安全装置的控制方法、系统、计算设备和介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种安全装置的控制方法、一种安全装置的控制系统、一种计算设备以及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.仓库中通常具有多个用于存储货物的区域，各个区域例如通过安全装置来实现隔离，安全装置例如可以是安全门。通过开启安全装置，操作人员可以进入相应的区域。在操作人员进入相应的区域后，如果区域内的移动设备还在运行，将会对操作人员造成安全隐患。因此，为了保障进入区域的操作人员的安全，相关技术通常通过停止向功能设备供电，再开启安全装置以允许操作人员进入区域，功能设备例如可以包括为移动设备提供电源的设备。
3.在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：在操作人员需要进入区域时，通常直接停止向功能设备供电。功能设备突然断电将导致功能设备出现损耗或者故障。此外，在功能设备为充电设备的示例中，在充电设备突然断电的情况下，被充电的移动设备通常仍处于运行状态，这容易造成安全事故。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开提供了一种优化的安全装置的控制方法、安全装置的控制系统、计算设备和计算机可读存储介质。
5.本公开的一个方面提供了一种安全装置的控制方法，包括：接收针对目标安全装置的开启请求，其中，所述目标安全装置所处的目标区域中包括至少一个移动设备，所述至少一个移动设备中的每个移动设备均具有状态数据，所述状态数据表征了与所述状态数据对应的移动设备的当前运动状态，响应于所述开启请求，获取所述至少一个移动设备中的每个移动设备的状态数据，基于至少一个状态数据，确定所述至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态，响应于确定所述至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，控制所述目标安全装置开启以允许访问所述目标区域。
6.根据本公开实施例，上述开启请求包括所述目标安全装置的标识信息。其中，所述响应于所述开启请求，获取所述至少一个移动设备中的每个移动设备的状态数据包括：响应于所述开启请求，获取第一对应关系和第二对应关系，基于所述目标安全装置的标识信息、所述第一对应关系以及所述第二对应关系，获取所述至少一个状态数据，其中，所述第一对应关系包括多个安全装置的标识信息与多个安全装置所处的区域之间的对应关系，所述第二对应关系包括多个移动设备的标识信息与多个移动设备所处的区域之间的对应关系。
7.根据本公开实施例，上述基于所述目标安全装置的标识信息、所述第一对应关系以及所述第二对应关系，获取所述至少一个状态数据包括：基于所述目标安全装置的标识信息和所述第一对应关系，确定所述目标区域，基于所述目标区域和所述第二对应关系，确
定处于所述目标区域中的至少一个移动设备的标识信息，基于所述至少一个移动设备的标识信息，获取所述至少一个移动设备的状态数据。
8.根据本公开实施例，上述方法还包括：向所述至少一个移动设备发送所述目标安全装置的启动状态，接收所述至少一个移动设备响应于所述目标安全装置的启动状态生成的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息包括所述至少一个移动设备的状态数据，关联存储所述至少一个移动设备的标识信息和所述至少一个移动设备的状态数据，得到存储结果。其中，基于所述至少一个移动设备的标识信息，获取所述至少一个移动设备的状态数据包括：基于所述至少一个移动设备的标识信息，从所述存储结果中获取所述至少一个移动设备的状态数据。
9.根据本公开实施例，上述基于至少一个状态数据，确定所述至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态包括：基于所述至少一个状态数据，确定所述至少一个移动设备是否包括当前运动状态为持续运动状态的目标移动设备，响应于确定所述至少一个移动设备包括当前运动状态为持续运动状态的目标移动设备，向所述目标移动设备发送所述目标安全装置的启动状态，接收所述目标移动设备响应于所述目标安全装置的启动状态生成的第二反馈信息，其中，所述第二反馈信息包括所述目标移动设备的状态数据，基于所述第二反馈信息，更新所述存储结果中目标移动设备的状态数据。
10.根据本公开实施例，上述方法还包括：更新所述第二对应关系。其中，所述更新所述第二对应关系包括：接收所述多个移动设备的位置信息，其中，所述位置信息表征了所述多个移动设备的当前位置，基于所述位置信息，更新所述第二对应关系中所述多个移动设备所处的区域。
11.根据本公开实施例，上述响应于确定所述至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，控制所述目标安全装置开启以允许访问所述目标区域包括：响应于确定所述至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，向所述目标安全装置发送开启指令，其中，所述开启指令用于指示所述目标安全装置向功能设备发送通知信息以及指示所述目标安全装置开启以形成开口以便于经由所述开口访问所述目标区域，其中，所述功能设备被配置于向所述至少一个移动设备提供运动能量，所述通知信息用于指示所述功能设备停止向所述至少一个移动设备提供运动能量。
