个第一关键点的位置；
43.根据车位的车位标识和多个第一关键点各自的位置，在第二视频采集设备采集的视频中，确定多个第一关键点各自对应的第二关键点的位置；
44.根据多个第一关键点的位置和各自对应的第二关键点的位置，确定位置变换信息。
45.其中，第一视频采集设备采集的视频中的车位对应的区域包括视频图像中的车位区域和车位中停放车辆的区域中的至少一个区域。例如，在车位a1的车道线上确定一个第一关键点的位置，在车位a1所停车辆b1的左灯确定一个第一关键点的位置，在车位a2所停车辆b2的前挡风玻璃的左上角和右下角分别确定一个第一关键点的位置，从而得到四个第一关键点的位置。其中，车身上的第一关键点的提取可以采用分割算法，车道线上的第一关键点的提取可以采用车道线检测算法。
46.根据每个第一关键点对应的车位标识和位置，在第二视频采集设备采集的视频中对应的车位和位置，确定每个第一关键点对应的第二关键点位置，根据每个第一关键点的位置和对应的第二关键点位置计算透视变换矩阵，作为位置变换信息。
47.其中，车位标识可以是预先在球机采集的图像和枪机采集的图像中配置的区别不
同车位的识别信息，也可以是采集的图像中显示的各个车位的车位编号等。球机采集的图像和枪机采集的图像中，同一个车位的车位标识相同。
48.本公开实施例中，在枪机和球机监控视野重叠区域确定关键点进行标定，实现球机和枪机采集的图像中的关键点一一对应，获取球机和枪机位置互转关系矩阵作为位置变换信息，通过位置变换信息可以实现球机视野和枪机视野的目标互转。
49.在一种可能的实现方式中，获取第一视频采集设备采集的第一视频，确定第一视频中的目标车辆的车辆信息，包括：
50.获取第一视频采集设备采集的第一视频，若目标车辆在第一视频中出现的次数超过预设阈值，且目标车辆在第一视频中的位置满足预设位置条件，则确定第一视频中的目标车辆的车辆信息。
51.在实际应用中，在确定第一视频中的目标车辆时，由于第一视频是实时采集的视频，视频中可能出现多个车辆，有些车辆可能是临时经过，并不是要在车位停车，则不需要确定这些车辆的车辆信息，在车辆出现次数超过预设阈值时，也就是说，车辆在多帧图像中出现，并且，车辆的位置处于算法分析区域，则说明该车辆可能需要在车位停车，将该车量作为目标车辆，确定该车辆的车辆信息，例如，对车牌进行识别，得到车牌信息，确定车辆的位置等。
52.本公开实施例中，通过配置预设阈值和预设位置条件，来确定目标车辆的车辆信息，避免了对不需要停车的车辆确定车辆信息造成的计算资源浪费。
53.在一种可能的实现方式中，基于预先确定的位置变换信息和车辆信息，确定目标车辆在第二视频采集设备采集的第二视频中对应的跟踪目标，包括：
54.基于预先获取的位置变换信息、车辆信息中的车辆位置和行驶信息，确定目标车辆在第二视频采集设备采集的第二视频中的预测位置；
55.基于预测位置和第二视频中的多个目标的位置，确定目标车辆在第二视频中对应的跟踪目标。
56.在实际应用中，车辆信息可以包括车辆位置和行驶信息，行驶信息可以包括行驶方向、行驶速度和行驶时间。根据目标车辆的车辆位置和位置变换信息，可以得到目标车辆在第二视频中的位置，由于车辆在行驶过程中的位置会发生变化，根据行驶信息，确定行驶变化量，在第二视频中的位置添加行驶变化量，得到预测位置，作为目标车辆对应到第二视频中的最终位置。第二视频中包括多个目标，如果目标车辆的预测位置的位置框和多个目标的位置框有交集，则可以将交集最大的目标作为目标车辆在第二视频中对应的跟踪目标。
57.本公开实施例中，基于位置变换信息、车辆位置和行驶信息，确定目标车辆在第二视频中的跟踪目标，计算过程简单，计算结果准确。
58.在一种可能的实现方式中，基于预测位置和第二视频中的各目标的位置，确定目标车辆在第二视频中对应的跟踪目标，包括：
59.在预测位置和第二视频中的多个目标的位置相匹配的情况下，确定目标车辆与匹配的多个目标之间的目标相似度；
60.基于目标相似度，确定目标车辆在第二视频中对应的跟踪目标。
61.在实际应用中，预测位置和第二视频中的多个目标的位置相匹配可以是位置框有
交集，通过计算预测位置和第二视频中的多个目标的位置是否有交集，过滤掉没有交集的目标，从而减小计算量。对于与预测位置有交集的目标，分别计算目标车辆和位置有交集的每个目标的相似度，得到多个目标相似度，将相似度最高的目标，确定为目标车辆在第二视频中对应的跟踪目标。
62.本公开实施例中，在预测位置和第二视频中的多个目标的位置相匹配的情况下，进一步计算目标车辆和位置匹配的目标之间的相似度，通过相似度确定目标车辆对应的跟踪目标，可以提高计算结果的准确性。
63.在一种可能的实现方式中，根据关联关系，确定目标车辆的停车信息，包括：
64.基于跟踪目标在第二视频中的行驶状态，确定跟踪目标对应的停车开始时刻和停车结束时刻；
65.根据关联关系、停车开始时刻和停车结束时刻，确定目标车辆的停车信息。
66.在实际应用中，根据第二视频中的跟踪目标驶入停车位的时间和驶离停车位的时间，可以确定跟踪目标对应的停车开始时刻和停车结束时刻，根据关联关系，可以得知跟踪目标对应的目标车辆的车辆信息，根据车辆信息、停车开始时刻和结束时刻确定停车信息，停车信息可以是停车计时订单，发送到停车计时平台的服务器，通过服务器可以下发到目标车辆的用户。
67.本公开实施例中，在通过第一视频采集设备采集的视频确定了目标车辆的车辆信息之后，根据关联关系，即可得知第二视频中对应的跟踪目标对应的车辆信息，车辆驶离车位时，不需要再转动第一视频采集设备采集车辆信息，避免了频繁转动第一视频采集设备造成的寿命折损。
