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自适应相位对准电路、调试方法及陀螺仪测控电路与流程

2022-02-22 07:19:51 来源:中国专利 TAG:


1.本公开涉及陀螺仪技术领域,尤其涉及一种自适应相位对准电路、调试方法及陀螺仪测控电路。


背景技术:

2.相对于传统陀螺仪,硅mems陀螺仪具有成本低、功耗低、尺寸小、重量轻和可靠性高等显著优势,已经在消费电子、汽车和工业控制等领域实现了广泛的应用。
3.通常mems陀螺仪是振动式陀螺,它基于科氏效应进行角速度的感测。如果陀螺仪在x轴被驱动至稳定振荡,此时若在z轴再输入一个旋转角速度,那么在y轴(检测轴)就会产生一个科氏位移,检测此位移量便可获知输入的角速度大小。为提高mems陀螺仪的抗干扰能力,mems陀螺仪一般工作于低通区而非模态匹配区,这就造成科氏位移极其微弱。由于微加工工艺的非理想因素,mems陀螺仪的驱动位移会偏离x轴一个角度,使得驱动位移的分量耦合到检测轴,形成正交误差。正交误差的相位滞后科氏位移90度,并且正交误差的幅度远大于科氏位移。通常采用相干解调法来提取科氏位移,完成角速度检测。


技术实现要素:

4.本公开提供了一种自适应相位对准电路、调试方法及陀螺仪测控电路,用以解决上述技术问题。
5.本公开提供了一种自适应相位对准电路,包括:数控移相器,用于调节第一信号的相位;锁相环,用于对移相后的所述第一信号进行锁相滤波,从所述第一信号中获取第二信号;鉴相器,用于比较所述第二信号与第三信号的相位,得到所述第二信号和所述第三信号的相位差,所述第二信号与所述第三信号之间存在特定的相位对准关系;信号转换模块,用于将所述相位差转换为数字量;加法器,用于计算所述数字量与预置数字量之和,得到所述第一信号的相位调节控制量,以及,将所述相位调节控制量传输给所述数控移相器,使所述数控移相器将所述第一信号的相位调节到与所述第三信号形成90度的相位对准。
6.可选地,数控移相器包括:运算放大器、第一电阻、第二电阻、数控调极点子电路;所述第一电阻的一端与所述第一信号的输入端连接,另一端与所述运算放大器的负向输入端连接;所述第二电阻的一端与所述运算放大器的负向输入端连接,另一端与所述运算放大器的输出端连接;所述数控调极点子电路的第一端口与所述第一信号的输入端连接,第二端口与所述运算放大器的正向输入端连接,第三端口与外部数字信号输入端连接。
7.可选地,所述数控调极点子电路至少包括数控可调电阻器或数控可调电容器,所述数控可调电阻器或数控可调电容器受所述外部数字信号控制,用于调节所述数控移相器的极点位置,以使所述第一信号的相位发生相应变化。
8.可选地,所述信号转换模块包括:鉴相器,用于将所述相位差转换为电压控制信号;电荷泵,用于将所述的电压控制信号转换为电流信号;环路滤波器,用于将所述电流信号转换为电压信号;模数转换器,用于将所述电压信号转换为所述数字量。
9.可选地,所述锁相环设有输入信号阈值,仅使所述第一信号中高于所述输入信号阈值的部分信号输入所述锁相环中。
10.可选地,所述锁相环对所述第一信号锁相滤波处理后,输出的所述第二信号与所述第一信号同相。
11.本公开第二方面提供了一种自适应相位对准电路调试方法,应用于如第一方面所述的自适应相位对准电路,包括:s1,断开环路滤波器和模数转换器之间的连接线;s2,将所述模数转换器的电压固定为vref/2,其中,vref为所述模数转换器的输入电压的量程;s3,给数控移相器输入第一信号;s4,调整预置数字量,使得锁相环212的输出第二信号与第三信号实现约90度的相位对准;s5,固定所述预置数字量;s6,连接环路滤波器和模数转换器,完成调试。
12.本公开另一方面提供了一种陀螺仪测控电路,包括如第一方面所述的自适应相位对准电路,包括:驱动电路,用于驱动陀螺仪工作,并获取所述陀螺仪的相干解调器所需的载波信号;检测电路,包括所述自适应相位对准电路,用于将所述陀螺仪工作过程中产生的正交误差信号与所述载波信号进行90度相位对准,以使得所述陀螺仪的科氏位移信号能顺利通过相干解调器,而所述陀螺仪的正交误差信号不能通过相干解调器,从而完成角速度的检测。
