喷涂缺陷区域识别方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及喷涂，尤其涉及一种喷涂缺陷区域识别方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、墩台预制工艺具有质量精度高、施工周期短和环保低扰等特点，被广泛运用于各类跨海大桥的施工中。在墩台利用混凝土预制完成后，为提高墩台使用年限，增强防腐性能，需要在预制后的墩台上喷涂环氧类防腐漆。

2、为提高喷涂效率，可以使用负压攀爬喷涂机器人实现喷涂墩台防腐漆，以减少人工和提高喷涂效率。负压攀爬机器人利用真空泵在吸盘内形成负压，使机器人牢固吸附于壁面。其具有吸附力强的特点，特别适用于混凝土墩台。利用履带带动负压攀爬喷涂机器人在墩台实现高精度移动，并配置喷淋组件喷涂环氧类防腐漆。

3、在实现本发明的过程中，发明人发现如下问题：墩台喷涂在户外进行，喷涂效果会受到外界环境，特别是风力的影响。风力会使得喷涂厚度不一致，部分区域会产生喷涂厚度无法到达质量要求的问题。现有技术中通常需要在首次喷涂完成后，利用多光谱成像仪、红外热像仪等设备对墩台进行全面扫描，得到喷涂覆盖效果。确定其中的缺陷位置再次进行补喷。但上述方式需要各种设备，不仅成本较高，同时，也需要消耗一定的时间才能确定喷涂缺陷位置。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种喷涂缺陷区域识别方法、装置、设备及介质，以解决现有技术中对于使用负压攀爬喷涂机器人实现墩台喷涂产生的喷涂缺陷检测需要多种设备，额外产生成本，以及耗时较长的技术问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种喷涂缺陷区域识别方法，包括：

3、获取首次喷涂过程中负压爬壁喷涂机器人中的负压信息，所述负压信息包括：负压值、负压值对应的位置和负压值对应的风力和风向；

4、根据所述负压信息确定负压波动区域，根据所述负压波动区域内的负压波动值，确定所述负压爬壁喷涂机器人相对于喷涂工作面的间隙变化量，并根据所述间隙变化量确定喷枪的实际喷涂距离偏移量；

5、判断所述负压波动是否由风力变化引发，在为风力变化引发时，利用所述实际喷涂距离偏移量以及风力对喷涂雾化的干扰特征，将对应位置确定为喷涂厚度非均匀区域；

6、否则，将所述实际喷涂距离偏移量对应的位置确定为喷涂厚度偏差区域。

7、第二方面，本发明实施例还提供了一种喷涂缺陷区域识别装置，包括：

8、获取模块，用于获取首次喷涂过程中负压爬壁喷涂机器人中的负压信息，所述负压信息包括：负压值、负压值对应的位置和负压值对应的风力和风向；

9、确定模块，用于根据所述负压信息确定负压波动区域，根据所述负压波动区域内的负压波动值，确定所述负压爬壁喷涂机器人相对于喷涂工作面的间隙变化量，并根据所述间隙变化量确定喷枪的实际喷涂距离偏移量；

10、判断模块，用于判断所述负压波动是否由风力变化引发，在为风力变化引发时，利用所述实际喷涂距离偏移量以及风力对喷涂雾化的干扰特征，将对应位置确定为喷涂厚度非均匀区域；

11、偏差区域确定模块，用于在为非风力变化引发时，将所述实际喷涂距离偏移量对应的位置确定为喷涂厚度偏差区域。

12、第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括：

13、一个或多个处理器；

14、存储装置，用于存储一个或多个程序，

15、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例提供的喷涂缺陷区域识别方法。

16、第四方面，本发明实施例还提供了包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述实施例提供的喷涂缺陷区域识别方法。

17、本发明实施例提供的喷涂缺陷区域识别方法、装置、设备及介质，通过获取首次喷涂过程中负压爬壁喷涂机器人中的负压信息，所述负压信息包括：负压值、负压值对应的位置和负压值对应的风力和风向；根据所述负压信息确定负压波动区域，根据所述负压波动区域内的负压波动值，确定所述负压爬壁喷涂机器人相对于喷涂工作面的间隙变化量，并根据所述间隙变化量确定喷枪的实际喷涂距离偏移量；判断所述负压波动是否由风力变化引发，在为风力变化引发时，利用所述实际喷涂距离偏移量以及风力对喷涂雾化的干扰特征，将对应位置确定为喷涂厚度非均匀区域；否则，将所述实际喷涂距离偏移量对应的位置确定为喷涂厚度偏差区域。利用上述方式可以无需其它设备确定喷涂缺陷区域，并且能够快速确定喷涂缺陷区域。有效提升了喷涂缺陷区域识别的效率。

1.一种喷涂缺陷区域识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述负压信息确定负压波动区域，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在为风力变化引发时，利用所述实际喷涂距离偏移量以及风力对喷涂雾化的干扰特征，将对应位置确定为喷涂厚度非均匀区域，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述对应关系调整二次喷涂的负压系数对喷涂厚度非均匀区域进行二次喷涂，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算厚度偏差率，采用如下方式实现：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述对应关系调整二次喷涂的负压系数对喷涂厚度非均匀区域进行二次喷涂，包括：

8.一种喷涂缺陷区域识别装置，其特征在于，包括：

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的喷涂缺陷区域识别方法。