12.本公开的另一个方面提供了一种安全装置的控制系统，包括：第一接收模块、获取模块、确定模块以及控制模块。其中，第一接收模块，接收针对目标安全装置的开启请求，其中，所述目标安全装置所处的目标区域中包括至少一个移动设备，所述至少一个移动设备中的每个移动设备均具有状态数据，所述状态数据表征了与所述状态数据对应的移动设备的当前运动状态。获取模块，响应于所述开启请求，获取所述至少一个移动设备中的每个移动设备的状态数据。确定模块，基于至少一个状态数据，确定所述至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态。控制模块，响应于确定所述至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，控制所述目标安全装置开启以允许访问所述目标区域。
13.根据本公开实施例，上述开启请求包括所述目标安全装置的标识信息。其中，所述响应于所述开启请求，获取所述至少一个移动设备中的每个移动设备的状态数据包括：响应于所述开启请求，获取第一对应关系和第二对应关系，基于所述目标安全装置的标识信
息、所述第一对应关系以及所述第二对应关系，获取所述至少一个状态数据，其中，所述第一对应关系包括多个安全装置的标识信息与多个安全装置所处的区域之间的对应关系，所述第二对应关系包括多个移动设备的标识信息与多个移动设备所处的区域之间的对应关系。
14.根据本公开实施例，上述获取模块包括：第一确定子模块、第二确定子模块以及获取子模块。其中，第一确定子模块，基于所述目标安全装置的标识信息和所述第一对应关系，确定所述目标区域。第二确定子模块，基于所述目标区域和所述第二对应关系，确定处于所述目标区域中的至少一个移动设备的标识信息。获取子模块，基于所述至少一个移动设备的标识信息，获取所述至少一个移动设备的状态数据。
15.根据本公开实施例，上述装置还包括：发送模块、第二接收模块以及存储模块。其中，发送模块，向所述至少一个移动设备发送所述目标安全装置的启动状态。第二接收模块，接收所述至少一个移动设备响应于所述目标安全装置的启动状态生成的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息包括所述至少一个移动设备的状态数据。存储模块，关联存储所述至少一个移动设备的标识信息和所述至少一个移动设备的状态数据，得到存储结果。其中，基于所述至少一个移动设备的标识信息，获取所述至少一个移动设备的状态数据包括：基于所述至少一个移动设备的标识信息，从所述存储结果中获取所述至少一个移动设备的状态数据。
16.根据本公开实施例，上述基于至少一个状态数据，确定所述至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态包括：基于所述至少一个状态数据，确定所述至少一个移动设备是否包括当前运动状态为持续运动状态的目标移动设备，响应于确定所述至少一个移动设备包括当前运动状态为持续运动状态的目标移动设备，向所述目标移动设备发送所述目标安全装置的启动状态，接收所述目标移动设备响应于所述目标安全装置的启动状态生成的第二反馈信息，其中，所述第二反馈信息包括所述目标移动设备的状态数据，基于所述第二反馈信息，更新所述存储结果中目标移动设备的状态数据。
17.根据本公开实施例，上述装置还包括：更新模块，更新所述第二对应关系。其中，所述更新所述第二对应关系包括：接收所述多个移动设备的位置信息，其中，所述位置信息表征了所述多个移动设备的当前位置，基于所述位置信息，更新所述第二对应关系中所述多个移动设备所处的区域。
18.根据本公开实施例，上述响应于确定所述至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，控制所述目标安全装置开启以允许访问所述目标区域包括：响应于确定所述至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，向所述目标安全装置发送开启指令，其中，所述开启指令用于指示所述目标安全装置向功能设备发送通知信息以及指示所述目标安全装置开启以形成开口以便于经由所述开口访问所述目标区域，其中，所述功能设备被配置于向所述至少一个移动设备提供运动能量，所述通知信息用于指示所述功能设备停止向所述至少一个移动设备提供运动能量。
19.本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
20.本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
21.根据本公开的实施例，利用如上所述的控制方法，可以至少部分地解决在操作人员需要进入区域时，通常直接停止向功能设备供电，由于功能设备突然断电将导致功能设备出现损耗或者故障，并且被充电的移动设备处于运行状态容易造成安全事故的问题。因此可以实现当需要开启目标安全装置时，控制系统可以控制移动设备停止运动，避免了移动设备正在运动时由于操作人员进入目标区域而导致发生安全事故，从而保障操作人员的安全的技术效果。
