物料车搬运AGV系统的制作方法

物料车搬运agv系统
技术领域
1.本实用新型涉及agv设备领域，特别涉及物料车搬运agv系统。


背景技术：

2.agv装置为自动导引运输车，agv装置能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有的agv装置牵引多台拖车，工作人员将物料车放置于拖车上，agv装置牵引拖车并带动拖车上的物料车行走。如果在拖车上设置装卸装置，利用装卸装置自动取放物料车，应该可以节省人力成本。然而，拖车缺少传感器，拖车的装卸装置难以准确定位物料车的位置，在装卸装置取放物料车的过程中，容易造成物料车偏位导致物料车无法正常取放。


技术实现要素：

3.本实用新型目的在于提供一种物料车搬运agv系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
4.为解决上述技术问题所采用的技术方案：
5.一种物料车搬运agv系统，包括：
6.agv装置；
7.拖车，其连接于所述agv装置，以所述agv装置相对于所述拖车的位置为相对的前方向，所述拖车包括：
8.主体；
9.升降机构，其设于所述主体；
10.平移机构，其连接于所述升降机构，所述升降机构带动所述平移机构上下移动，所述平移机构具有平移件，所述平移机构驱动所述平移件沿左右方向移动使所述平移件伸出于所述主体外或回收到所述主体上；
11.转料区，其设有定位点，所述定位点位于所述agv装置的移动轨迹上，所述转料区设有导向机构，所述导向机构沿左右方向延伸；
12.物料车，其位于所述转料区，所述物料车与所述导向机构相抵，所述导向机构限制所述物料车在所述转料区前后平移及转动的自由度；
13.当所述agv装置移动到所述定位点，所述拖车与所述导向机构并排，所述平移机构驱动所述平移件移动到所述物料车下方，所述升降机构驱动所述平移机构上升使所述物料车抵接于所述平移件的底部。
14.本实用新型的有益效果是：当agv装置移动到转料区的定位点，平移装置驱动平移件伸出于主体外，平移件移动到物料车的下方，由于导向机构限制物料车在转料区前后平移及转动的自由度，则物料车的位置较为准确，升降机构驱动平移机构上升使平移件抵接于物料车，随后平移机构驱动平移件回收到主体上，令物料车回收到主体上，最后agv装置牵引拖车并带动物料车行走；当需要卸下物料车时，agv装置移动到转料区的定位点，平移
机构驱动平移件并带动物料车伸出于主体外，物料车移动到导向机构处，导向机构引导物料车沿左右方向，随后升降机构驱动平移机构下降使平移件带动物料车下降，直至平移件与物料车分离，则物料车被准确放置于转料区上，最后平移件回收到拖车主体上，agv装置完成卸下物料车的动作并离开转料区；agv装置移动到准确的定位点，拖车的升降机构与平移机构对物料车进行装卸时，导向机构能够准确引导物料车，使得物料车准确定位，有助于拖车准确取放物料车。
15.作为上述技术方案的进一步改进，以所述物料车相对于所述主体的位置为相对的左方向，所述主体的左侧设有上下贯通的开槽，所述开槽沿左右方向延伸，所述平移机构位于所述开槽中，所述平移件沿所述开槽左右移动，所述物料车的底部设有支撑结构，所述支撑结构撑起所述物料车，当所述平移件带动所述物料车向右移动，所述支撑结构进入所述开槽中。
16.主体的左侧设有上下贯通的开槽，平移机构驱动平移件沿开槽左右移动，当平移件带动物料车移动到主体上时，支撑结构位于开槽中，平移件带动物料车沿开槽回收到主体上，避免主体干涉物料车的支撑结构，且开槽有助于降低主体的重量，减轻agv装置牵引拖车行走的负担。
17.作为上述技术方案的进一步改进，所述主体包括：
18.横向支撑板，其沿左右方向延伸，所述横向支撑板至少有两个，所有所述横向支撑板沿前后方向间隔设置；
19.第一脚轮组，其设于所述横向支撑板的底部；
20.竖向支撑板，其沿前后方向延伸，所述竖向支撑板位于所述横向支撑板的右侧，所有所述横向支撑板的右端均连接于所述竖向支撑板，所述升降机构连接于所述竖向支撑板，每两个相邻的所述横向支撑板之间形成所述开槽；
21.第二脚轮组，其设于所述竖向支撑板的底部。
