数据处理方法、系统及装置与流程

本说明书实施例涉及仿真图像，特别涉及数据处理方法、系统及装置。

背景技术：

1、在虚拟场景图像生成的仿真或数据处理领域，通常需要根据场景中静态环境与动态运动对象的交互状态生成对应的图像数据，以供下游感知、控制或分析模块使用。现有技术中，图像生成过程中涉及静态场景的反复加载。当多个图像输出端各自独立加载场景描述文件时，一方面重复传输静态场景数据造成带宽浪费，另一方面容易因不同输出端所加载的模型版本不一致，导致同一时刻生成的图像数据所对应的场景状态存在偏差，影响下游模块对场景状态的准确判断。

技术实现思路

1、有鉴于此，本说明书实施例提供了一种数据处理方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种数据处理系统，一种数据处理装置，一种计算设备，一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

2、根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种数据处理方法，包括：

3、加载虚拟模型，基于所述虚拟模型确定携带场景标识的静态场景数据，并确定所述场景标识关联的动态数据；

4、调用图像生成模块，基于图像生成单元集，所述静态场景数据和所述动态数据生成包含至少两类数据的初始图像数据；

5、基于所述图像生成单元集，所述动态数据，所述场景标识和所述初始图像数据构建目标图像数据。

6、可选地，所述基于所述虚拟模型确定携带场景标识的静态场景数据，包括：

7、确定所述虚拟模型包含的机器人模型和环境模型；

8、在所述机器人模型的机器人模型描述文件中提取机器人数据，以及在所述环境模型的环境模型描述文件中提取场景数据；

9、基于所述机器人数据，所述场景数据，所述虚拟模型对应的场景标识和相机参数构建所述静态场景数据。

10、可选地，所述确定所述场景标识关联的动态数据，包括：

11、确定所述虚拟模型对应的动态位姿帧和状态数据；

12、基于所述动态位姿帧和所述状态数据生成所述场景标识关联的所述动态数据。

13、可选地，所述图像生成单元集的构建，包括：

14、根据机器人状态表和/或相机使能配置表确定候选图像生成单元；

15、根据机器人状态信息和/或相机状态信息在所述候选图像生成单元中确定至少一个图像生成单元，并基于所述至少一个图像生成单元构建所述图像生成单元集。

16、可选地，所述调用图像生成模块，基于图像生成单元集，所述静态场景数据和所述动态数据生成包含至少两类数据的初始图像数据，包括：

17、基于所述动态数据中的动态位姿帧对所述图像生成单元集中的图像生成单元进行组合，获得图像渲染任务；

18、调用图像生成模块执行所述图像渲染任务，获得颜色数据集和深度数据集；

19、将颜色数据集中的颜色数据存储至组合区域中的颜色数据区域，以及将深度数据集中的深度数据存储至组合区域中的深度数据区域，获得所述初始图像数据。

20、可选地，所述基于所述图像生成单元集，所述动态数据，所述场景标识和所述初始图像数据构建目标图像数据，包括：

21、在所述初始图像数据中确定所述颜色数据和所述深度数据；

22、将所述颜色数据转换为图像颜色数据，以及将所述深度数据转换为深度数组；

23、根据所述图像生成单元集确定图像生成单元数据，以及根据所述动态数据确定仿真数据，并基于所述图像生成单元数据，所述仿真数据，所述图像颜色数据和所述深度数组生成所述目标图像数据。

24、可选地，所述调用图像生成模块，基于图像生成单元集，所述静态场景数据和所述动态数据生成包含至少两类数据的初始图像数据之前，还包括：

25、确定所述静态场景数据对应的静态场景版本信息，以及所述动态数据对应的动态版本信息；

26、在所述静态场景版本信息与所述动态版本信息一致的情况下，执行所述调用图像生成模块，基于图像生成单元集，所述静态场景数据和所述动态数据生成包含至少两类数据的初始图像数据的步骤；

27、在所述静态场景版本信息与所述动态版本信息不一致的情况下，获取目标静态场景数据。

28、可选地，所述确定所述场景标识关联的动态数据之后，还包括：

29、确定目标帧率，并在所述动态数据中确定时间信息；

30、在根据所述目标帧率和所述时间信息确定通过图像数据生成检测的情况下，执行所述调用图像生成模块，基于图像生成单元集，所述静态场景数据和所述动态数据生成包含至少两类数据的初始图像数据的步骤。

31、可选地，所述数据处理方法，还包括：

32、调用数据处理模块，向所述图像生成模块提供数据发布入口，所述数据发布入口用于发布所述目标图像数据，以及向容器模块提供数据订阅入口，所述数据订阅入口用于订阅所述目标图像数据；

33、所述数据处理模块，用于按照数据发送规则向所述容器模块中的算法模块发送图像数据。

34、可选地，所述数据处理方法，还包括：

35、确定所述目标图像数据关联的数据处理信息和异常信息；

36、对所述数据处理信息进行存储，以及基于所述异常信息生成异常处理任务，通过执行所述异常处理任务，完成异常恢复。

37、根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种数据处理系统，包括物理端、图像生成模块、数据处理模块和算法模块，包括：

38、所述物理端，用于加载虚拟模型，基于所述虚拟模型确定携带场景标识的静态场景数据，并确定所述场景标识关联的动态数据；将所述静态场景数据和所述动态数据发送至所述图像生成模块；

39、所述图像生成模块，用于基于图像生成单元集，所述静态场景数据和所述动态数据生成包含至少两类数据的初始图像数据；基于所述图像生成单元集，所述动态数据，所述场景标识和所述初始图像数据构建目标图像数据，通过数据发布入口将所述目标图像数据发送至所述数据处理模块；

40、所述数据处理模块，用于接收算法模块对所述目标图像数据的订阅信息，并向所述算法模块发送所述目标图像数据。

41、根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种数据处理装置，包括：

42、加载单元，被配置为加载虚拟模型，基于所述虚拟模型确定携带场景标识的静态场景数据，并确定所述场景标识关联的动态数据；

43、生成单元，被配置为调用图像生成模块，基于图像生成单元集，所述静态场景数据和所述动态数据生成包含至少两类数据的初始图像数据；

44、构建单元，被配置为基于所述图像生成单元集，所述动态数据，所述场景标识和所述初始图像数据构建目标图像数据。

45、根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种计算设备，包括：

46、存储器和处理器；

47、所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述数据处理方法的步骤。

48、根据本说明书实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现上述数据处理方法的步骤。

49、根据本说明书实施例的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现上述数据处理方法的步骤。

50、本说明书一个实施例提供的数据处理方法，加载虚拟模型，基于虚拟模型确定携带场景标识的静态场景数据，并确定场景标识关联的动态数据。调用图像生成模块，基于图像生成单元集，静态场景数据和动态数据生成包含至少两类数据的初始图像数据。基于图像生成单元集，动态数据，场景标识和初始图像数据构建目标图像数据，以确保各图像生成单元输出的初始图像数据在场景版本上的一致性，避免因静态场景与动态数据版本错配导致的图像异常，并降低静态场景数据的重复传输或加载负担。静态场景数据无需重复传输，降低了数据重传开销。