附图说明
22.通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
23.图1a～图1b示意性示出了根据本公开实施例的安全装置的控制方法和安全装置的控制系统的应用场景；
24.图2示意性示出了根据本公开实施例的安全装置的控制方法的流程图；
25.图3示意性示出了根据本公开实施例的获取状态数据的流程图；
26.图4示意性示出了根据本公开另一实施例的安全装置的控制方法的流程图；
27.图5示意性示出了根据本公开实施例的安全装置的控制系统的框图；
28.图6示意性示出了根据本公开实施例的获取模块的框图；
29.图7示意性示出了根据本公开另一实施例的安全装置的控制系统的框图；以及
30.图8示意性示出了根据本公开实施例的适于控制安全装置的计算机系统的方框图。
具体实施方式
31.以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
32.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
33.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
34.在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有
b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。
35.本公开的实施例提供了一种安全装置的控制方法包括：接收针对目标安全装置的开启请求，其中，目标安全装置所处的目标区域中包括至少一个移动设备，至少一个移动设备中的每个移动设备均具有状态数据，状态数据表征了与状态数据对应的移动设备的当前运动状态。然后，响应于开启请求，获取至少一个移动设备中的每个移动设备的状态数据，基于至少一个状态数据，确定至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态。接下来，响应于确定至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，控制目标安全装置开启以允许访问目标区域。
36.图1a～图1b示意性示出了根据本公开实施例的安全装置的控制方法和安全装置的控制系统的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
37.如图1a和图1b所示，根据该实施例的应用场景100例如可以包括目标区域110，多个移动设备111、112、113，目标安全装置120和控制系统130。
38.根据本公开实施例，目标区域110例如可以是仓库，或者可以是仓库中的一部分存储区域。具体地，目标区域110可以是仓库中的某一楼层或巷道等等。该目标区域110可以用于存储货物。
39.根据本公开实施例，多个移动设备111、112、113例如可以是穿梭车、叉车或者提升机等设备。该多个移动设备111、112、113例如处于目标区域110中，用于搬运货物。
40.在本公开实施例中，目标安全装置120例如可以是安全门。通过关闭目标安全装置120可以实现操作人员或者多个移动设备111、112、113无法随意进出目标区域110，由此避免了操作人员随意进入目标区域110而导致运动中的多个移动设备111、112、113碰撞操作人员而造成安全事故。
41.根据本公开实施例，控制系统130例如可以是仓储控制系统(warehouse control system，wcs)，该控制系统130例如可以包括计算机、服务器等等。其中，该控制系统130例如可以与多个移动设备111、112、113以及安全装置120进行数据通信。
42.如图1a所示，在操作人员进入目标区域110之前，目标安全装置120例如处于关闭状态，多个移动设备111、112、113例如处于运动状态。当操作人员需要进入目标区域110时，控制系统130例如可以通过与多个移动设备111、112、113进行数据通信，以将指示目标安全装置120即将开启的指示信号发送至多个移动设备111、112、113。多个移动设备111、112、113接收到指示信号之后停止运动。
43.如图1b所示，在多个移动设备111、112、113停止运动之后，控制系统130可以控制目标安全装置120开启，以便操作人员能够进入目标区域110。
44.可以理解，在需要开启目标安全装置时，可以控制目标区域内的多个移动设备停止运动。等待多个移动设备停止运动之后，再控制目标安全装置开启以允许操作人员进入目标区域内，从而可以避免移动设备碰撞操作人员导致发生安全事故，保障了操作人员的安全。
45.图2示意性示出了根据本公开实施例的安全装置的控制方法的流程图。
46.如图2所示，该方法例如可以包括以下操作s210～操作s240。该方法例如可以应用
于如图1a～图1b所示的控制系统。
47.在操作s210，接收针对目标安全装置的开启请求，其中，目标安全装置所处的目标区域中包括至少一个移动设备，至少一个移动设备中的每个移动设备均具有状态数据，状态数据表征了与状态数据对应的移动设备的当前运动状态。
