基于移动AGV底盘的负载调姿平台的制作方法

基于移动agv底盘的负载调姿平台
技术领域
1.本实用新型涉及到工业装配、室内运输、仓储物流领域，特指基于移动agv底盘的负载调姿平台。


背景技术：

2.现在的工业装配领域中，对于零部件的组装工作往往需要固定的组装工位，配合机械臂一类的组装设备实现组装流程，存在占地面大，成本高，需要额外运输设备等不足。对于仓储物流行业，其运输的物件一般仅支持简单的举升，无法对其他方向进行调节，无法满足特定物件摆放姿态的要求。


技术实现要素：

3.针对上述不足，本实用新型解决的技术问题在于提供一种基于移动agv底盘的负载调姿平台，其自身就是一个小型组装空间，通过多台机器的协同工作，就能够实现零件拼接，组装等工作。同时可以充当一般运输agv的作用，组装好的成品可以直接运输至指定区域。
4.本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
5.基于移动agv底盘的负载调姿平台，所述调姿平台包括移动承载上平台、虎克铰、电动缸、伺服电机、下平面和调姿平台控制柜；所述移动agv底盘包括双轮驱动、激光雷达、防撞条、外部接口和电子指示屏。
6.优选地，所述调姿平台设置在所述移动agv底盘上方，两者由机构件固定，调姿平台由调姿平台控制柜接受调姿指令，并将包含6个自由度的姿态信息（俯仰α，滚转β，偏航γ，侧向位移x，纵向位移y，垂直升降z）解算为6个电动缸的缸长，接着根据解算信息驱动伺服电机将电动缸达到指定缸长，进而使得承载上平台运动到指定姿态，其中虎克铰起到连接上下平台和电动缸的作用；
7.优选地，所述移动agv底盘直接连接着调姿平台的下平面，用于承载和搬运调姿平台至指定位置工作，所述移动agv底盘是基于激光slam导航的自主移动底盘，具有路径规划，自主导航，自主避障等功能。
8.优选地，所述的移动agv底盘，其激光雷达是其中导航和避障的主要传感器，通过检测自身发射出的激光束来获取目标的信息。
9.优选地，所述的移动agv底盘采用双轮驱动的移动控制方式，支持前后，旋转方向的移动。
10.优选地，所述的移动agv底盘具备防撞条保护机身安全；其预留的外部接口和电子指示屏是便于调试和异常信息反馈。
11.与现有技术相比较，针对零部件装配行业中组装设备占地面积大和成本高的问题，本实用新型解决的技术问题在于提供一种基于移动agv底盘的负载调姿平台，所述平台包括调姿平台、移动agv底盘，可以通过多台机器协同工作，灵活布置工作空间，小巧的机器
设计也降低了运作成本。调姿平台的调控精度高，可以满足绝大多数零件组装的要求。组装好的成品放置于平台之上，可以通过调度系统直接运送至成品存储区，不需要额外的运输的设备，从而节约了整体的成本。大多数物流agv采用举升式运输货物，特定行业中对零部件的摆放姿态有特定的要求，本实用新型通过控制调姿平台的方向和角度实现该要求。
附图说明
12.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。
13.图1为本实用新型一种基于移动agv底盘的负载调姿平台的整体结构示意图。包括调姿平台（1）;承载上平台（2）；虎克铰（3）；电动缸（4）；伺服电机（5）;下平面（6）;调姿平台控制柜（7）；移动agv底盘（8）;双轮驱动（9）;激光雷达（10）;防撞条（11）;外部接口（12）和电子指示屏（13）。
具体实施方式
14.为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
15.本实用新型基于移动agv底盘的负载调姿平台，如图1所示，所述调姿平台（1）包括移动承载上平台（2）、虎克铰（3）、电动缸（4）、伺服电机（5）、下平面（6）和调姿平台控制柜（7）；所述移动agv底盘（8）包括双轮驱动（9）、激光雷达（10）、防撞条（11）、外部接口（12）和电子指示屏（13）。
16.优选地，所述调姿平台（1）设置在所述移动agv底盘（8）上方，两者由机构件固定，确保调姿平台（1）的稳定，不会因为移动agv底盘（8）运动而失衡；调姿平台（1）由调姿平台控制柜（7）接受调姿指令，并将包含6个自由度的姿态信息（俯仰α，滚转β，偏航γ，侧向位移x，纵向位移y，垂直升降z）解算为6个电动缸（4）的缸长，接着根据解算信息驱动伺服电机（5）将电动缸（4）达到指定缸长，进而使得承载上平台（2）运动到指定姿态，其中虎克铰（3）起到连接上下平台（2、4）和电动缸（4）的作用；
17.优选地，所述的移动agv底盘（8），其激光雷达（10）是其中导航和避障的主要传感器，通过检测自身发射出的激光束来获取目标的信息，主要获取目标距离信息，通过比对当前环境信息和已有地图，可以实现定位，导航等功能；当导航路线中出现障碍物时，激光雷达（10）能够及时检测出，并通过导航算法重新更换路线或者停止移动。
18.优选地，所述的移动agv底盘（8）采用双轮驱动（9）的移动控制方式，支持前后，旋转方向的移动。
19.优选地，所述的移动agv底盘（8）具备防撞条（11）保护机身安全，同时对工作环境起到一定保护作用，降低可能导致的意外损失；其预留的外部接口（12）和电子指示屏（13）是便于调试和异常信息反馈，电子指示屏（13）能够显示电池电量，错误码等信息。
20.与现有技术相比较，针对零部件装配行业中组装设备占地面积大和成本高的问题，本实用新型解决的技术问题在于提供一种基于移动agv底盘的负载调姿平台，所述平台包括调姿平台、移动agv底盘，可以通过多台机器协同工作，灵活布置工作空间，小巧的机器设计也降低了运作成本。调姿平台的调控精度高，可以满足绝大多数零件组装的要求。组装
好的成品放置于平台之上，可以通过调度系统直接运送至成品存储区，不需要额外的运输的设备，从而节约了整体的成本。大多数物流agv采用举升式运输货物，特定行业中对零部件的摆放姿态有特定的要求，本实用新型通过控制调姿平台的方向和角度实现该要求。


