托盘堆叠倾斜识别装置的制作方法

1.本实用新型涉及叉车技术领域，特别是涉及一种托盘堆叠倾斜识别装置。


背景技术：

2.无人叉车是一种常用的自动仓储搬运工具，主要是指叉车在计算机的指引下把货物搬运堆高到仓库的货架上，或者把货物从货架上取下搬运到指定位置。
3.目前，现有的无人叉车如图2所示，主要由叉车本体01、门架组件02及货叉03三大部分组成，其中，货叉03可以在门架组件02中上下运动，从而实现货叉03高度的变化。
4.在堆叠的过程中，货叉03载着料笼往地面上的料笼叠放，当货叉03的高度到达设定高度值时，无人叉车载着料笼朝向地面上的料笼行驶，当行驶到预定位置后，货叉03下降一定高度，此时，再把料笼叠放到下面的料笼上，然后无人叉车带着货叉一起退出，从而完成了料笼的堆叠。
5.然而在堆叠的过程中，如果货叉03上的料笼的支腿没有对准下面料笼的支腿，例如四个支腿中有一个或者两个没有对准的话，就会出现上面料笼往左倾斜、往右倾斜、往前倾斜、往后倾斜，出现倾倒风险；或者四个支腿都没对准，那么货叉03上的料笼就仍然位于货叉上，从而造成料笼随货叉退回，可能会导致把下面的料笼拉动甚至拉倒的风险。