48.根据本公开实施例，目标安全装置例如可以是安全门，该安全门上例如可以包括开启按钮。通常情况下目标安全装置处于关闭状态，以防止操作人员随意进出目标区域。当操作人员需要进入目标区域时，可以通过按压开启按钮以请求开启目标安全装置，目标安全装置在接收到按压开启按钮的操作后，生成开启请求，并将开启请求发送至控制系统中。
49.根据本公开实施例，移动设备的状态数据例如表征了该移动设备的当前运动状态。当前运动状态例如可以包括停止运动状态或者持续运动状态，停止运动状态例如可以表示该移动设备处于停止状态，持续运动状态例如可以表示该移动设备处于运动状态。
50.在操作s220，响应于开启请求，获取至少一个移动设备中的每个移动设备的状态数据。
51.根据本公开实施例，当控制系统接收到开启请求后，控制系统可以获取每个移动设备的状态数据。例如，控制系统可以与至少一个移动设备之间可以进行数据通信，至少一个移动设备可以实时向控制系统发送其状态数据，以便于控制系统能够实时获取至少一个移动设备的状态数据。
52.在操作s230，基于至少一个状态数据，确定至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态。
53.在本公开实施例中，控制系统通过获取每个移动设备的状态数据可以得到至少一个状态数据，然后控制系统可以基于该至少一个状态数据来判断至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态。
54.接下来，在操作s240，响应于确定至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，控制目标安全装置开启以允许访问目标区域。
55.根据本公开实施例，如果控制系统基于至少一个状态数据确定至少一个移动设备中的每个移动设备均处于停止状态时，可以控制目标安全装置开启，以便操作人员进入目标区域中。
56.在本公开实施例中，当需要开启目标安全装置时，控制系统可以基于开启请求获取移动设备的状态数据，并通过状态数据确定移动设备的状态。当移动设备的状态为停止运动状态时，可以控制目标安全装置启动以允许操作人员进入目标区域内，由此避免了移动设备正在运动时操作人员进入目标区域而导致发生安全事故，保障了操作人员的安全。
57.根据本公开实施例，开启请求中例如可以包括目标安全装置的标识信息。上述操作s220例如可以包括：响应于开启请求，获取第一对应关系和第二对应关系，然后，基于目标安全装置的标识信息、第一对应关系以及第二对应关系，获取至少一个状态数据。
58.根据本公开实施例，控制系统例如可以控制多个安全装置的开启，上述的目标安全装置例如可以是多个安全装置中的任意一个。在本公开实施例中，第一对应关系例如包括多个安全装置的标识信息与多个安全装置所处的区域之间的对应关系，第二对应关系例如包括多个移动设备的标识信息与多个移动设备所处的区域之间的对应关系。
59.例如，仓库中可以包括多个安全装置，每个安全装置例如可以处于不同的区域。例
如，多个安全装置包括安全装置1和安全装置2，安全装置的标识信息例如可以是安全装置的编号，用于唯一表示对应的安全装置。其中，安全装置1例如处于区域1，安全装置2例如处于区域2。因此，第一对应关系例如包括：安全装置1的标识信息与区域1对应，安全装置2的标识信息与区域2对应。
60.根据本公开实施例，多个移动设备例如可以是仓库中的移动设备。多个移动设备可以处于仓库中的不同区域。例如，多个移动设备包括移动设备1、移动设备2、移动设备3、移动设备4和移动设备5。每个移动设备例如均包括标识信息，移动设备的标识信息例如可以是移动设备的编号，用于唯一表示对应的移动设备。其中，移动设备1、移动设备2和移动设备3例如处于区域1中，移动设备4和移动设备5例如处于区域2中。因此，第二对应关系例如包括：移动设备1的标识信息与区域1对应，移动设备2的标识信息与区域1对应，移动设备3的标识信息与区域1对应，移动设备4的标识信息与区域2对应，移动设备5的标识信息与区域2对应。
61.图3示意性示出了根据本公开实施例的获取状态数据的流程图。
62.如图3所示，上述操作s220例如可以包括以下操作s221～操作s223。
63.在操作s221，基于目标安全装置的标识信息和第一对应关系，确定目标区域。例如，目标安全装置为安全装置1，由于第一对应关系中具有多个安全装置的标识信息与多个安全装置所处的区域之间的对应关系。因此，可以从第一对应关系中确定出与安全装置1的标识信息对应的区域1，该区域1例如为目标区域。
64.在操作s222，基于目标区域和第二对应关系，确定处于目标区域中的至少一个移动设备的标识信息。例如，第二对应关系中包括多个移动设备的标识信息与多个移动设备所处的区域之间的对应关系。因此，当目标区域为区域1时，可以从第二对应关系中确定处于区域1的至少一个移动设备的标识信息。例如，处于区域1的至少一个移动设备包括移动设备1、移动设备2和移动设备3。
65.接下来，在操作s223，基于至少一个移动设备的标识信息，获取至少一个移动设备的状态数据。
66.根据本公开实施例，每个移动设备例如可以实时向控制系统发送其状态数据，控制系统在接收到每个移动设备的状态数据后，可以将移动设备的标识信息和该移动设备的状态数据进行存储得到存储结果。在需要获取移动设备的状态数据时，可以根据移动设备的标识信息从存储结果中获取与该移动设备的标识信息对应的状态数据。
