用于停车位测量的异步关联的制作方法

本公开涉及用于车辆的基于视觉的系统，更具体地涉及用于自动驾驶系统的停车位定位和映射系统。

背景技术：

1、车辆可能包括无需驾驶员输入即可操作车辆的自动驾驶系统。自动驾驶系统从指向不同方向的多个摄像头接收图像。例如，车辆可以包括一个或多个面向前方的摄像头、一个或多个侧向侧面的摄像头和一个或多个面向后方的摄像头。自动驾驶系统需要能够感测停车场中开放式停车位的位置。自动驾驶系统在到达停车场之前可能不知道停车场中停车位的位置和/或每个停车位当前是否被占用。自动驾驶系统使用摄像头在行驶通过停车场时生成的图像来确定可用停车位的位置，然后将车辆停放在可用停车位中的一个。

技术实现思路

1、一种用于车辆的基于视觉的感知系统，包括布置在车辆上并配置为生成多个图像的n个摄像头，其中n是大于1的整数。图像分析模块被配置为识别多个图像中停车位的多个特征，并基于其生成多个关键帧测量。关键帧选择模块被配置为识别多个关键帧测量中的选定关键帧测量。数据库被配置为接收多个关键帧测量中的选定关键帧测量，并选择性地输出所述车辆的预定范围内的未关联的关键帧测量和停车位的现有特征。数据关联模块被配置为接收未关联的关键帧测量和停车位的现有特征。

2、在其他特征中，未关联的关键帧测量和停车位的现有特征中的至少两个是异步测量。数据关联模块被配置为选择性地将关键帧测量中的选定关键帧测量与停车位的现有特征相关联，并将所述关键帧测量中的其他选定关键帧测量与停车位的新特征相关联。

3、在其他特征中，数据关联模块被配置为生成在未关联的关键帧测量和停车位的现有特征之间的测量，识别测量间的关联，并识别地标间的关联。

4、在其他特征中，数据关联模块被配置为通过将未关联的关键帧测量的停车位的特征转换为本地帧并计算到停车位的现有特征的距离，来生成未关联的关键帧测量与停车位的现有特征之间的测量。

5、在其他特征中，当距离小于预定距离时，数据关联模块被配置为定义在未关联的关键帧测量中的对应一个与停车位的现有特征中的对应一个之间的确切的关联。数据关联模块被配置为通过计算未关联的关键帧测量之间的距离并基于所述距离将未关联的关键帧测量聚集到一个或多个集群中来识别测量间的关联。

6、在其他特征中，数据关联模块被配置为通过选择一个或多个集群中的一个集群，计算与一个或多个集群中一个集群相对应的停车位的初始估计，将停车位添加到数据库，并对一个或多个集群的其余集群重复所述计算和添加，来识别测量间的关联。

7、在其他特征中，数据关联模块被配置为通过检索现有的邻居关联、从数据库检索相关停车位、选择候选停车位以及确定相邻停车位的朝向是否与候选停车位匹配来识别地标间的关联。

8、在其他特征中，数据关联模块被配置为通过以下方式来识别地标间的关联：如果候选停车位在预定的邻居位置中还没有相邻停车位，则从两个或更多个候选中选择最佳候选作为邻居，更新数据库中的关联链接，并对其他候选停车位重复所述选择和更新。

9、在其他特征中，数据关联模块被配置为基于两个或更多个候选与候选停车位之间的距离，从两个或更多个候选中选择最佳候选。

10、一种用于识别和关联停车位的方法，包括使用布置在车辆上的n个摄像头生成多个图像，其中n是大于1的整数；识别所述多个图像中的停车位的多个特征，并基于其生成多个关键帧测量；识别所述多个关键帧测量中的选定关键帧测量；将所述多个关键帧测量中的选定关键帧测量存储在数据库中；从数据库选择所述车辆的预定范围内的未关联的关键帧测量和停车位的现有特征；以及选择性地将所述关键帧测量中的选定关键帧测量与停车位的现有特征相关联，并将所述关键帧测量中的其他选定关键帧测量与停车位的新特征相关联。未关联的关键帧测量和停车位的现有特征中的至少两个是异步测量。

