基于示教数据的质量控制方法、装置、设备及介质与流程

本技术涉及示教数据，具体提供一种基于示教数据的质量控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着工业自动化技术的快速发展，机器人已广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等各类工业生产场景，示教数据作为机器人后续复现精准作业轨迹的核心依据，其生成质量直接决定了机器人作业的精度、稳定性与生产安全性。在传统的示教作业流程中，操作人员通常通过手持示教器手动拖拽机器人末端执行器，记录运动轨迹、点位坐标、运动速度等关键参数，最终生成可被机器人执行的示教数据。

2、现有技术中，现有示教数据的生成过程普遍依赖操作人员的经验判断完成质量校验，行业内常规的质量管控方式多为示教完成后，通过人工空载试运行的方式验证轨迹是否存在明显偏差、是否存在碰撞风险。事后校验的方式仅能覆盖少量典型作业场景，无法对示教过程中生成的海量点位数据进行全维度的合规性校验，难以识别出符合基础轨迹要求但不符合工艺规范的示教数据，进而导致示教数据质量低的技术问题。

3、相应地，本领域需要一种新的基于示教数据的质量控制方法来解决上述问题。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，提出了本技术，以提供解决或至少部分地解决现有技术中，无法对示教过程中生成的海量点位数据进行全维度的合规性校验，进而导致示教数据质量低的技术问题。

2、第一方面，本技术提供一种基于示教数据的质量控制方法，包括：

3、获取数据采集任务；

4、基于所述数据采集任务，在数据采集前，对采集前的数据进行检查，若检查未通过则阻止采集流程；

5、在数据采集过程中，对采集的数据进行监控，并根据监控结果向操作者提供实时反馈或执行预设控制逻辑；

6、在数据采集结束后，对采集的数据的完整性和逻辑性进行校验；

7、在数据上传前，对同一采集任务的多个关联数据文件进行验证；

8、在数据上传完成后，确定云端服务反馈的信息为上传成功，则将所述采集的数据进行删除处理。

9、在上述基于示教数据的质量控制方法的一个技术方案中，所述在数据采集前，对采集前的数据进行检查，若检查未通过则阻止采集流程，包括：

10、获取采集前的数据；

11、将所述采集前的数据分别与其对应的预设值进行比较，得到第一比较结果；

12、获取所述数据采集配额，并将所述数据采集配额与预设最大配额进行比较，得到第二比较结果；

13、与外部设备进行连接，得到连接结果；

14、若确定所述第一比较结果、所述第二比较结果或所述连接结果中至少一个为否定结果，则对采集流程进行阻止处理。

15、在上述基于示教数据的质量控制方法的一个技术方案中，所述在数据采集过程中，对采集的数据进行监控，并根据监控结果向操作者提供实时反馈或执行预设控制逻辑，包括：

16、获取追踪设备的追踪状态和关键身体部位的位置数据；

17、判断所述位置数据是否在预设时间内刷新；

18、确定未刷新和/或所述追踪状态为未追踪，则对采集流程进行阻止处理。

19、在上述基于示教数据的质量控制方法的一个技术方案中，所述在数据采集过程中，对采集的数据进行监控，并根据监控结果向操作者提供实时反馈或执行预设控制逻辑，还包括：

20、获取预设时间内的录制状态；

21、确定所述录制状态为空，则向操作者提示录制启动失败，并对录制设备进行关闭处理。

22、在上述基于示教数据的质量控制方法的一个技术方案中，所述在数据采集过程中，对采集的数据进行监控，并根据监控结果向操作者提供实时反馈或执行预设控制逻辑，还包括：

23、获取手部追踪信号和手部关键点位移；

24、确定所述手部追踪信号为追踪丢失状态或置信度低于预设置信度，则向操作者发送告警信息；

25、根据所述手部关键点位移和头显位移，得到头显补偿后的手部相对运动速度；

26、根据所述头显位移，得到头显移动速度；

27、确定所述手部相对运动速度和/或所述头显移动速度大于预设速度阈值，向操作者发送提示信息。

28、在上述基于示教数据的质量控制方法的一个技术方案中，所述在数据采集结束后，对采集的数据的完整性和逻辑性进行校验，包括：

29、获取采集视频的存储路径；

30、确定所述存储路径存在采集视频，则获取采集视频的文件大小；

31、确定所述文件大小大于预设文件大小阈值，则确定所述采集视频有效；

32、对所述采集视频进行解码，得到解码数据；

33、对所述解码数据进行分析，得到分析结果；

34、确定分析结果为不正常，则将所述采集视频标记为不可用。

35、在上述基于示教数据的质量控制方法的一个技术方案中，所述在数据上传前，对同一采集任务的多个关联数据文件进行验证，包括：

36、获取任务标识和所述任务标识对应的任务文件；

37、确定所述任务文件中存在至少一个文件不存在和/或校验不合格，则阻止对该任务文件进行上传。

38、第二方面，本技术提供一种质量控制装置，包括：

39、获取模块，用于获取数据采集任务；

40、检查模块，用于基于所述数据采集任务，在数据采集前，对采集前的数据进行检查，若检查未通过则阻止采集流程；

41、检查模块，还用于在数据采集过程中，对采集的数据进行监控，并根据监控结果向操作者提供实时反馈或执行预设控制逻辑；

42、检查模块，还用于在数据采集结束后，对采集的数据的完整性和逻辑性进行校验；

43、检查模块，还用于在数据上传前，对同一采集任务的多个关联数据文件进行验证；

44、处理模块，用于在数据上传完成后，确定云端服务反馈的信息为上传成功，则将所述采集的数据进行删除处理。

45、第三方面，本技术提供一种质量控制设备，包括至少一个处理器和存储器；其中，

46、所述存储器存储计算机执行指令；

47、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行第一方面中任一项所述的方法。

48、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行第一方面中任一项所述的方法。

49、本技术提供一种基于示教数据的质量控制方法、装置、设备及介质，该方法具体为：获取数据采集任务；基于数据采集任务，在数据采集前，对采集前的数据进行检查，若检查未通过则阻止采集流程；在数据采集过程中，对采集的数据进行监控，并根据监控结果向操作者提供实时反馈或执行预设控制逻辑；在数据采集结束后，对采集的数据的完整性和逻辑性进行校验；在数据上传前，对同一采集任务的多个关联数据文件进行验证；在数据上传完成后，确定云端服务反馈的信息为上传成功，则将采集的数据进行删除处理，实现提高示教数据的质量。