67.根据本公开实施例，该方法例如还可以包括：更新第二对应关系。其中，更新第二对应关系例如可以包括：接收多个移动设备的位置信息，其中，位置信息表征了多个移动设备的当前位置，基于位置信息，更新第二对应关系中多个移动设备所处的区域。
68.根据本公开实施例，由于移动设备的位置可以随时变动，例如移动设备1从区域1运动到区域2后，该移动设备1的位置发生改变。因此，本公开实施例的每个移动设备可以实时向控制系统发送其位置信息，当控制系统接收到每个移动设备的位置信息后，可以更新第二对应关系中移动设备所处的区域。
69.例如，第二对应关系包括：移动设备1的标识信息与区域1对应，移动设备2的标识信息与区域1对应，移动设备3的标识信息与区域1对应，移动设备4的标识信息与区域2对应，移动设备5的标识信息与区域2对应。当移动设备1从区域1运动到区域2时，控制系统例
如可以更新第二对应关系中关于移动设备1所处的区域。更新后的第二对应关系例如为：移动设备1的标识信息与区域2对应，移动设备2的标识信息与区域1对应，移动设备3的标识信息与区域1对应，移动设备4的标识信息与区域2对应，移动设备5的标识信息与区域2对应。
70.图4示意性示出了根据本公开另一实施例的安全装置的控制方法的流程图。
71.如图4所示，该方法例如可以包括上述操作s210～操作s240以及以下操作s410～操作s430。其中，操作s210～操作s240例如与图2中描述的操作相同或类似，在此不再赘述。
72.在操作s410，向至少一个移动设备发送目标安全装置的启动状态。
73.根据本公开实施例，例如当目标安全装置需要启动时，控制系统可以向目标区域内的至少一个移动设备发送该目标安全装置的启动状态，其中，目标安全装置的启动状态可以包括准备开启目标安全装置。
74.在操作s420，接收至少一个移动设备响应于目标安全装置的启动状态生成的第一反馈信息，其中，第一反馈信息包括至少一个移动设备的状态数据。其中，状态数据例如可以表示移动设备的当前运动状态，当前运动状态例如可以包括停止运动状态或者持续运动状态等等。
75.例如，当移动设备接收到控制系统发送的关于目标安全装置的启动状态后，该移动设备例如停止运动，并向控制系统发送第一反馈信息，该第一反馈信息例如表征了该移动设备的当前运动状态为停止运动状态。
76.在操作s430，关联存储至少一个移动设备的标识信息和至少一个移动设备的状态数据，得到存储结果。
77.其中，上述操作s223例如可以包括：基于至少一个移动设备的标识信息，从存储结果中获取至少一个移动设备的状态数据。
78.根据本公开实施例，至少一个移动设备还可以实时向控制系统发送其状态数据，以便在移动设备的状态数据变化之后，控制系统可以实时更新存储结果。至少一个移动设备向控制系统发送其状态数据的频率例如可以是每隔固定时间段发送一次，固定时间段可以是1秒钟、10秒钟等等。
79.根据本公开实施例，存储结果中例如可以包括多个移动设备的标识信息和多个移动设备的状态数据。多个移动设备例如包括多个区域中的移动设备，例如多个移动设备包括区域1和区域2中的移动设备。控制系统例如可以向不同区域的移动设备发送相应安全装置的启动状态。例如，控制系统可以向区域1中的移动设备发送安全装置1的启动状态，向区域2中的移动设备发送安全装置2的启动状态。
80.根据本公开实施例，上述操作s230例如包括：基于至少一个状态数据，确定至少一个移动设备是否包括当前运动状态为持续运动状态的目标移动设备。
81.然后，响应于确定至少一个移动设备包括当前运动状态为持续运动状态的目标移动设备，向目标移动设备发送目标安全装置的启动状态。
82.例如，当目标安全装置为区域1中的安全装置1时，该区域1中例如包括移动设备1、移动设备2和移动设备3。当需要开启安全装置1时，根据移动设备1、移动设备2和移动设备3的状态数据确定各个移动设备的当前运动状态，当移动设备1和移动设备2的当前运动状态为停止运动状态，移动设备3的当前运动状态为持续运动状态时，例如可以确定移动设备3为目标移动设备，并向目标移动设备(移动设备3)发送安全装置1的启动状态。
83.接下来，接收目标移动设备(移动设备3)响应于目标安全装置(安全装置1)的启动状态生成的第二反馈信息，其中，第二反馈信息例如可以包括目标移动设备(移动设备3)的状态数据。即，移动设备3在接收到安全装置1将要开启的信息时，该移动设备3例如停止运动，此时移动设备3生成的第二反馈信息中例如包括表征移动设备3处于停止运动状态的状态数据。
84.接下来，基于第二反馈信息，更新存储结果中目标移动设备(移动设备3)的状态数据，以便于控制系统再次通过存储结果获取移动设备1、移动设备2和移动设备3各自的状态数据时，所获取的移动设备1、移动设备2和移动设备3各自的状态数据表征移动设备1、移动设备2和移动设备3均处于停止运动状态，便于控制系统控制目标安全装置(安全装置1)开启。
85.根据本公开实施例，上述操作s240例如可以包括：响应于确定至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，向目标安全装置发送开启指令。其中，开启指令例如用于指示目标安全装置向功能设备发送通知信息以及指示目标安全装置开启以形成开口以便于经由开口访问目标区域。操作人员可以通过开口进入目标区域。