68.在一种可能的实现方式中，还包括：
69.在跟踪目标已关联车辆信息的情况下，将已关联车辆信息对应的车辆和跟踪目标的相似度，与目标车辆和跟踪目标的相似度进行比对，根据比对结果，确定是否更新跟踪目标关联的车辆信息。
70.在实际应用中，确定跟踪目标是否已关联车辆信息，如果跟踪目标没有关联车辆信息，则将目标车辆的车辆信息与跟踪目标进行关联。
71.如果跟踪目标已经有关联的车辆信息，存储了已关联车辆信息对应的车辆和跟踪目标的相似度，则计算目标车辆和跟踪目标的相似度，如果已关联车辆信息对应的车辆和跟踪目标的相似度小于目标车辆和跟踪目标的相似度，则更新跟踪目标关联的车辆信息，将目标车辆的车辆信息与跟踪目标进行关联。
72.本公开实施例中，通过更新跟踪目标关联的车辆信息，可以提高目标车辆和跟踪目标的关联准确性。
73.在一种可能的实现方式中，还包括：
74.在第二视频中的任一车辆满足预设条件的情况下，生成转动控制指令，控制第一视频采集设备从预设位置转动到目标位置采集第三视频；
75.在第三视频采集完成后，控制第一视频采集设备转回预设位置。
76.在实际应用中，可以配置第一视频采集设备的采集方向，使得第一视频采集设备根据采集方向在预设位置采集视频，当有抓拍任务时，控制第一视频采集设备转动到目标位置采集视频，抓拍任务的时间可以是15秒左右，第一视频采集设备转动到目标位置的转
动时间可以是5秒，在目标位置采集视频的时间可以是5秒，再从目标位置转动回预设位置的可以是5秒。抓拍任务的时间可以根据具体需要进行配置，本公开对此不做限定。
77.第二视频中的任一车辆满足预设条件时生成抓拍任务进行抓拍，预设条件可以是需要控制第一视频采集设备采集车辆信息的任意条件，则控制第一视频采集设备从预设位置转动到抓拍任务对应的车辆的位置采集视频，确定车辆信息，例如，识别车牌等，抓拍任务完成后，控制第一视频采集设备转回预设位置。
78.本公开实施例中，在第二视频中的任一车辆满足预设条件的情况下，可以控制第一视频采集设备转动到目标位置采集视频，采集任务完成后，转回预设位置，实现第一视频采集设备和第二视频采集设备的配合工作。
79.在一种可能的实现方式中，还包括：
80.确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标是否为同一车辆，如果是，则在确定车辆的停车结束时刻后，生成车辆对应的停车信息。
81.在实际应用中，由于第一视频采集设备在预设位置采集视频时转动到目标位置执行抓拍任务，则在预设位置跟踪的目标发生了中断，预设位置的车位中的车辆有可能驶离车位，同一车位可能驶入新的车辆，因此，需要确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标是否为同一车辆，如果是同一车辆，则继续跟踪该目标，直到该目标驶离车位，确定车辆的停车结束时刻，生成该车辆的停车信息发送至服务器，服务器将该车辆的一个停车订单发送给用户终端。
82.如果两次在预设位置的同一车位采集到的目标不是同一车辆，则割裂数据，对新目标重新跟踪。
83.本公开实施例中，通过确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标是否为同一车辆，来确定是否对目标继续进行跟踪，可以避免对于同一车辆生成两个停车订单，提升用户体验。
84.在一种可能的实现方式中，确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标是否为同一车辆，包括：
85.对于第一次在预设位置采集到的视频中的第一目标，获取第一目标在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的第一目标标识；
86.对于第二次在预设位置采集到的视频中的第二目标，获取第二目标在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的第二目标标识；
87.将第一目标标识与第二目标标识进行比对；
88.若第一目标标识和第二目标标识匹配，则确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标为同一车辆。
89.在实际应用中，对于第一次在预设位置采集到的视频中的第一目标，根据位置变换信息，将该第一目标对应到第二视频采集设备采集的视频中，得到对应的目标的第一目标标识，采用同样处理方式，获取第二目标在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的第二目标标识，将第一目标标识与第二目标标识进行比对，若第一目标标识和第二目标标识相同，则确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标为同一车辆。
90.本公开实施例中，通过两次在预设位置的同一车位采集到的目标，分别在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的目标标识是否相同，来确定两次在预设位置的同一
车位采集到的目标是否为同一车辆，计算结果准确性高。
91.在一种可能的实现方式中，确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标是否为同一车辆，包括：
92.对于第一次在预设位置采集到的视频中的第一目标，获取第一目标在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的第一目标标识；
