一种寻车方法、系统、车载终端及存储介质与流程

本技术涉及汽车控制，尤其涉及一种寻车方法、系统、车载终端及存储介质。

背景技术：

1、随着经济技术的发展，汽车的普及率在不断提高。在地下车库、大型园区停车场及城市密集停车区域等复杂停车场景中，寻车成为一大难题。

2、传统的近距离蓝牙寻车方案中，需要车辆与用户的遥控钥匙（keyfob）之间成功建立低功耗蓝牙(bluetooth low energy，ble)链路连接后，方可完成身份鉴权、接收信号强度指示（received signal strength indicator，rssi）测距及寻车触发。在复杂停车场景中，大量车载蓝牙设备同时工作，极易造成信道拥堵、设备连接竞争冲突，导致蓝牙建连超时、连接抖动、鉴权出错等问题，严重降低寻车的可靠性。

3、因此，现有寻车技术难以适配越来越多的复杂停车场景，亟需一种寻车方法及系统，以解决上述技术问题。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本技术提供了一种寻车方法及系统，提高寻车可靠性。

2、下面对本技术中提供的技术方案进行描述：

3、本技术第一方面提供了一种寻车方法，其特征在于，应用于寻车系统，该系统包括目标车辆的遥控钥匙、车载终端和输出设备；该方法包括：

4、该遥控钥匙响应于预设寻车触发操作，确定寻车触发信号；在该遥控钥匙与该车载终端未建立鉴权连接的情况下，该遥控钥匙基于该寻车触发信号生成寻车广播载荷；该遥控钥匙采用ble le coded phy发射承载该寻车广播载荷的扩展广播信号；该车载终端扫描并解析该扩展广播信号，得到该寻车广播载荷；该车载终端基于该寻车广播载荷进行鉴权；若鉴权通过，则该车载终端将该扩展广播信号确定为有效广播信号；该车载终端基于该有效广播信号向该输出设备发送寻车指令；该输出设备基于该寻车指令输出用于指示用户寻车的寻车信号。

5、可选的，该遥控钥匙基于该寻车触发信号生成寻车广播载荷，包括：该遥控钥匙基于该寻车触发信号，确定寻车命令类型，并生成寻车广播计数值和认证随机数；该遥控钥匙基于该遥控钥匙的第一身份标识、该目标车辆的第二身份标识、该寻车命令类型、该寻车广播计数值、该认证随机数，以及预先存储的第一认证密钥，计算得到第一鉴权认证值；该遥控钥匙将该第一身份标识、该寻车命令类型、该寻车广播计数值、该认证随机数和该第一鉴权认证值进行封装处理，得到该寻车广播载荷。

6、可选的，该车载终端基于该寻车广播载荷进行鉴权，包括：该车载终端基于该寻车广播载荷中的该第一身份标识、该寻车命令类型、该寻车广播计数值、该认证随机数，以及预先存储的第二认证密钥和该第二身份标识，计算第二鉴权认证值；其中，该车载终端的第二认证密钥与目标遥控钥匙的第一认证密钥相同，该目标遥控钥匙与该车载终端具有绑定关系；该车载终端将该第二鉴权认证值与该第一鉴权认证值进行一致性认证；该车载终端基于一致性认证结果进行鉴权。

7、可选的，该在该车载终端基于一致性认证结果进行鉴权之前，方法还包括：该车载终端基于该第一身份标识，识别该遥控钥匙是否为该目标遥控钥匙；该车载终端基于历史寻车广播载荷确定该认证随机数是否与历史认证随机数重复；该车载终端基于该历史寻车广播载荷确定该寻车广播计数值是否大于历史计数值；该车载终端基于一致性认证结果进行鉴权，包括：若该遥控钥匙不为该目标遥控钥匙，或该认证随机数与该历史认证随机数重复，或该寻车广播计数值不大于该历史计数值，或一致性认证结果为认证未通过，则该车载终端确定鉴权不通过；若该遥控钥匙为该目标遥控钥匙，且该认证随机数与该历史认证随机数不重复，且该寻车广播计数值大于该历史计数值，且一致性认证结果为认证通过，则该车载终端确定鉴权通过。

8、可选的，在该计算第二鉴权认证值之前，该方法还包括：该车载终端基于该第一身份标识，识别该遥控钥匙是否为该目标遥控钥匙；该车载终端基于历史寻车广播载荷确定该认证随机数是否与历史认证随机数重复；该车载终端基于该历史寻车广播载荷确定该寻车广播计数值是否大于历史计数值；若该遥控钥匙不为该目标遥控钥匙，或该认证随机数与该历史认证随机数重复，或该寻车广播计数值不大于该历史计数值，则该车载终端确定鉴权不通过；若该遥控钥匙为该目标遥控钥匙，且该认证随机数与该历史认证随机数不重复，且该寻车广播计数值大于该历史计数值，则该车载终端执行该计算第二鉴权认证值的步骤。

9、可选的，在该车载终端将该扩展广播信号确定为有效广播信号之后，该方法还包括：该车载终端在预设判决窗口内对对应于同一遥控钥匙的有效广播信号进行累计，得到累计数；若该累计数达到预设数量阈值，则触发该车载终端基于有效广播信号向该输出设备发送寻车指令的步骤。