13.可选地,所述检测电路包括:第一c/v转换电路,用于将所述陀螺仪工作过程中产生的差分检测信号转换为第一信号,所述第一信号至少包括了所述正交误差信号和所述科氏位移信号;自适应相位对准电路,用于调节所述正交误差信号的相位,使所述正交误差信号的相位与所述载波信号实现90度相位对准;相干解调器,用于将所述正交误差信号移相后的所述第一信号与所述载波信号相干解调,获取所述科氏位移信号;滤波转换电路,用于将所述科氏位移信号滤波,并转换为需要的信号类型。
14.可选地,所述滤波转换电路包括:低通滤波转换器,用于滤除所述科氏位移信号中的噪声;第一模数转换器,用于将所述科氏位移信号转换为数字信号,所述数字信号用于计算所述陀螺仪的角速度。
15.可选地,所述驱动电路包括:第二c/v转换电路,用于将所述陀螺仪的电容变化量转换为电信号;锁相环,用于将所述电信号锁相滤波,得到所述载波信号,所述载波信号与所述电信号同相;幅值检测器,用于检测所述电信号的幅值;比较器,用于将所述幅值与预设幅值进行比较,获得所述载波信号的调节量;可变增益放大器,用于根据所述调节量,将所述载波信号放大,并将其输出给所述陀螺仪。
附图说明
16.为了更完整地理解本公开及其优势,现在将参考结合附图的以下描述,其中:
17.图1示意性示出了一种已公开的mems振动陀螺仪电路的示意图;
18.图2示意性示出了本公开实施例提供的陀螺仪测控电路的示意图;
19.图3示意性示出了本公开实施例提供的一种数控移相器的示意图;
20.图4示意性示出了本公开实施例提供的一种数控移相器的示意图;
21.图5示意性示出了本公开实施例提供的一种数控移相器的示意图。
具体实施方式
22.以下,将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解,这些描述只是示例性的,而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中,为便于解释,阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而,明显地,一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外,在以下说明中,省略了对公知结构和技术的描述,以避免不必要地混淆本公开的概念。
23.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例,而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在,但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
24.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义,除非另外定义。应注意,这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义,而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
25.mems振动式陀螺仪的驱动位移和科氏位移之间的相位关系取决于陀螺仪驱动模态和检测模态的谐振频率之间的关系,当驱动模态谐振频率分别大于、小于或等于检测模态谐振频率时,驱动位移和科氏位移之间存在着不同的相位关系。然而,正交误差和科氏位移之间的相位关系却是恒定的,不受陀螺仪两模态谐振频率之间的关系影响。利用这一点,可设计基于正交误差对准的相干解调系统以获取科氏位移。
26.如图1所示,该系统的驱动电路由mems陀螺仪、c/v转换电路、滤波器、移相器、锁相环、电阻分压器和滤波器组成。驱动电路的任务是驱动器件到稳定振荡状态,为后续检测输入角速度信息做好准备。在驱动电路中,由于锁相环的输出超前输入90度,所以在c/v转换电路后面加入了移相器。由于c/v转换电路的输出含有大量宽带噪声,所以在该电路后面加入了滤波器。为使器件安全工作,且使其输出频谱更好,锁相环的输出进行了电阻分压和低通滤波。该系统的检测电路由c/v转换电路、可调移相器、混频器、低通滤波器和模数转换器组成。其中,混频器的载波来自驱动电路的锁相环而不是c/v转换电路的输出,这样可获得更纯净的解调载波,同时还实现了载波与驱动位移的解耦。通过调节检测电路的可调移相器,使正交误差的相位滞后载波90度,这样自动实现了科氏位移与载波的同相对准。考虑到正交误差的幅度远远大于科氏位移,所以该系统基于正交误差而非科氏位移来实现相位对准。利用该系统,mems陀螺仪实现了正常驱动、正确检测,刻度因数为1.415mv/