技术特征：
1.基于移动agv底盘的负载调姿平台，其特征在于，所述调姿平台(1)包括移动承载上平台(2)、虎克铰(3)、电动缸(4)、伺服电机(5)、下平面(6)和调姿平台控制柜(7)；所述移动agv底盘(8)包括双轮驱动(9)、激光雷达(10)、防撞条(11)、外部接口(12)和电子指示屏(13)。2.根据权利要求1所述的基于移动agv底盘的负载调姿平台,其特征在于，调姿平台(1)设置在所述移动agv底盘(8)上方，两者由机构件固定。3.根据权利要求1所述的基于移动agv底盘的负载调姿平台,其特征在于，所述移动agv底盘(8)直接连接着调姿平台(1)的下平面(6)，用于承载和搬运调姿平台(1)至指定位置工作，所述移动agv底盘(8)是基于激光slam导航的自主移动底盘。4.根据权利要求1所述的基于移动agv底盘的负载调姿平台,其特征在于，所述的移动agv底盘(8)，其激光雷达(10)是其中导航和避障的主要传感器，通过检测自身发射出的激光束来获取目标的信息。5.根据权利要求1所述的基于移动agv底盘的负载调姿平台,其特征在于，采用双轮驱动(9)的移动控制方式，支持前后，旋转方向的移动。6.根据权利要求1所述的基于移动agv底盘的负载调姿平台,其特征在于，具备防撞条(11)保护机身安全；其预留的外部接口(12)和电子指示屏(13)是便于调试和异常信息反馈。

技术总结
本实用新型提供一种基于移动AGV底盘的负载调姿平台，所述平台包括调姿平台、移动AGV底盘；所述调姿平台是由6个电动缸支撑，承载上平台与电动缸采用虎克铰连接，电动缸与下平台采用虎克铰连接，调姿平台控制柜由计算机控制系统组成，其接收位姿信息，再解算位姿


技术研发人员：石飞 钮旭东 孔志伟
受保护的技术使用者：上海威瞳视觉技术有限公司
技术研发日：2020.12.29
技术公布日：2021/10/15