11、在其他特征中，选择性地将所述关键帧测量中的选定关键帧测量与停车位的现有特征相关联，并将所述关键帧测量中的其他选定关键帧测量与停车位的新特征相关联包括生成在未关联的关键帧测量与停车位的现有特征之间的测量；识别测量间的关联；以及识别地标间的关联。

12、在其他特征中，生成在未关联的关键帧测量和停车位的现有特征之间的测量包括将未关联的关键帧测量的停车位的特征转换为本地帧，并计算到停车位的现有特征的距离。当所述距离小于预定距离时，该方法包括定义在未关联的关键帧测量中的对应一个与停车位的现有特征中的对应一个之间的确切的关联。

13、在其他特征中，识别测量间的关联包括计算未关联的关键帧测量之间的距离；以及基于所述距离将未关联的关键帧测量聚集到一个或多个集群中。

14、在其他特征中，执行测量间的关联包括选择一个或多个集群中的一个集群；计算与所述一个或多个集群中的一个集群相对应的停车位的初始估计；将停车位添加到数据库；并对一个或多个集群中的剩余集群重复所述计算和添加。

15、在其他特征中，识别地标间的关联包括检索现有的邻居关联；从数据库中检索相关停车位；选择候选停车位；以及确定相邻停车位的朝向是否与候选停车位匹配。

16、在其他特征中，识别地标间的关联包括如果候选停车位在预定的邻居位置中还没有相邻停车位，则从两个或更多个候选中选择最佳候选作为邻居；更新数据库中的关联链接；并对其他候选停车位重复所述选择和更新。

17、一种用于车辆的基于视觉的感知系统，包括布置在车辆上并配置为生成多个图像的n个摄像头，其中n是大于1的整数。图像分析模块被配置为识别多个图像中停车位的多个特征，并基于其生成多个关键帧测量。关键帧选择模块被配置为识别多个关键帧测量中的选定关键帧测量。数据库被配置为接收多个关键帧测量中的选定关键帧测量，并选择性地输出所述车辆的预定范围内的未关联的关键帧测量和停车位的现有特征。数据关联模块被配置为从数据库接收未关联的关键帧测量和停车位的现有特征。未关联的关键帧测量和停车位的现有特征中的至少两个是异步测量。数据关联模块被配置为选择性地将所述关键帧测量中的选定关键帧测量与停车位的现有特征相关联，并将所述关键帧测量中的其他选定关键帧测量与停车位的新特征相关联。数据关联模块被配置为生成在未关联的关键帧测量和停车位的现有特征之间的测量，识别测量间的关联，并识别地标间的关联。

18、从详细描述、权利要求和附图中，本公开的其他适用领域将变得明白。详细描述和具体示例仅用于说明目的，并不意图限制本公开的范围。

1.一种用于车辆的基于视觉的感知系统，包括：

2.根据权利要求1所述的基于视觉的感知系统，其中所述未关联的关键帧测量和停车位的现有特征中的至少两个是异步测量。

3.根据权利要求2所述的基于视觉的感知系统，其中所述数据关联模块被配置为选择性地将所述关键帧测量中的选定关键帧测量与停车位的现有特征相关联，并将所述关键帧测量中的其他选定关键帧测量与停车位的新特征相关联。

4.根据权利要求1所述的基于视觉的感知系统，其中所述数据关联模块被配置为：

5.根据权利要求4所述的基于视觉的感知系统，其中所述数据关联模块被配置为通过将所述未关联的关键帧测量的停车位的特征转换为本地帧并计算到停车位的现有特征的距离，来生成在所述未关联的关键帧测量与停车位的现有特征之间的测量。

6.根据权利要求5所述的基于视觉的感知系统，其中当所述距离小于预定距离时，所述数据关联模块被配置为定义未关联的关键帧测量中的对应一个与停车位的现有特征中的对应一个之间的确切的关联。

7.根据权利要求4所述的基于视觉的感知系统，其中所述数据关联模块被配置为通过以下方式识别测量间的关联：

8.根据权利要求7所述的基于视觉的感知系统，其中所述数据关联模块被配置为通过以下方式识别测量间的关联：

9.根据权利要求4所述的基于视觉的感知系统，其中所述数据关联模块被配置为通过以下方式识别地标间的关联：

10.根据权利要求9所述的基于视觉的感知系统，其中所述数据关联模块被配置为通过以下方式识别地标间的关联：