°
/s,零偏不稳定度为108
°
/h。
27.该mems陀螺仪系统的零偏不稳定度偏高,其电路系统还存在一些问题:(1)驱动位移幅度的稳定度还比较低,没有直接对驱动位移进行稳幅控制;(2)驱动电路含有滤波器和移相器,增加了电路复杂度,引入了电学噪声;(3)检测电路的正交误差存在相位抖动,相位对准的精度不高,导致解调效果不好;(4)采用人工观测相位是否对准,并且人工调节移相器的相移量,容易引起相位对准的误差。再加上受温度等因素影响,此误差会发生蠕变,这恶化了相干解调的性能。
28.图2示意性示出了本公开实施例提供的陀螺仪测控电路的示意图,在此电路中,包含了本公开实施例提供了一种自适应相位对准电路210。
29.如图2所示,本公开实施例提供了一种自适应相位对准电路210,包括:数控移相器211,锁相环212,鉴相器213,信号转换模块214,加法器215。
30.数控移相器211,用于调节第一信号的相位。
31.锁相环212,用于对移相后的第一信号进行锁相滤波,从第一信号中获取第二信号。
32.鉴相器213,用于比较第二信号与第三信号的相位,得到第二信号和第三信号的相位差,第二信号与第三信号之间存在特定的相位对准关系。
33.信号转换模块214,用于将相位差转换为数字量。
34.加法器215,用于计算数字量与预置数字量之和,得到第一信号的相位调节控制量,以及,将相位调节控制量传输给数控移相器211,使数控移相器211将第一信号的相位调节到与第三信号对准。
35.在本公开实施例中,假设第二信号为陀螺仪的正交误差,第三信号为陀螺仪的解调载波,利用该自适应相位对准电路210,即可实现正交误差与解调载波90
°
的相位对准,以便于从解调载波中将陀螺仪的科氏位移分离出来。
36.可选地,第一信号和第三信号可以为电压信号、电流信号、差分信号等多种类型的信号。
37.在本公开实施例中,数控移相器211包括:运算放大器、第一电阻、第二电阻、数控调极点子电路。
38.其中,第一电阻的一端与第一信号的输入端连接,另一端与运算放大器的负向输入端连接;第二电阻的一端与运算放大器的负向输入端连接,另一端与运算放大器的输出端连接;数控调极点子电路的第一端口与第一信号的输入端连接,第二端口与运算放大器的正向输入端连接,第三端口与外部数字信号输入端连接。
39.所述数控调极点子电路至少包括数控可调电阻器或数控可调电容器,所述数控可调电阻器或数控可调电容器受所述外部数字信号控制,用于调节所述数控移相器的极点位置,以使第一信号的相位发生相应变化。
40.图3示意性示出了本公开实施例提供的一种数控移相器211的示意图。
41.如图3所示,amp表示运算放大器,r4表示第一电阻,r6表示第二电阻,r5表示的数控可调电阻器和c3表示的接地电容构成了数控调极点子电路,vi表示第一信号,vo表示第二信号。该移相器基于运算放大器amp,利用r4和r6的负反馈,以及数控可调电阻器r5和固定电容c3实现0
°
~-180
°
的滞后相移。
42.当反馈电阻r4与r6相等时,该移相器的传输函数为:
[0043][0044]
图4和图5分别为本公开实施例提供了一种数控移相器211的一种变形,其中,图4中的数控调极点子电路由电阻r5和数控可调容器c3构成,图5中的数控调节子电路由数控可调电阻器和数控可调电容器构成。图3~5所示的三种数控移相器211,均可受外部数字信号的控制,调节数控移相器211内部的数控可调电阻器或数控可调电容器,以使数控移相器211的极点发生变化,进而实现对输入数控移相器211的第一信号的不同相位的移相。
[0045]
在本公开实施例中,信号转换模块214包括:电荷泵2141,环路滤波器2142,模数转换器2143。
[0046]
电荷泵2141,用于将相位差转换为电流信号。
[0047]
环路滤波器2142,用于将电流信号转换为电压信号。
[0048]
模数转换器2143,用于将电压信号转换为数字量。
[0049]
由于在本公开实施例中采用数控移相器211对第一信号进行调节,在经过锁相环212对移相后的第一信号进行锁相滤波、鉴相器213计算相位差后,在将相位差反馈给数控移相器211前,通过信号转换模块214将相位差转换为数字信号,用于调节数控移相器211,相应的调节第一信号中包含的第二信号的相位,通过这个反馈机制,使第二信号与第三信号实现90度的相位对准。因此,在此过程中,应根据实际需求,将相位差信号通过电荷泵2141、环路滤波器2142、模数转换器2143等转换为数字信号。其中,模数转换器2143可以为16比特以上的高精度adc,以配合数控移相器,实现对第一信号相移的高精度调整。