86.根据本公开实施例，功能设备被配置于向至少一个移动设备提供运动能量，通知信息用于指示功能设备停止向至少一个移动设备提供运动能量。例如，功能设备可以是目标区域内的总开关，该总开关可以用于控制目标区域内的用电设备。该功能设备还可以是目标区域内的充电桩，该充电桩例如可以为移动设备充电。在开启目标安全装置时，可以指示功能设备停止向至少一个移动设备提供运动能量，例如可以关闭功能设备以实现停止向至少一个移动设备提供电源。
87.可以理解，本公开实施例在开启目标安全装置之前，首先确定目标区域内的所有移动设备均停止运动，并关闭功能设备，实现双重保障。如果移动设备为充电式设备，则关闭功能设备后，该充电式设备仍处于运行状态。即，如果仅关闭功能设备则难以保障所有移动设备停止运行。因此，本公开实施例通过控制系统与移动设备进行数据通信来控制移动设备停止运动，保证即使移动设备为充电式设备也能够及时停止运动。
88.在一实施例中，例如当需要开启安全装置时，操作人员通过按压安全装置上的开启按钮，触发安全装置向控制系统发送开启请求。控制系统在接收到该开启请求后，可以根据该安全装置的标识信息，查找第一对应关系以得到该安全装置所在的区域。然后再通过查找第二对应关系得到该安全装置所在区域内的移动设备。接下来，把当前所要启动的安全装置的标识信息和该安全装置所在区域内的移动设备的标识信息作为一组任务放到控制系统的调度线程中。
89.例如，当前所要启动的安全装置为安全装置1和安全装置2，安全装置1所在区域1中例如包括移动设备1、移动设备2和移动设备3，安全装置2所在区域2中例如包括移动设备4和移动设备5。将安全装置1的标识信息、移动设备1的标识信息、移动设备2的标识信息和移动设备3的标识信息作为第一组任务放到调度线程中，将安全装置2的标识信息、移动设备4的标识信息和移动设备5的标识信息作为第二组任务放到调度线程中。
90.根据本公开实施例，当调度线程开始执行时，例如可以按顺序执行第一组任务和第二组任务。例如，针对第一组任务，可以设置一个计数器，如果安全装置1需要启动，可以依次查询该安全装置1所在区域1内的移动设备1、移动设备2和移动设备3的状态数据并更
新计数器。
91.例如，移动设备的状态可以是安全装置的状态，安全装置的状态例如包括开启状态和关闭状态。例如，当安全装置1需要启动时，该安装装置1的状态例如为开启状态，然后分别将移动设备1、移动设备2和移动设备3的状态与安全装置1的状态进行对比，如果各个移动设备的状态与安全装置的状态一致，则计数器 1。如果移动设备的状态与安全装置1的状态不一致，则给该移动设备发送一个报文，通知该移动设备安全装置1需要开启。当移动设备成功收到报文后，该移动设备可以改变自身的状态为开启状态。
92.例如，移动设备1的状态(为开启状态)与安全装置1的状态(为开启状态)一致(均为开启状态)，则计数器 1(此时计数器的数值例如为1)。然后，继续判断得到移动设备2的状态(为关闭状态)与安全装置1的状态(为开启状态)不一致，则计数器不变(此时计数器的数值例如为1)，并通知移动设备2安全装置1需要开启，以便移动设备2更改状态为开启状态。然后，继续判断得到移动设备3的状态(为开启状态)与安全装置1的状态(为开启状态)一致，则计数器 1(此时计数器的数值例如为2)。此时，计数器的数值和移动设备的数量不一致，表示该第一组任务还为执行完成，安全装置1不开启。
93.然后，继续执行第二组任务，针对第二组任务，重新设置一个计数器。第二组任务的执行过程与第一组任务的执行过程类似，在此不再赘述。此处例如第二组任务的计数器的数值和移动设备的数量一致，表示第二组任务执行完成，可以开启安全装置2。
94.当轮询完调度线程中的各个任务后，可以在固定时间段后重新轮询执行调度线程中的各个任务。固定时间段例如可以是1秒钟、10秒钟等等。此时，调度线程例如可以包括未执行完成的第一组任务和其他新添加的任务。
95.当再次执行调度线程时，可以重新执行第一组任务。例如依次判断得到移动设备1、移动设备2和移动设备3的状态与安全装置1的状态均一致，此时第一组任务的计数器的数值和第一组任务中移动设备的数量一致，则表示第一组任务中所有移动设备均已收到安全装置1的开启信息并处于停止运动状态，此时可以给安全装置1发送启动指令。安全装置1接收到启动指令后可以开启。
96.根据本公开实施例，如果移动设备出现故障(例如突然断电)而没有实时向控制系统上报状态数据，此时虽然控制系统没有该移动设备的状态数据，但是在实际生产过程中，出现故障的移动设备一般处于停止运动状态。因此，控制系统可以默认该移动设备处于停止运动状态，在确定该出现故障的移动设备的状态时，计数器可以 1。当移动设备恢复(例如充电)时，控制系统可以向该移动设备发送安全装置的实时状态，保证移动设备及时停止运动。
97.根据本公开实施例，当目标安全装置关闭后，目标安全装置可以向控制系统发送关门信号，控制系统可以将关门信息同步给各个移动设备，以便于移动设备重新运动。
98.根据本公开实施例，安全装置例如还可以具有急停按钮。当在生产过程中需要控制移动设备急停时，操作人员可以触发该急停按钮，实现安全装置向控制系统发送急停请求，控制系统可以控制移动设备处于急停状态，以此保证生产安全。
