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一种整收整剪式枸杞采收机的制作方法

2022-02-22 13:44:41 来源:中国专利 TAG:


1.本实用新型涉及一种采收机,特别涉及一种枸杞采收机,属于枸杞收获机械技术领域。


背景技术:

2.枸杞族植物为多分支灌木,是我国西北地区的重要经济作物,其历史悠久、药食同源。目前枸杞采摘主要是靠雇佣大量劳动力进行人工采摘,是一种劳动强度高,劳动密集度大的农业工作,同时人工采摘存在效率低,成本高等问题,影响枸杞产业的经济效益。
3.现有枸杞采收机械按设计原理可以将其分为四种:剪切式、梳刷式、振动式、气流式。其中,剪切式枸杞收获机在收获枸杞时,无需接触枸杞鲜果,对枸杞鲜果不造成损伤。


技术实现要素:

4.本实用新型提供一种整收整剪式枸杞采收机,通过双目相机获取图像和深度信息,通过机械臂带动末端执行器将带有枸杞的枝条剪切下来,放到托盘上的收集箱中,完成枸杞的收获,可以有效地解决人工采收效率低成本高的问题。
5.为了解决上述技术问题,本实用新型提供了一种整收整剪式枸杞采收机,包括机架、机械臂、收集箱、托盘、驱动电机、驱动轮、带座轴承、末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪、双目相机、透明pc板,机架上安装有机械臂、驱动电机、托盘和带座轴承,四个机械臂底座与机架固定连接,机械臂另一端安装末端执行器,末端执行器由末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪组成,分隔器固定在末端执行器底座,夹持手指通过滑块连接在末端执行器底座,气动剪通过铰接在末端执行器底座,四个收集箱分别放置在托盘上,负责收集最近机械臂采收的枸杞,双目相机通过螺栓固定在机架上,采用双目相机获取图像和深度信息,驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接,所述驱动轮通过带座轴承安装在机架上。整收整剪式枸杞采收机适用于现有枸杞篱架式种植农艺,通过双目相机获取图像和深度相机,机械臂带动末端执行器将整个带有枸杞的枝条夹住并剪下来,然后放到托盘上的收集箱中,实现枸杞高效无损机械化采收。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案,所述机架采用龙门架式结构。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案,所述机械臂具有6个自由度,可灵活地带动末端执行器夹持剪取所负责区域的带有枸杞鲜果的枝条。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案,所述采用托盘设计,可以便于人工更换收集箱,让整收整剪式枸杞采收机连续性工作。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案,所述采用透明pc板包裹机架,可以更好地防止风对收获作业的影响。
10.本实用新型所达到的有益效果是:该种整收整剪式枸杞采收机,适用于现有枸杞篱架式种植农艺,可以将整个带有枸杞鲜果的枝条夹住并剪切下来,而且可实现有序地摆放在收集箱中,实现枸杞高效无损机械化采收。
附图说明
11.附图用来提供对本实用新型的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型,并不构成对本实用新型的限制。
12.图1是本实用新型的结构示意图。
13.图2是本实用新型末端执行器的结构示意图。
具体实施方式
14.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明,应当理解,此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
15.实施例1
16.如图1~2所示,本实用新型公开了一种整收整剪式枸杞采收机,包括机架、机械臂、收集箱、托盘、驱动电机、驱动轮、带座轴承、末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪、双目相机、透明pc板,机架上安装有机械臂、驱动电机、托盘和带座轴承,四个机械臂底座与机架固定连接,机械臂另一端安装末端执行器,末端执行器由末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪组成,分隔器固定在末端执行器底座,夹持手指通过滑块连接在末端执行器底座,气动剪通过铰接在末端执行器底座,四个收集箱分别放置在托盘上,负责收集最近机械臂采收的枸杞,双目相机通过螺栓固定在机架上,采用双目相机获取图像和深度信息,驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接,所述驱动轮通过带座轴承安装在机架上。整收整剪式枸杞采收机适用于现有枸杞篱架式种植农艺,通过双目相机获取图像和深度相机,机械臂带动末端执行器将整个带有枸杞的枝条夹住并剪下来,然后放到托盘上的收集箱中,实现枸杞高效无损机械化采收。