[0050]
在本公开实施例中,锁相环212设有输入信号阈值,仅使第一信号中高于输入信号阈值的部分信号输入锁相环212中。以第一信号为陀螺仪的差分检测信号为例,该信号中包括了正交误差、科氏位移和噪声等信号,由于科氏位移的幅度远远小于正交误差,所以将锁相环212的输入信号阈值设置在较高电位处,从而使得锁相环212只对正交误差进行捕获、锁定,即获得第二信号,以便后续通过鉴相器213比较正交误差和载波(即第三信号)的相位,以实现正交误差和载波的90度相位对准,以便获得陀螺仪的科氏位移。锁相环212,使得正交误差的相位抖动更低,提高了相位对准的精度,也提高了相干解调的性能。
[0051]
在本公开实施例中,锁相环212对第一信号锁相滤波处理后,输出的第二信号与第一信号同相。如此,锁相环212可以提取并滤波正交误差,却不改变其相位,这大幅度地提高了相位对准的精度。
[0052]
本公开实施例提供的一种自适应相位对准电路210,可应用于振动式陀螺的正交误差和载波的相位对准,通过数控相移器实现对正交误差的相位调整,精度更高,相干调节性能强。可以理解的,本公开提供的一种自适应相位对准电路210不仅限定于此,还可应用于其他需进行相位校准、相位对准的应用场景中。
[0053]
本公开实施例还提供了一种应用于自适应相位对准电路210的调试方法,包括步骤s1~s2。
[0054]
s1,断开环路滤波器2142和模数转换器2143之间的连接线。
[0055]
s2,将模数转换器2143的电压固定为vref/2,其中,vref为模数转换器2143的输入电压的量程。
[0056]
s3,给数控移相器输入第一信号。
[0057]
s4,调整预置数字量,使得锁相环212的输出第二信号与第三信号实现约90度的相位对准。
[0058]
s5,固定预置数字量。
[0059]
s6,连接环路滤波器2142和模数转换器2143,完成调试。
[0060]
在步骤s1~s4中,由于环路滤波器2142和模数转换器2143之间的连接线断开,自适应相位对准电路210为开环电路,其中,环路滤波器2142的输出电压范围为0~vref,模数转换器2143的输入信号范围也为0~vref,将模数转换器2143的电压固定为vref/2,使锁相环212的输出第二信号与第三信号实现约90度的相位对准时,环路滤波器2142的输出直流电压也约为vref/2,可以此为依据实现第二信号与第三信号之间的相位校准。以模数转换
器2143的电压值为vref/2调整预置数字量,是为了实现环路滤波器2142的输出电压的可调范围最大化,也就实现了自适应反馈环路的动态调整范围最大化。固定预置数字量后,连接环路滤波器2142和模数转换器2143,使自适应相位对准电路恢复为闭环,自适应相位对准电路210可自行将第二信号和第三信号实现精确的90度相位对准,并且能根据环境变化而实时跟踪对准。
[0061]
需要说明的是,该方法不仅适用于实现第二信号与第三信号之间的相位呈90度对准,还可以根据实际情况,实现第二信号与第三信号不同度数的相位对准。
[0062]
如图2所示,本公开提供的一种陀螺仪测控电路,包括如上所述自适应相位对准电路210的检测电路220,以及包括驱动电路230。
[0063]
驱动电路230,用于驱动陀螺仪工作,并获取陀螺仪的相干解调器的载波信号。
[0064]
检测电路220,包括自适应相位对准电路210,用于将陀螺仪工作过程中产生的正交误差信号与载波信号进行90度的相位对准,以便相干解调器准确地提取的科氏位移信号。
[0065]
在本公开实施例中,驱动电路230用于使驱动陀螺仪稳定的工作,同时,获得该陀螺仪的相干解调器所需的载波信号,另外,该载波信号还用于在检测电路220中对陀螺仪的正交误差的90度相位校准。其中,载波信号为输入自适应相位对准电路210的第三信号,检测电路220中检测到的陀螺仪的差分检测信号或单端检测信号为第一信号。
[0066]
可以理解的,为适应信号类型的转换,检测电路220中检测到的陀螺仪的差分检测信号或单端检测信号可以转换为自适应相位对准电路210所能接受的信号类型。
