CORS解算方法、CORS系统及电子设备与流程

本申请涉及塔吊控制，特别涉及一种cors解算方法、cors系统及电子设备。

背景技术：

1、目前，续运行参考站（cors）系统是地基增强系统中的重要组成，该技术在一定区域内建设多个实体基站，通过网络将实体基站的基站数据上传到服务器，服务器对基站数据进行解算，并在相应的主站观测值的基础上生成相应虚拟站（vrs）观测值。用户终端可根据自身位置获取最近的vrs观测值进行实时动态相对定位（rtk），从而实现厘米级精度的定位服务。

2、其中，坐标系统是cors系统的重要组成，分为坐标框架和坐标历元两个部分，坐标框架指的是相应椭球参数及其变化率，坐标历元指定了相应时间点。但是，cors解算一般需要以国际大地参考框架（itrf）的国际坐标系为基础，结合当地指定的地方坐标系进行解算，而不同的坐标系之间存在一定的差异，如何进行快速且有效的坐标系转换，是亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、鉴于以上内容，有必要提供一种cors解算方法、cors系统及电子设备，可以进行快速且有效的坐标系转换。

2、本申请第一方面提供一种cors解算方法，应用于cors系统，cors系统包括有多个基站，cors解算方法包括：获取目标基站的当地坐标；其中，目标基站为位于目标区域的基站，当地坐标为目标区域所对应的当地坐标系的坐标；获取目标基站的基准坐标；其中，基准坐标为基准坐标系的坐标；基于当地坐标和基准坐标，得到坐标偏差参数；在目标基站作为主站进行vrs解算的情况下，目标基站生成携带有坐标偏差参数的原始解算信息，其中，坐标偏差参数用于对原始解算信息中的原始坐标进行纠偏，原始坐标为基准坐标系的坐标。

3、在一些实施例中，获取目标基站的当地坐标，包括：获取本地基站的基站信息；其中，本地基站为位于目标区域的基站；将目标基站调整为移动站模式连接本地基站，并结合基站信息进行rtk定位，基于rtk定位的结果得到当地坐标。

4、在一些实施例中，基于rtk定位的结果得到当地坐标，包括：基于预设的采集周期，采集rtk定位在多个时间点的多个固定解，取多个固定解所对应的坐标的平均值作为当地坐标。

5、在一些实施例中，基于当地坐标和基准坐标，得到坐标偏差参数，包括：计算当地坐标和基准坐标在xyz方向上的坐标差，得到坐标偏差参数。

6、在一些实施例中，基准坐标系为基于国际大地参考框架下的国际坐标系。

7、在一些实施例中，cors系统配置有服务端口，服务端口用于与终端设备连接，服务端口包括转换端口；cors解算方法还包括：在终端设备连接的服务端口为转换端口的情况下，通过坐标偏差参数对原始解算信息中的原始坐标进行纠偏得到转换坐标，基于转换坐标生成转换解算信息，并通过转换端口将转换解算信息播发至终端设备。

8、在一些实施例中，服务端口还包括原始端口；cors解算方法还包括：在终端设备连接的服务端口为原始端口的情况下，通过原始端口将原始解算信息播发至终端设备。

9、在一些实施例中，cors系统部署有cors算法模块和坐标转换模块，坐标转换模块订阅redis数据队列；cors解算方法还包括：cors算法模块生成携带有坐标偏差参数的原始解算信息后，将原始解算信息传递到redis数据队列；坐标转换模块从redis数据队列获取原始解算信息，通过坐标偏差参数对原始解算信息中的原始坐标进行纠偏得到转换坐标，生成转换解算信息并发送至转换端口；坐标转换模块从redis数据队列获取原始解算信息，并发送至转换端口。

10、本申请第二方面提供一种cors系统，应用于cors系统，cors系统包括控制设备和多个基站，控制设备包括：本地定位模块，用于获取目标基站的当地坐标；其中，目标基站为位于目标区域的基站，当地坐标为目标区域所对应的当地坐标系的坐标；基准定位模块，用于获取目标基站的基准坐标；其中，基准坐标为基准坐标系的坐标；偏差计算模块，用于基于当地坐标和基准坐标，得到坐标偏差参数；cors算法模块，用于在目标基站作为主站进行vrs解算的情况下，目标基站生成携带有坐标偏差参数的原始解算信息，其中，坐标偏差参数用于对原始解算信息中的原始坐标进行纠偏，原始坐标为基准坐标系的坐标。

11、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：处理器，用以实现一条或一条以上指令；及，存储器，用以存储多条指令，多条指令适于由处理器加载并执行如第一方面提供的方法。

12、通过本申请提供的cors解算方法、cors系统及电子设备，获取目标基站在当地坐标系下的当地坐标和在基准坐标系下的基准坐标，利用当地坐标和基准坐标计算坐标偏差参数，通过坐标偏差参数反映当地坐标系和基准坐标系之间的偏差。在初次生成vrs数据后，得到原始解算结果中基准坐标系下的原始坐标，可通过坐标偏差参数对原始坐标进行纠偏，将原始坐标转换成当地坐标系的坐标值，快速且有效地实现当地坐标系与基准坐标系之间的坐标系转换。如此，坐标转换不依赖于速度场数据，无需复杂框架参数转换，直接通过坐标偏差参数链接当地坐标系与基准坐标系，支持后续灵活纠偏，提升了解算效率和可靠性。

1.一种cors解算方法，其特征在于，应用于cors系统，所述cors系统包括有多个基站，所述cors解算方法包括：

2.根据权利要求1所述的cors解算方法，其特征在于，所述获取目标基站的当地坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的cors解算方法，其特征在于，所述基于所述rtk定位的结果得到所述当地坐标，包括：

4.根据权利要求1所述的cors解算方法，其特征在于，所述基于所述当地坐标和所述基准坐标，得到坐标偏差参数，包括：

5.根据权利要求1所述的cors解算方法，其特征在于，所述基准坐标系为基于国际大地参考框架下的国际坐标系。

6.根据权利要求1所述的cors解算方法，其特征在于，所述cors系统配置有服务端口，所述服务端口用于与终端设备连接，所述服务端口包括转换端口；

7.根据权利要求6所述的cors解算方法，其特征在于，所述服务端口还包括原始端口；

8.根据权利要求7所述的cors解算方法，其特征在于，所述cors系统部署有cors算法模块和坐标转换模块，所述坐标转换模块订阅redis数据队列；

9.一种cors系统，其特征在于，应用于cors系统，所述cors系统包括控制设备和多个基站，所述控制设备包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：