17.进一步的,机架1采用龙门架式结构,跨行采摘,有利于采摘机在枸杞田间通过。
18.进一步的,机械臂2具有6个自由度,可灵活地带动末端执行器夹持剪取所负责区域的带有枸杞鲜果的枝条。
19.进一步的,采用托盘4设计,可以便于人工更换收集箱3,让整收整剪式枸杞采收机连续性工作。
20.进一步的,采用透明pc板13包裹机架,可以更好地防止风对收获作业的影响。
21.本实用新型的工作原理:整收整剪式枸杞采收机跨枸杞树行运行,驱动电机 5带动驱动轮6转动,实现采摘机行走功能。采摘时枸杞树位于采摘机中间位置,双目相机12获取图像和深度信息,找到整串枸杞鲜果所在的枝条,然后将信息传达到机械臂2上,机械臂把末端执行器送到特定位置,末端执行器的分隔器9 将其他无关枝条分隔开,然后夹持手指10夹持住所剪枝条,然后气动剪11将枝条剪断,然后夹持手指10持续夹持,机械臂2再把末端执行器送到附近收集箱 3的上方,夹持手指10松开,完成整收整剪式采收,当收集箱3收集满之后,人可以将收集箱3从托盘上4取下,换成空的收集箱3,继续进行采收作业。
22.本实用新型为一种整收整剪式枸杞采收机,整收整剪式枸杞采收机适用于现有枸杞篱架式种植农艺,通过双目相机获取图像和深度相机,机械臂带动末端执行器将整个带有枸杞的枝条夹住并剪下来,然后放到托盘上的收集箱中,实现枸杞高效低损机械化采收。
23.最后应说明的是:以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已,并不用于限制本实用新型,尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,对于本领域的技术人员
来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征:
1.一种整收整剪式枸杞采收机,包括机架(1)、机械臂(2)、收集箱(3)、托盘(4)、驱动电机(5)、驱动轮(6)、带座轴承(7)、末端执行器底座(8)、分隔器(9)、夹持手指(10)、气动剪(11)、双目相机(12)、透明pc板(13),机架(1)上安装有机械臂(2)、托盘(4)、驱动电机(5)和带座轴承(7),四个机械臂(2)底座与机架(1)固定连接,机械臂(2)另一端安装末端执行器,末端执行器由末端执行器底座(8)、分隔器(9)、夹持手指(10)、气动剪(11)组成,分隔器(9)固定在末端执行器底座(8),夹持手指(10)通过滑块连接在末端执行器底座(8),气动剪(11)通过铰接在末端执行器底座(8),四个收集箱(3)分别放置在托盘(4),负责收集最近机械臂(2)采收的枸杞,双目相机(12)通过螺栓固定在机架(1)上,采用双目相机(12)获取图像和深度信息,机架(1)的顶部和侧面由透明pc板(13)包裹,驱动电机(5)通过刚性联轴器与驱动轮(6)连接,所述驱动轮(6)通过带座轴承(7)安装在机架(1)上。2.根据权利要求1所述的一种整收整剪式枸杞采收机,其特征在于,机架(1)采用龙门架式结构。3.根据权利要求1所述的一种整收整剪式枸杞采收机,其特征在于,机械臂(2)具有6个自由度。

技术总结
本实用新型公开了一种整收整剪式枸杞采收机,包括机架、机械臂、收集箱、托盘、驱动电机、驱动轮、带座轴承、末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪、双目相机、透明pc板,机械臂底座与机架固定连接,机械臂另一端安装末端执行器,末端执行器由末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪组成,分隔器固定在末端执行器底座,夹持手指通过滑块连接在末端执行器底座,气动剪通过铰接在末端执行器底座,四个收集箱分别放置在托盘上,双目相机通过螺栓固定在机架上,驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接,所述驱动轮通过带座轴承安装在机架上。整收整剪式枸杞采收机适用于现有枸杞篱架式种植农艺,实现枸杞高效无损机械化采收。实现枸杞高效无损机械化采收。实现枸杞高效无损机械化采收。


技术研发人员:陈军 陈超 陈清宇 高泽宁 张是夏 蔡皓轩 孙丽娟 李传林 何晋普 卫武权
受保护的技术使用者:西北农林科技大学
技术研发日:2021.08.25
技术公布日:2022/2/7
再多了解一些

本文用于企业家、创业者技术爱好者查询,结果仅供参考。

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