[0067]
参阅图2,检测电路220包括:第一c/v转换电路221、自适应相位对准电路210、相干解调器222、滤波转换电路223。
[0068]
第一c/v转换电路221,用于将陀螺仪工作过程中产生的差分检测信号转换为第一信号,第一信号至少包括了正交误差信号和科氏位移信号。
[0069]
自适应相位对准电路210,用于调节正交误差信号的相位,使正交误差信号的相位与载波信号形成90度的相位对准。
[0070]
相干解调器222,用于将正交误差信号移相后的第一信号与载波信号相干解调,获取科氏位移信号。
[0071]
滤波转换电路223,用于将科氏位移信号滤波,并转换为需要的信号类型。
[0072]
可以理解的,第一c/v转换电路221获取的陀螺仪的信号不仅限于差分检测信号或者单端检测信号等样式,也可以为包括正交误差信号、科氏位移信号等其他信号的信息。
[0073]
可选地,检测电路220中的各个模块均可以使用数字电路的方式实现。
[0074]
在本公开实施例中,第一c/v转换电路221将从陀螺仪获取的差分检测信号转换为第一信号,由自适应相位对准电路210实现正交误差信号与载波信号的90
°
相位对准,使相干解调器222从第一信号中分离出科氏位移信号,滤波转换电路223滤除科氏位移信号中的噪声,并将其转换为下一步所需的信号类型,例如,转换为数字信号,用于计算陀螺仪角速度。
[0075]
参阅图2,在本公开实施例中,滤波转换电路223包括:低通滤波转换器,第一模数转换器。
[0076]
低通滤波转换器,用于滤除科氏位移信号中的噪声。
[0077]
第一模数转换器,用于将科氏位移信号转换为数字信号,数字信号用于计算陀螺仪的角速度。
[0078]
参阅图2,本公开实施例提供的检测电路220的详细工作流程如下:
[0079]
第一c/v转换电路221将陀螺仪的差分检测信号(含有正交误差、科氏位移和噪声等信息)转换成电压,并进行差分运算和相位调整为单端信号,然后将其放大到合适的电压值,作为第一信号输出;数控移相器211根据输入的数字控制量,对第一信号的相位进行滞后移相,并将移相后的第一信号提供给锁相环212和相干解调器222;锁相环212锁定并滤波第一信号,输出与第一信号同相的第二信号给鉴相器213;鉴相器213将第二信号(即正交误差)与载波进行相位比较,并将其相位差信息转换成电压信号,然后供给电荷泵2141;电荷泵2141将电压信号转换成误差电流,供给环路滤波器2142;环路滤波器2142将误差电流转换成误差电压;误差电压由模数转换器2143转换成数字控制量,并输出给加法器215与预置数字量相加,用来控制数控移相器211,使正交误差和载波实现90度的精确相位对准;相干解调器222将移相后的第一信号与载波进行相干解调,得到科氏位移信号,输出供给低通滤波器;低通滤波器滤除科氏位移信号的高频分量,留下直流分量,供给第一模数转换器;第一模数转换器对该直流分量进行量化、编码,转成数字信号,供给后续系统使用。
[0080]
参阅图2,在本公开实施例中,驱动电路230包括:第二c/v转换电路231,锁相环233,幅值检测器232,比较器(图中未示出),可变增益放大器234。
[0081]
第二c/v转换电路231,用于将陀螺仪的电容变化量转换为电信号。
[0082]
锁相环233,用于将电信号锁相滤波,得到载波电路,载波信号与电信号同相。
[0083]
幅值检测器232,用于检测电信号的幅值。
[0084]
比较器,用于将幅值与预设幅值进行比较,输出误差信息,进而控制可变增益放大器的增益调节量;
[0085]
可变增益放大器234,用于根据调节量,放大锁相环的输出电压,形成激励电压,驱动陀螺器件,形成稳定的工作状态。
[0086]
参阅图2,在本实施例中,第二c/v转换电路231将陀螺仪的电容变化量转换成电压信号,并进行相应的相位调节和幅度放大,分别传输给幅值检测器232和锁相环233;幅值检测器232获取该电压的幅度信息,并与比较器中的预设幅值进行比较,获得电压信号的调节量,用于调节可变增益放大器234的增益;锁相环233捕获并锁定该电压信号,将该电压信号滤波,获得载波信号,载波信号与电信号同相;将载波信号分别传输给检测电路220中的相干解调器222和驱动电路230的可变增益放大器234。驱动电路230一方面激励陀螺仪的驱动模态形成稳频稳幅的振荡,为检测电路正常工作提供基础保障,另一方面还为检测电路220提供用于矫正正交误差信号相位的参考信号,以及为相干解调器提供载波信号。