99.图5示意性示出了根据本公开实施例的安全装置的控制系统的框图。
100.如图5所示，安全装置的控制系统400例如可以包括第一接收模块510、获取模块520、确定模块530以及控制模块540。
101.第一接收模块510可以用于接收针对目标安全装置的开启请求，其中，目标安全装置所处的目标区域中包括至少一个移动设备，至少一个移动设备中的每个移动设备均具有状态数据，状态数据表征了与状态数据对应的移动设备的当前运动状态。根据本公开实施例，第一接收模块510例如可以执行上文参考图2描述的操作s210，在此不再赘述。
102.获取模块520可以用于响应于开启请求，获取至少一个移动设备中的每个移动设备的状态数据。根据本公开实施例，获取模块520例如可以执行上文参考图2描述的操作s220，在此不再赘述。
103.确定模块530可以用于基于至少一个状态数据，确定至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态。根据本公开实施例，确定模块530例如可以执行上文参考图2描述的操作s230，在此不再赘述。
104.控制模块540可以用于响应于确定至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，控制目标安全装置开启以允许访问目标区域。根据本公开实施例，控制模块540例如可以执行上文参考图2描述的操作s240，在此不再赘述。
105.根据本公开实施例，开启请求包括目标安全装置的标识信息。其中，响应于开启请求，获取至少一个移动设备中的每个移动设备的状态数据包括：响应于开启请求，获取第一对应关系和第二对应关系，基于目标安全装置的标识信息、第一对应关系以及第二对应关系，获取至少一个状态数据，其中，第一对应关系包括多个安全装置的标识信息与多个安全装置所处的区域之间的对应关系，第二对应关系包括多个移动设备的标识信息与多个移动设备所处的区域之间的对应关系。
106.图6示意性示出了根据本公开实施例的获取模块的框图。
107.如图6所示，获取模块520例如可以包括第一确定子模块521、第二确定子模块522以及获取子模块523。
108.第一确定子模块521可以用于基于目标安全装置的标识信息和第一对应关系，确定目标区域。根据本公开实施例，第一确定子模块521例如可以执行上文参考图3描述的操作s221，在此不再赘述。
109.第二确定子模块522可以用于基于目标区域和第二对应关系，确定处于目标区域中的至少一个移动设备的标识信息。根据本公开实施例，第二确定子模块522例如可以执行上文参考图3描述的操作s222，在此不再赘述。
110.获取子模块523可以用于基于至少一个移动设备的标识信息，获取至少一个移动设备的状态数据。根据本公开实施例，获取子模块523例如可以执行上文参考图3描述的操作s223，在此不再赘述。
111.图7示意性示出了根据本公开另一实施例的安全装置的控制系统的框图。
112.如图7所示，安全装置的控制系统700例如可以包括第一接收模块510、获取模块520、确定模块530、控制模块540、发送模块710、第二接收模块720以及存储模块730。其中，第一接收模块510、获取模块520、确定模块530以及控制模块540例如与图5描述的模块相同或类似，在此不再赘述。
113.发送模块710可以用于向至少一个移动设备发送目标安全装置的启动状态。根据本公开实施例，发送模块710例如可以执行上文参考图4描述的操作s410，在此不再赘述。
114.第二接收模块720可以用于接收至少一个移动设备响应于目标安全装置的启动状
态生成的第一反馈信息，其中，第一反馈信息包括至少一个移动设备的状态数据。根据本公开实施例，第二接收模块720例如可以执行上文参考图4描述的操作s420，在此不再赘述。
115.存储模块730可以用于关联存储至少一个移动设备的标识信息和至少一个移动设备的状态数据，得到存储结果。根据本公开实施例，存储模块730例如可以执行上文参考图4描述的操作s430，在此不再赘述。
116.根据本公开实施例，基于至少一个移动设备的标识信息，获取至少一个移动设备的状态数据包括：基于至少一个移动设备的标识信息，从存储结果中获取至少一个移动设备的状态数据。
117.根据本公开实施例，基于至少一个状态数据，确定至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态包括：基于至少一个状态数据，确定至少一个移动设备是否包括当前运动状态为持续运动状态的目标移动设备，响应于确定至少一个移动设备包括当前运动状态为持续运动状态的目标移动设备，向目标移动设备发送目标安全装置的启动状态，接收目标移动设备响应于目标安全装置的启动状态生成的第二反馈信息，其中，第二反馈信息包括目标移动设备的状态数据，基于第二反馈信息，更新存储结果中目标移动设备的状态数据。
118.根据本公开实施例，装置500或装置700例如还可以包括：更新模块，更新第二对应关系。其中，更新第二对应关系包括：接收多个移动设备的位置信息，其中，位置信息表征了多个移动设备的当前位置，基于位置信息，更新第二对应关系中多个移动设备所处的区域。