93.对于第二次在预设位置采集到的视频中的第二目标，获取第二目标在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的第二目标标识；
94.将第一目标标识与第二目标标识进行比对；
95.若第一目标标识和第二目标标识不匹配，则确定第一目标和第二目标的车辆相似度；
96.若车辆相似度超过相似度阈值，则确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标为同一车辆。
97.在实际应用中，对于第一次在预设位置采集到的视频中的第一目标，根据位置变换信息，将该第一目标对应到第二视频采集设备采集的视频中，得到对应的目标的第一目标标识，采用同样处理方式，获取第二目标在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的第二目标标识，将第一目标标识与第二目标标识进行比对，若第一目标标识和第二目标标识不同，则可以通过目标匹配算法，确定第一视频中的两个目标的车辆相似度，若车辆相似度超过相似度阈值，则确定为同一车辆。
98.本公开实施例中，在第一目标标识和第二目标标识不同时，进一步计算第一目标和第二目标的车辆相似度，通过车辆相似度进一步确定第一目标和第二目标是否为同一车辆，可以进一步提高计算结果的准确性。
99.图2为本公开一实施例中目标跟踪方法的示意图。如图2所示，1号监控点中的采集设备包括枪机和球机。本实施例中，第一图像采集设备为球机，第二图像采集设备为枪机，枪机的采集范围如图中所示的“枪机监控状态”，球机的采集范围如图中所示的“球机抓拍细节”，枪机的采集范围大于球机的采集范围，枪机和球机的监控范围有重叠。球机在预设位置采集视频，识别视频中的车辆的车牌信息，当有抓拍任务时，生成控制指令，控制球机转到目标位置采集视频，识别目标位置的车辆的车牌。通过枪机和球机的配合，进行车辆停车计时，生成车辆计时订单。
100.图3为本公开一实施例中目标跟踪方法的流程图。如图3所示，方法包括：
101.步骤s301，获取第一视频采集设备采集的第一视频，确定第一视频中的目标车辆的车辆信息；
102.步骤s302，基于预先获取的位置变换信息、车辆信息中的车辆位置和行驶信息，确定目标车辆在第二视频采集设备采集的第二视频中的预测位置；
103.步骤s303，基于预测位置和第二视频中的多个目标的位置，确定目标车辆在第二视频中对应的跟踪目标；
104.步骤s304，将车辆信息与跟踪目标建立关联关系；
105.步骤s305，基于跟踪目标在第二视频中的行驶状态，确定跟踪目标对应的停车开始时刻和停车结束时刻；
106.步骤s306，根据关联关系、停车开始时刻和停车结束时刻，确定目标车辆的停车信
息。
107.其中，第一视频采集设备的采集范围与第二视频采集设备的采集范围有交集。
108.本公开提供的目标跟踪方法，通过第一视频采集设备采集的第一视频中的目标车辆的车辆信息，与第二视频采集设备采集的第二视频中对应的跟踪目标之间的关联关系，确定目标车辆的停车信息，避免了频繁转动第一视频采集设备造成的寿命折损，以及第一视频采集设备转动期间，目标不能连续跟踪造成车位内目标记时不准确的问题，可以提高路内停车系统的稳定性和停车数据的准确性。
109.图4为本公开一实施例中目标跟踪装置的示意图。如图4所示，目标跟踪装置可以包括：
110.获取模块401，用于获取第一视频采集设备采集的第一视频，确定第一视频中的目标车辆的车辆信息；
111.第一确定模块402，用于基于预先确定的位置变换信息和车辆信息，确定目标车辆在第二视频采集设备采集的第二视频中对应的跟踪目标；
112.第二确定模块403，用于将车辆信息与跟踪目标建立关联关系，根据关联关系，确定目标车辆的停车信息；
113.其中，第一视频采集设备的采集范围与第二视频采集设备的采集范围有交集。
114.在一种可能的实现方式中，还包括第三确定模块，用于：
115.在第一视频采集设备采集的视频中的车位对应的区域中确定多个第一关键点的位置；
116.根据车位的车位标识和多个第一关键点各自的位置，在第二视频采集设备采集的视频中，确定多个第一关键点各自对应的第二关键点的位置；
117.根据多个第一关键点的位置和各自对应的第二关键点的位置，确定位置变换信息。
118.在一种可能的实现方式中，获取模块，用于：
119.获取第一视频采集设备采集的第一视频，若目标车辆在第一视频中出现的次数超过预设阈值，且目标车辆在第一视频中的位置满足预设位置条件，则确定第一视频中的目标车辆的车辆信息。
120.在一种可能的实现方式中，第一确定模块，用于：
121.基于预先获取的位置变换信息、车辆信息中的车辆位置和行驶信息，确定目标车辆在第二视频采集设备采集的第二视频中的预测位置；
122.基于预测位置和第二视频中的多个目标的位置，确定目标车辆在第二视频中对应的跟踪目标。
123.在一种可能的实现方式中，第一确定模块，用于：
124.在预测位置和第二视频中的多个目标的位置相匹配的情况下，确定目标车辆与匹配的多个目标之间的目标相似度；
125.基于目标相似度，确定目标车辆在第二视频中对应的跟踪目标。
126.在一种可能的实现方式中，第二确定模块，用于：
127.基于跟踪目标在第二视频中的行驶状态，确定跟踪目标对应的停车开始时刻和停车结束时刻；
128.根据关联关系、停车开始时刻和停车结束时刻，确定目标车辆的停车信息。
129.在一种可能的实现方式中，还包括比对模块，用于：