22.竖向支撑板与多个横向支撑板连接，且横向支撑板的底部设有第一脚轮组、竖向支撑板的底部设有第二脚轮组，第一脚轮组与第二脚轮组共同支撑主体，当物料车被回收到主体上、agv装置牵引拖车移动，主体更加平稳，
23.作为上述技术方案的进一步改进，所述升降机构位于所述开槽中，所述升降机构的底部设有支撑件，所述支撑件的右端连接于所述竖向支撑板，所述支撑件在所述开槽中沿左右方向延伸，所述支撑件位于所述平移机构的下方，所述支撑件的底部设有第三脚轮组。
24.当平移机构的平移件抵接物料车的底部、升降机构带动平移机构上升，令物料车被抬起，然后平移件带动物料车回收到主体上，升降机构承受平移机构及物料车的压力，升降机构的底部设有支撑件，支撑件的底部设有第三脚轮组用于支撑升降机构，当物料车回收到主体上，有助于拖车的行走更加平稳。
25.作为上述技术方案的进一步改进，所述物料车的底部设有移动机构，所述移动机构与所述导向机构相抵，所述导向机构限制所述移动机构前后平移及转动的自由度。
26.物料车底部的移动机构被导向机构限制前后平移及转动的自由度，有助于物料车在转料区的位置更加精确，当平移件带动物料车左右移动时，导向机构与移动机构配合，使得物料车左右移动的方向更加精准。
27.作为上述技术方案的进一步改进，所述导向机构为导向槽，所述移动机构为脚轮。
28.导向机构为导向槽，移动机构为脚轮，脚轮与导向槽配合，结构简单，便于维护。
29.作为上述技术方案的进一步改进，所述升降机构与所述平移机构组成装卸组件，所述装卸组件至少有两个，所有所述装卸组件沿前后方向间隔设置，所述导向机构有多个，所有所述导向机构沿前后方向间隔设置，当所述agv装置移动到所述定位点，所述装卸组件与所述导向机构一一对应。
30.升降机构与平移机构组成装卸组件，拖车设有多个前后间隔设置的装卸组件，而转料区的多个导向机构沿前后方向间隔设置，当agv移动到定位点，装卸组件与导向机构一一对应，从而使得拖车在转料区能够同时回收多个物料车或同时放出多个物料车，提高拖车的运送效率。
31.作为上述技术方案的进一步改进，所述物料车有n个，n不小于2，所有所述物料车左右并排，所述平移件左右移动的距离大于n-1个所述物料车的左右宽度之和。
32.物料车有n个，平移件左右移动的距离大于n-1个物料车的左右宽度之和，则平移件伸入物料车下方时，平移件的末端移动到第n个物料车的下方，升降机构带动平移机构上升使平移件同时抵接于n个物料车，平移机构驱动平移件回收到主体上，则拖车可回收多个物料车或放出多个物料车，提高搬运效率。
33.作为上述技术方案的进一步改进，所述拖车还包括柜体，所述柜体设于所述主体的顶部，所述柜体具有容纳空间，所述容纳空间的左侧面设有开口，所述开口的形状与所述物料车的形状相匹配，所述升降机构与所述平移机构均设置于所述容纳空间中，所述平移件可伸出于所述开口外或回收到所述容纳空间中，当所述agv装置移动到所述定位点，所述开口正对所述物料车。
34.主体顶部设有柜体，柜体的容纳空间设有开口，物料车的形状与开口的形状相匹配，则拖车可将物料车收纳于容纳空间中，利用柜体保护物料车，在agv装置牵引拖车行走过程中，减少异物掉落到物料车上。
35.作为上述技术方案的进一步改进，所述物料车搬运agv系统还包括：
36.工作区；
37.转运agv，其从所述工作区到所述转料区往返移动，所述物料车的底部留有供所述转运agv进入的潜入空间，所述转运agv进入所述潜入空间搬运所述物料车，所述转运agv在所述工作区与所述转料区之间转运所述物料车。
38.转运agv进入物料车底部的潜入空间，转运agv搬运物料车，转运agv在工作区与转料区之间转运物料车，实现物料车的自动转运，无需人工搬运物料车。
附图说明
39.下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；
40.图1是本实用新型所提供的物料车搬运agv系统，其一实施例的结构示意图；
41.图2是本实用新型所提供的物料车搬运agv系统，其一实施例的右视示意图；
42.图3是本实用新型所提供的物料车搬运agv系统，其一实施例另一状态的结构示意图；