技术实现要素：

6.基于此，有必要针对现有的货叉在取放料笼时，料笼会发生倾翻的问题，提供一种托盘堆叠倾斜识别装置。
7.本实用新型提供了一种托盘堆叠倾斜识别装置，包括叉车本体、设置在叉车本体上的门架组件以及设置在门架组件上的货叉，还包括：
8.检测件，所述检测件设置在所述货叉上，所述检测件与所述叉车本体上的控制器连接，用于检测料笼是否完全与货叉分离。
9.上述托盘堆叠倾斜识别装置，当货叉载着料笼堆叠时，在货叉下降预设高度后，如果货叉上的检测件均触发，则料笼完成与货叉分离，料笼堆叠成功，从而解决了叉车在取放料笼时，防止料笼在货叉上倾翻，提高料笼堆叠的安全可靠性。
10.在其中一个实施例中，所述货叉上的三个叉臂上均设置有一个所述检测件。
11.在其中一个实施例中，位于中间叉臂上的所述检测件设置在中间叉臂上的端部。
12.在其中一个实施例中，位于两侧叉臂上的所述检测件设置在对应两侧叉臂上的根部。
13.在其中一个实施例中，每个叉臂上的端部和根部均设置有一个所述检测件。
14.在其中一个实施例中，所述检测件为开关信号传感器。
15.在其中一个实施例中，所述开关信号传感器上设置有保护罩。
16.在其中一个实施例中，还包括报警器，所述报警器与所述控制器连接。
17.在其中一个实施例中，所述报警器包括声光报警器和语音报警器。
18.在其中一个实施例中，还包括摄像头，所述摄像头设置在所述货叉上。
附图说明
19.图1为本实用新型一实施例提供的托盘堆叠倾斜识别装置的结构示意图；
20.图2为本实用新型一实施例提供的叉车示意图。
具体实施方式
21.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
22.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
23.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
24.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
26.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
27.无人搬运车(automated guided vehicle，简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应
用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path
‑
following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
28.agv的优点(1)自动化程度高；由计算机，电控设备，磁气感应sensor,激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被agv接受并执行——将辅料送至相应地点。(2)充电自动化；当agv小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电(一般技术人员会事先设置好一个值)，在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，agv小车的电池寿命很长(2年以上)，并且每充电15分钟可工作4h左右。(3)美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。(4)方便，减少占地面积；生产车间的agv小车可以在各个车间穿梭往复。
29.当agv需要补充电力时，会自动报告并请求充电，由地面控制中心指挥，驶向指定充电区或台位，车载充电连接器与地面充电系统自动连接并实施充电。充电完成后agv自动脱离充电系统，驶向工作区或待命区投入正常运行。其特点是整个充电过程全部实现自动化、智能化，无需专人看管。自动充电agv适用于工作周期长，车多人少，自动化程度高的场合，且多使用碱性快速充电电池，如卷烟、冶金、化工、汽车、航空等行业。
30.当agv电力不足时，由地面控制中心指挥，驶向指定充电区或台位，由专职人员手动完成agv与充电器之间的电器连接，然后实施充电，完成后也是人工去脱离连接电路，恢复工作状态。手动充电agv的特点是安全可靠，简单易行，但需要专人看管，浪费人力，而且自动化程度降低。常用于自动化程度要求不是很高，车少人多，标准工作制的场合，如白天上班8小时使用agv，下班休息时让agv充电，适用于酸性常规电池。
31.agv无人搬运车控制系统类似于机器人控制器，用以对agv无人搬运车进行监控。控制器计算机通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。通常控制器可完成以下工作:手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制和充电接触器等。某些agv无人搬运车具有编程能力，允许小车离开导引路径，驶向某个示教地点，完成任务后循原道返回到导引路径上来。
32.agv无人搬运车的控制指令一般是由地面控制器(车外)发出，agv无人搬运车的状态也通过通信系统送回地面控制器。通信系统有两种:连续方式和分散方式。连续通信系统允许agv无人搬运车在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法或使用在导引路径内的通信电缆收发信息。如采用无线电、红外激光的通信方法。分散式系统只是在预定的地点(通信点)如agv停泊站等，在特定的agv与地面控制器之间提供通信。一般来说，这种通信是通过感应或光学的方法来实现的。分散通信的一个明显缺点是:如果agv无人搬运车在两通信点之间发生故障，agv将无法与地面控制站取得联系。目前大多数agv系统都是采用分散式通信方式，因为其价格较便宜。
33.agv无人搬运车的安全系统既要实现对agv的保护，又要实现对人，或对其它地面设备的保护。其安全保护方法可归纳为两类:接触式和非接触式两种保护系统。对自由路径(无固定导引路径)型的agv，还要进行车体方位的计算，它由车体方位计算子系统来完成。agv无人搬运车的方位，即在总体坐标系中的位置与方向，与车体左右轮的运动有一确定的
关系，由此可计算出agv无人搬运车的方位。
34.目前，现有的无人叉车如图2所示，主要由叉车本体01、门架组件02及货叉03三大部分组成，其中，货叉03可以在门架组件02中上下运动，从而实现货叉03高度的变化。
35.在堆叠的过程中，货叉03载着料笼往地面上的料笼叠放，当货叉03的高度到达设定高度值时，无人叉车载着料笼朝向地面上的料笼行驶，当行驶到预定位置后，货叉03下降一定高度，此时，再把料笼叠放到下面的料笼上，然后无人叉车带着货叉一起退出，从而完成了料笼的堆叠。
36.然而在堆叠的过程中，如果货叉03上的料笼的支腿没有对准下面料笼的支腿，例如四个支腿中有一个或者两个没有对准的话，就会出现上面料笼往左倾斜、往右倾斜、往前倾斜、往后倾斜，出现倾倒风险；或者四个支腿都没对准，那么货叉03上的料笼就仍然位于货叉上，从而造成料笼随货叉退回，可能会导致把下面的料笼拉动甚至拉倒的风险。
37.如图1并结合图2所示，本实用新型一实施例中，提供了一种托盘堆叠倾斜识别装置，包括叉车本体01、设置在叉车本体01上的门架组件02以及设置在门架组件02上的货叉03，还包括：检测件，该检测件设置在货叉03上，检测件与叉车本体01上的控制器连接，用于检测料笼是否完全与货叉分离。
38.具体地，本技术在货叉03上位于中间的叉臂的端部设置有第一检测件10，在货叉03上位于两侧的叉臂的根部对应设置有第二检测件20和第三检测件30，当料笼位于货叉上时，第一检测件10、第二检测件20以及第三检测件30均处于闭合状态，在货叉载着料笼堆叠时，当货叉下降预设高度后，如果第一检测件10、第二检测件20以及第三检测件30均触发(货叉与料笼分离则触发)，则认为料笼完成与货叉分离，料笼堆叠成功，如果其中一个检测件没有触发，则认为料笼与货叉没有完全分离，料笼堆叠失败，无人叉车将报警提醒，从而解决了叉车在取放料笼时，防止料笼在货叉上倾翻，提高料笼堆叠的安全可靠性。
39.在一些实施例中，本技术中的每个叉臂上的端部和根部均设置有一个检测件。需要说明的是，本技术实施例中的检测件的布置结构仅为示例，在其他可替代的方案中，也可以采用其它布置结构，例如，每个叉臂上的端部、根部以及中间部位均设置有一个检测件。本技术对检测件的具体布置结构不作特殊限制，只要上述结构能实现本技术的目的便可。
40.在一些实施例中，本技术中的检测件为开关信号传感器，当料笼位于货叉上时，每个开关信号传感器均处于闭合状态，同时，开关信号传感器将闭合信号发送给控制器，在货叉载着料笼堆叠时，当货叉下降预设高度后，如果叉臂上的开关信号传感器均触发，则认为料笼完成与货叉分离，料笼堆叠成功，如果其中一个开关信号传感器没有触发，则认为料笼与货叉没有完全分离，料笼堆叠失败，无人叉车将报警提醒。
41.在一些实施例中，为了避免开关信号传感器收到损坏，本技术在开关信号传感器上设置有保护罩。
42.在一些实施例中，本技术中的托盘堆叠倾斜识别装置，还包括报警器，报警器与控制器连接。如果其中一个开关信号传感器没有触发，则认为料笼与货叉没有完全分离，料笼堆叠失败，此时，控制器控制报警器报警。
43.进一步地，上述报警器包括声光报警器和语音报警器。
44.在一些实施例中，本技术中的托盘堆叠倾斜识别装置，还包括摄像头，该摄像头设置在货叉03上。通过摄像头观察料笼堆叠时的位置，进一步确保了料笼能够整齐堆叠。
45.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
46.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。