119.根据本公开实施例，响应于确定至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，控制目标安全装置开启以允许访问目标区域包括：响应于确定至少一个移动设备中每个移动设备的当前运动状态均为停止运动状态，向目标安全装置发送开启指令，其中，开启指令用于指示目标安全装置向功能设备发送通知信息以及指示目标安全装置开启以形成开口以便于经由开口访问目标区域，其中，功能设备被配置于向至少一个移动设备提供运动能量，通知信息用于指示功能设备停止向至少一个移动设备提供运动能量。
120.根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
121.例如，第一接收模块510、获取模块520、第一确定子模块521、第二确定子模块522、获取子模块523、确定模块530、控制模块540、发送模块710、第二接收模块720以及存储模块730中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，第一接收模块510、获取模块520、
第一确定子模块521、第二确定子模块522、获取子模块523、确定模块530、控制模块540、发送模块710、第二接收模块720以及存储模块730中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，第一接收模块510、获取模块520、第一确定子模块521、第二确定子模块522、获取子模块523、确定模块530、控制模块540、发送模块710、第二接收模块720以及存储模块730中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
122.图8示意性示出了根据本公开实施例的适于控制安全装置的计算机系统的方框图。图8示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
123.如图8所示，根据本公开实施例的计算机系统800包括处理器801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的程序或者从存储部分806加载到随机访问存储器(ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器801例如可以包括通用微处理器(例如cpu)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器801还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器801可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
124.在ram 803中，存储有系统800操作所需的各种程序和数据。处理器801、rom 802以及ram803通过总线804彼此相连。处理器801通过执行rom 802和/或ram 803中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除rom 802和ram 803以外的一个或多个存储器中。处理器801也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。
125.根据本公开的实施例，系统800还可以包括输入/输出(i/o)接口805，输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。系统800还可以包括连接至i/o接口805的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至i/o接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
126.根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被处理器801执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
127.本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实
施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
128.根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是计算机非易失性的计算机可读存储介质，例如可以可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
129.例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的rom 802和/或ram 803和/或rom 802和ram 803以外的一个或多个存储器。
130.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
131.以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。