43.图4是本实用新型所提供的物料车搬运agv系统，其一实施例的剖视示意图。
44.100、agv装置，200、拖车，210、主体，211、开槽，212、横向支撑板，213、第一脚轮组，214、竖向支撑板，215、第二脚轮组，220、升降机构，221、支撑件，222、第三脚轮组，230、平移机构，231、平移件，240、柜体，241、容纳空间，242、开口，300、转料区，310、导向机构，400、物料车，401、潜入空间，410、支撑结构，420、移动机构。
具体实施方式
45.本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
46.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
47.在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。
48.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
49.参照图1至图4，本实用新型的物料车搬运agv系统作出如下实施例：
50.物料车搬运agv系统包括agv装置100、拖车200、转料区300、物料车400、工作区、转运agv。
51.拖车200包括主体210、升降机构220、平移机构230、柜体240。主体210由横向支撑板212、第一脚轮组213、竖向支撑板214、第二脚轮组215组成，横向支撑板212沿左右方向延伸，横向支撑板212有三个，三个横向支撑板212沿前后方向间隔设置，第一脚轮组213设置于横向支撑板212的底部，竖向支撑板214沿前后方向延伸，竖向支撑板214连接于横向支撑板212的右端，三个横向支撑板212均连接于竖向支撑板214，第二脚轮组215设置于竖向支撑板214的底部。每两个相邻的横向支撑板212之间形成开槽211，开槽211沿上下方向贯通主体210，开槽211沿左右方向延伸，开槽211的槽口朝向左方，使得主体210的俯视截面形状呈“e”型。
52.柜体240设置于主体210的顶部，柜体240由前侧挡板、后侧挡板、顶部挡板、右侧挡板围成，前侧挡板、后侧挡板、顶部挡板、右侧挡板围成开口242朝向左方的容纳空间241。升降机构220位于开槽211中，升降机构220连接于竖向支撑板214，升降机构220包括导轨与升降件，导轨沿柜体240的右侧挡板向上延伸，升降件可上下移动地设置于导轨中，升降机构220驱动升降件上下移动。升降机构220设有支撑件221，支撑件221向右延伸，支撑件221的底部设有第三脚轮组222。平移机构230连接于升降件，平移机构230位于开槽211中，平移机构230具有平移件231，平移机构230驱动平移件231沿左右方向移动，平移件231向左移动穿过开口242伸出于主体210的外部或者平移件231向右移动回收到柜体240的容纳空间241内
部。平移机构230与升降机构220组成装卸组件，装卸组件有两个，两个装卸组件前后间隔设置，两个装卸组件分别设置于两个开槽211中。
53.agv装置的行走路径经过转料区300，转料区300设有定位点，定位点位于agv装置的行走轨迹上，agv装置移动到定位点后停止。转料区300设有导向机构310，导向机构310沿左右方向延伸，导向机构310有四个，四个导向机构310沿前后方向间隔设置，导向机构310为导向槽。
54.物料车400设置于转料区300，物料车400的底部设有四个支撑结构410，物料车400呈长方体结构，四个支撑结构410分别位于物料车400的四个角上，前后间隔的支撑结构410之间的间距与前后相邻的两个导向机构310的间距相等，支撑结构410支撑物料车400使物料车400的底部形成潜入空间401，支撑结构410的底部设有移动机构420，移动机构420为脚轮，移动机构420与导向机构310相抵，即脚轮与导向槽配合，使得导向机构310限制物料车400在转料区300前后平移及转动的自由度。两个物料车400左右并排形成一组物料车组合，一组物料车组合由两个相邻的导向机构310配对使用，两组物料车组合前后间隔设置于转料区300中。