[0087]
在本公开实施例中,幅值检测器和可变增益放大器234组成的驱动位移稳幅控制电路,使得驱动位移的幅度保持恒定;本测控方案驱动电路230使用的锁相环233与图1提供的技术方案中的锁相环不同,相比图1的技术方案中锁相环的输出的相位超前输入90度,本锁相环233在锁定时输出与输入的相位严格同相,大幅度地降低了驱动电路的复杂度,也降低了驱动电路的电学噪声。此外,相比图1提供的电路,本公开实施例提供的驱动电路230不需要使用移相器、滤波器。
[0088]
可选地,本公开实施例中使用的第一c/v转换电路221、第二c/v转换电路231均可
以为跨阻放大电路等其他转换器或转换电路。
[0089]
本公开提供的一种陀螺仪测控电路具有以下有益效果:其一,驱动电路230的稳定幅度机制保证了驱动位移的恒定,有助于检测电路220的科氏信号的稳定;其二,驱动电路230的电路复杂度、电学噪声很低,且可靠性高;其三,检测电路220使用锁相环212并合理设置输入信号阈值,使得正交误差的相位抖动更低,提高了相位对准的精度,也提高了相干解调的性能;其四,检测电路220使用高精度的自适应相位对准电路210,避免了人工相对对准所引入的误差,也避免了受温度等因数影响的误差蠕变,因此提高了相干解调性能。
[0090]
需要说明的是,说明书与权利要求中所使用的序数例如“第一”、“第二”、“第三”等的用词,以修饰相应的元件,其本身并不意味着该元件有任何的序数,也不代表某一元件与另一元件的顺序、或是制造方法上的顺序,该些序数的使用仅用来使具有某命名的一元件得以和另一具有相同命名的元件能做出清楚区分。再者,单词“包含”或“包括”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。
[0091]
本公开可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。本公开的各个部件实施例可以以硬件实现,或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现,或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解,可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本公开实施例的相关设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本公开还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如,计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本公开的程序可以存储在计算机可读介质上,或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到,或者在载体信号上提供,或者以任何其他形式提供。
[0092]
本领域技术人员可以理解,本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合,即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地,在不脱离本公开精神和教导的情况下,本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
[0093]
尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开,但是本领域技术人员应该理解,在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下,可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此,本公开的范围不应该限于上述实施例,而是应该不仅由所附权利要求来进行确定,还由所附权利要求的等同物来进行限定。
再多了解一些

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