10、可选的，在该车载终端将该扩展广播信号确定为有效广播信号之后，该方法还包括：若当前有效广播信号与上一有效广播信号的时间间隔大于预设间隔阈值，则该车载终端开启寻车时间窗口，并在该寻车时间窗口内，加大对该扩展广播信号的扫描占空比；在该输出设备基于该寻车指令输出用于指示用户寻车的寻车信号之后，该方法还包括：若该遥控钥匙与该车载终端建立该鉴权连接，或该输出设备输出该寻车信号的持续时间超过第一预设时长，则该车载终端向该输出设备发送停止输出该寻车信号的指令，并将对该扩展广播信号的扫描占空比减小至原值。

11、可选的，该预设寻车触发操作包括：双击闭锁键、长按闭锁键、按压预设组合按键或者按压专用寻车键。

12、可选的，该扩展广播信号采用ble le coded phy的s=8编码模式发送；该扩展广播信号的发射总时长，以及相邻两次广播事件之间的间隔时间，均由该遥控钥匙中的预设广播策略确定；该预设广播策略包括第一广播策略、第二广播策略和第三广播策略；在采用该第一广播策略的情况下，该扩展广播信号的发射总时长为5秒，相邻两次广播事件之间的间隔时间为200毫秒；在采用该第二广播策略的情况下，该扩展广播信号的发射总时长为5秒，该发射总时长的第1秒内相邻两次广播事件之间的间隔时间为100毫秒至150毫秒，第2秒至第5秒内相邻两次广播事件之间的间隔时间为200毫秒至300毫秒；在采用该第三广播策略的情况下，当该遥控钥匙的电量低于第一预设电量阈值时，缩短该扩展广播信号的发射总时长和/或减少该扩展广播信号的重试次数。

13、可选的，该遥控钥匙采用ble le coded phy发射承载该寻车广播载荷的扩展广播信号，包括：该遥控钥匙基于当前采用的预设广播策略确定相邻两次广播事件之间的间隔时间设定值；该遥控钥匙在该间隔时间设定值的基础上叠加随机抖动，得到实际广播间隔时间，该随机抖动的绝对值为10毫秒至30毫秒；该遥控钥匙按照该实际广播间隔时间，采用ble le coded phy发射该扩展广播信号。

14、可选的，该车载终端基于该有效广播信号向该输出设备发送寻车指令，包括：该车载终端基于最近一次有效广播信号的接收信号强度指示估算该遥控钥匙和该车载终端之间的距离；在该距离小于预设的距离阈值的情况下，该车载终端向该输出设备发送寻车指令。

15、可选的，在该遥控钥匙采用ble le coded phy发射承载该寻车广播载荷的扩展广播信号之后，该方法还包括：若该遥控钥匙与该车载终端建立该鉴权连接，或发射该扩展广播信号的持续时间超过第二预设时长，或该遥控钥匙的电量低于第二预设电量阈值，则该遥控钥匙停止发送该扩展广播信号。

16、本技术第二方面提供了一种寻车方法，其特征在于应用于目标车辆的车载终端；该方法包括：

17、该车载终端扫描该目标车辆的遥控钥匙发射的扩展广播信号；其中，该扩展广播信号采用ble le coded phy发射；该车载终端解析该扩展广播信号，得到寻车广播载荷；该车载终端基于该寻车广播载荷进行鉴权；若鉴权通过，则该车载终端将该扩展广播信号确定为有效广播信号；该车载终端基于该有效广播信号向该目标车辆的输出设备发送寻车指令；其中，该寻车指令用于指示该输出设备输出寻车信号，该寻车信息用于指示用户寻车。

18、本技术第三方面提供了一种寻车系统，其特征在于，该系统包括目标车辆的遥控钥匙、车载终端和输出设备；

19、该遥控钥匙用于响应于预设寻车触发操作，确定寻车触发信号；

20、在该遥控钥匙与该车载终端未建立鉴权连接的情况下，该遥控钥匙还用于基于该寻车触发信号生成寻车广播载荷；

21、该遥控钥匙还用于采用ble le coded phy发射承载该寻车广播载荷的扩展广播信号；

22、该车载终端用于扫描并解析该扩展广播信号，得到该寻车广播载荷；

23、该车载终端还用于基于该寻车广播载荷进行鉴权；

24、若鉴权通过，则该车载终端还用于将该扩展广播信号确定为有效广播信号；

25、该车载终端还用于基于该有效广播信号向该输出设备发送寻车指令；

26、该输出设备还用于基于该寻车指令输出用于指示用户寻车的寻车信号。

27、本技术第四方面提供了一种车载终端，所述装置包括：

28、处理器、存储器、输入输出单元以及总线；

29、所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；

30、所述存储器保存有程序，所述处理器调用所述程序以执行第二方面所述方法。

31、本技术第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时执行第一方面以及第一方面中任一项可选的所述方法。

32、从以上技术方案可以看出，本技术具有以下有益效果：

33、本技术实施例中，通过遥控钥匙发射coded phy扩展广播信号，车载终端基于该coded phy扩展广播信号完成鉴权后，由输出设备输出寻车信号，使得遥控钥匙和车载终端之间无需建立鉴权连接也可以完成鉴权和寻车动作，避免了建立鉴权连接过程中的不稳定因素的影响；同时利用coded phy扩展广播信号的抗干扰、利于长距离传输的特性，提高在复杂停车场景寻车的可靠性。