55.回收物料车400时，agv装置100移动到转料区300的定位点，导向机构310位于拖车200的左方，柜体240的开口242正对物料车400，开口242的大小与两组物料车组合的大小相匹配，且两个装卸组件的位置分别与两组物料车组合的位置一一对应。平移机构230驱动平移件231向左移动到物料车400的潜入空间401中，且平移件231的移动距离大于一个物料车400左右方向的宽度，则平移件231移动到两个物料车400的下方，升降机构220驱动升降件带动平移机构230上升，使得平移件231与物料车400的底部相抵，平移件231抬起物料车400，随后平移机构230驱动平移件231向右移回收到柜体240的容纳空间241中，且物料车400底部的支撑结构410及移动机构420沿着主体210的开槽211移动，避免主体210干涉支撑结构410及移动机构420。
56.放出物料车400时，agv装置100移动到转料区300的定位点，导向机构310位于拖车200的左方，柜体240的开口242朝向导向机构310。平移机构230驱动平移件231向左移动使物料车400移动到导向机构310处，随后升降机构220驱动升降件下降使平移件231带动物料车400下降，令导向机构310与物料车400的移动机构420接触，从而使导向机构310限制移动机构420在转料区300前后平移及转动的自由度，平移机构230驱动平移件231带动物料车向左移动，然后升降机构220驱动升降件下降使物料车400的移动机构420接触地面，最后平移机构230驱动平移件231回收到柜体240内部。
57.转运agv从工作区向转料区300往返移动，转运agv能够潜入物料车400底部的潜入空间401中，转运agv可进入两个相邻的导向机构310之间，转运agv移动到物料车400的下方，转运agv的顶部设有举升装置，举升装置举起物料车400，使得举升装置能够搬运物料车400向工作区移动，此外，转运agv亦能将物料车400从工作区搬运到转料区300，并使物料车400底部的移动机构420与导向机构310配合。
58.在一些实施例中，导向机构310的结构有多种，例如，导向机构310为沿左右方向设置的两个护栏，护栏之间形成左右延伸的导向区域，物料车400被限位于导向区域中沿左右方向移动；或者，导向机构310为设于地面的凸起，凸起沿左右方向延伸，凸起与平移机构230的位置相错开，物料车400的底部设有与凸起的形状相匹配的凹槽，凹槽沿左右方向贯
通物料车400，凸起与凹槽配合使得物料车400能够沿左右方向移动。
59.在一些实施例中，升降机构220为剪叉式举升机构；或者，升降机构220由电动丝杆、螺母、导轨组成，电动丝杆竖立设置，螺母套设于电动丝杆上，导轨沿上下方向设置，螺母设置于导轨中，导轨限制螺母转动的自由度，平移机构230连接于螺母，电动丝杆转动使螺母上下移动并带动平移机构230上下移动；或者，升降机构220由电机、链轮、链条、导轨、滑块组成，导轨沿上下方向设置，链轮设置于导轨的顶端，电机的输出端连接链轮，链条绕接于链轮上，滑块社会自于导轨中，链条与滑块连接，电机的输出端带动链轮转动，使链条绕链轮转动，令滑块沿导轨上下移动，而平移机构230与滑块连接，令滑块带动平移机构230上下移动。
60.在一些实施例中，平移机构230为电动推杆，平移件231为电动推杆的活动端，电动推杆沿左右方向驱动活动端移动；或者平移机构230由气动推杆、滑块、导轨组成，导轨沿左右方向延伸，气动推杆的活动端连接滑块，活动端沿左右方向活动，滑块滑动设置于导轨中，滑块与平移件231连接，平移件231为长条状的板材，通过气动推杆推动滑块移动使平移件231移动；或者，平移机构230由电动丝杆、螺母、导轨组成，导轨沿左右方向延伸，螺母设置于导轨中，导轨限制螺母转动的自由度，电动丝杆沿左右方向设置，螺母套设于电动丝杆上，平移件231与螺母连接，电动丝杆转动令螺母沿导轨移动，使平移件231沿左右方向移动。
61.以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。