130.在跟踪目标已关联车辆信息的情况下，将已关联车辆信息对应的车辆和跟踪目标的相似度，与目标车辆和跟踪目标的相似度进行比对，根据比对结果，确定是否更新跟踪目标关联的车辆信息。
131.在一种可能的实现方式中，还包括控制模块，用于：
132.在第二视频中的任一车辆满足预设条件的情况下，生成转动控制指令，控制第一视频采集设备从预设位置转动到目标位置采集第三视频；
133.在第三视频采集完成后，控制第一视频采集设备转回预设位置。
134.在一种可能的实现方式中，还包括第四确定模块，用于：
135.确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标是否为同一车辆，如果是，则在确定车辆的停车结束时刻后，生成车辆对应的停车信息。
136.在一种可能的实现方式中，第四确定模块具体用于：
137.对于第一次在预设位置采集到的视频中的第一目标，获取第一目标在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的第一目标标识；
138.对于第二次在预设位置采集到的视频中的第二目标，获取第二目标在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的第二目标标识；
139.将第一目标标识与第二目标标识进行比对；
140.若第一目标标识和第二目标标识匹配，则确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标为同一车辆。
141.在一种可能的实现方式中，第四确定模块具体用于：
142.对于第一次在预设位置采集到的视频中的第一目标，获取第一目标在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的第一目标标识；
143.对于第二次在预设位置采集到的视频中的第二目标，获取第二目标在第二视频采集设备采集的视频中对应的目标的第二目标标识；
144.将第一目标标识与第二目标标识进行比对；
145.若第一目标标识和第二目标标识不匹配，则确定第一目标和第二目标的车辆相似度；
146.若车辆相似度超过相似度阈值，则确定两次在预设位置的同一车位采集到的目标为同一车辆。
147.本公开实施例各装置中的各单元、模块或子模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，在此不再赘述。
148.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
149.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
150.至少一个处理器；以及
151.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
152.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
153.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
154.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
155.图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
156.如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
157.设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
158.计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如目标跟踪方法。例如，在一些实施例中，目标跟踪方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到ram 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的目标跟踪方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行目标跟踪方法。
159.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
160.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处
理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
161.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
162.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
163.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
164.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
165.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
166.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。