数据验证方法、设备及存储介质与流程

本技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种数据验证方法、设备及存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶领域中，需要车辆通过多个传感器采集多源数据，并基于多源传感器对自动驾驶相关的模型或算法进行训练和优化，以提升自动驾驶的可靠性和安全性。在一些场景下，需要对多源数据进行验证，以提高多源数据的数据质量。

2、目前，可以通过离线验证的方式对多源数据进行验证。具体的，车辆通过多个传感器采集多源数据后，可以向服务器发送多源数据。服务器在接收到多源数据后，分别对多源数据进行验证，得到多源数据各自的验证结果。验证结果为验证通过或验证不通过。然而，上述方式对多源数据的验证效率较低。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种数据验证方法、设备及存储介质，以提高多源数据的验证效率。

2、第一方面，本技术实施例提供一种数据验证方法，应用于车辆，包括：

3、响应于在车辆中存储介质上的数据写入事件，确定车辆的多源数据；多源数据包括车辆的定位数据、点云数据和图像数据；

4、分别对定位数据、点云数据和图像数据进行验证处理，确定多源数据的目标验证结果；目标验证结果为验证通过或验证未通过；

5、在目标验证结果为验证通过的情况下，向服务器发送多源数据。

6、在一些实施例中，分别对定位数据、点云数据和图像数据进行验证处理，确定多源数据的目标验证结果，包括：

7、对定位数据进行质量验证处理，得到定位数据的质量验证结果；

8、对点云数据进行帧率验证处理，得到点云数据的帧率验证结果；

9、对定位数据、点云数据和图像数据进行时序同步验证处理，得到时序验证结果；

10、根据质量验证结果、帧率验证结果以及时序验证结果，确定目标验证结果。

11、在一些实施例中，对定位数据进行质量验证处理，得到定位数据的质量验证结果，包括：

12、对定位数据进行解析处理，确定定位数据的定位类型字段；定位类型字段用于指示定位数据是否准确；

13、根据定位类型字段确定质量验证结果。

14、在一些实施例中，对点云数据进行帧率验证处理，得到点云数据的帧率验证结果，包括：

15、确定点云数据在预设时间窗口内的数据帧数；

16、根据数据帧数和预设帧范围，确定帧率验证结果。

17、在一些实施例中，对定位数据、点云数据和图像数据进行时序同步验证处理，得到时序验证结果，包括：

18、基于双指针法对定位数据和点云数据之间的时序进行验证处理，得到第一时序验证结果；

19、基于双指针法对点云数据和图像数据之间的时序进行验证处理，得到第二时序验证结果；

20、根据第一时序验证结果和第二时序验证结果，确定时序验证结果。

21、在一些实施例中，根据第一时序验证结果和第二时序验证结果，确定时序验证结果，包括：

22、在第一时序验证结果为时序同步，且第二时序验证结果为时序同步的情况下，确定时序验证结果为时序验证通过；

23、在第一时序验证结果为时序不同步，和/或，第二时序验证结果为时序不同步的情况下，确定时序验证结果为时序验证未通过。

24、在一些实施例中，根据质量验证结果、帧率验证结果以及时序验证结果，确定目标验证结果，包括：

25、在质量验证结果为质量验证通过、帧率验证结果为帧率验证通过以及时序验证结果为时序验证通过的情况下，确定目标验证结果为验证通过。

26、在一些实施例中，根据质量验证结果、帧率验证结果以及时序验证结果，确定目标验证结果，包括：

27、在满足下述至少一项的情况下，确定目标验证结果为验证未通过：

28、质量验证结果为质量验证未通过；

29、帧率验证结果为帧率验证未通过；

30、时序验证结果为时序验证未通过。

31、第二方面，本技术实施例提供一种数据验证装置，装置包括：

32、确定模块，用于响应于在车辆中存储介质上的数据写入事件，确定车辆的多源数据；多源数据包括车辆的定位数据、点云数据和图像数据；

33、处理模块，用于分别对定位数据、点云数据和图像数据进行验证处理，确定多源数据的目标验证结果；目标验证结果为验证通过或验证未通过；

34、发送模块，用于在目标验证结果为验证通过的情况下，向服务器发送多源数据。

35、在一些实施例中，处理模块具体用于：

36、对定位数据进行质量验证处理，得到定位数据的质量验证结果；

37、对点云数据进行帧率验证处理，得到点云数据的帧率验证结果；

38、对定位数据、点云数据和图像数据进行时序同步验证处理，得到时序验证结果；

39、根据质量验证结果、帧率验证结果以及时序验证结果，确定目标验证结果。

40、在一些实施例中，处理模块具体用于：

41、对定位数据进行解析处理，确定定位数据的定位类型字段；定位类型字段用于指示定位数据是否准确；

42、根据定位类型字段确定质量验证结果。

43、在一些实施例中，处理模块具体用于：

44、确定点云数据在预设时间窗口内的数据帧数；

45、根据数据帧数和预设帧范围，确定帧率验证结果。

46、在一些实施例中，处理模块具体用于：

47、基于双指针法对定位数据和点云数据之间的时序进行验证处理，得到第一时序验证结果；

48、基于双指针法对点云数据和图像数据之间的时序进行验证处理，得到第二时序验证结果；

49、根据第一时序验证结果和第二时序验证结果，确定时序验证结果。

50、在一些实施例中，处理模块具体用于：

51、在第一时序验证结果为时序同步，且第二时序验证结果为时序同步的情况下，确定时序验证结果为时序验证通过；

52、在第一时序验证结果为时序不同步，和/或，第二时序验证结果为时序不同步的情况下，确定时序验证结果为时序验证未通过。

53、在一些实施例中，处理模块具体用于：

54、在质量验证结果为质量验证通过、帧率验证结果为帧率验证通过以及时序验证结果为时序验证通过的情况下，确定目标验证结果为验证通过。

55、在一些实施例中，处理模块具体用于：

56、在满足下述至少一项的情况下，确定目标验证结果为验证未通过：

57、质量验证结果为质量验证未通过；

58、帧率验证结果为帧率验证未通过；

59、时序验证结果为时序验证未通过。

60、第三方面，本技术实施例提供一种数据验证设备，包括：

61、至少一个处理器；以及

62、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

63、存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行第一方面以及任一可能实施方式中所涉及的数据验证方法。

64、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面以及任一可能实施方式所涉及的数据验证方法。

65、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面以及任一可能实施方式所涉及的数据验证方法。

66、本技术实施例提供的数据验证方法、设备及存储介质，车辆在多源数据写入本地存储介质之后、上传服务器之前即完成多源数据的质量校验，提高了对多源数据的验证效率。另外，车辆仅将验证通过的多源数据上传至服务器，能够提前筛除质量不合格的数据，减少无效数据的传输量，降低车载端与服务器之间的带宽资源消耗，减轻服务器的数据处理压力，同时提升上传数据集的整体质量，避免不合格数据占用云端存储空间。