车辆行驶区域识别方法及车辆与流程

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆行驶区域识别方法及车辆。

背景技术：

1、车辆行驶区域识别是智能驾驶、轨迹分析及交通场景建模等领域的重要基础技术，其核心在于对车辆行驶产生的大量轨迹点进行空间分析与区域判定，以识别偏离规范道路、驶入非铺装路面或野外区域等驾驶行为。

2、目前相关技术主要通过两类方式实现。一类依赖于在线地图服务所提供的应用程序编程接口，通过调用标准化功能完成轨迹点与道路网络的匹配及区域判定。另一类采用开源路由引擎进行本地化部署，基于图数据结构实现轨迹点与道路网络的关联计算。

3、上述方式已在车辆轨迹分析与道路匹配场景中得到应用。然而，在面对海量轨迹点的批量最近邻查询时，现有索引架构难以兼顾查询效率与计算精度，这一问题在行驶区域识别场景中尤为突出。

技术实现思路

1、本申请提供了一种车辆行驶区域识别方法及车辆，目的在于克服现有技术在批量行驶区域识别场景中查询效率与识别精度难以兼顾的技术问题。

2、为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

3、一种车辆行驶区域识别方法，包括：

4、获取车辆轨迹点数据和地图数据；所述车辆轨迹点数据包括轨迹点；所述地图数据包括道路网络数据和环境数据；

5、构建所述道路网络数据的多层空间索引；所述多层空间索引包含至少两个索引层级，各个索引层级用于逐级筛选道路且筛选精度逐级提高；

6、基于所述多层空间索引对所述轨迹点进行道路筛选，确定所述轨迹点的候选道路；

7、计算每个所述候选道路与所述轨迹点之间的空间距离；

8、选取所述空间距离中的最小值，作为所述轨迹点的道路偏离距离；

9、基于所述轨迹点的道路偏离距离和所述环境数据，判定所述轨迹点所在区域是否为目标区域，并输出判定结果。

10、一种车辆，包括：处理器、存储器和总线；所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；

11、所述存储器用于存储程序，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被处理器运行时执行所述的车辆行驶区域识别方法。

12、本申请提供的技术方案，获取车辆轨迹点数据和地图数据；构建道路网络数据的多层空间索引；基于多层空间索引对轨迹点进行道路筛选，确定轨迹点的候选道路；计算每个候选道路与轨迹点之间的空间距离；选取空间距离中的最小值，作为轨迹点的道路偏离距离；基于轨迹点的道路偏离距离和环境数据，判定轨迹点所在区域是否为目标区域，并输出判定结果。本申请通过构建多层空间索引逐级筛选道路，结合统一度量基准下的坐标转换，提高了海量轨迹点与道路网络的空间距离查询效率与计算精度；同时引入环境数据进行综合判定，实现了几何与语义双重维度的目标区域精准识别，为大规模车辆轨迹的行驶区域识别提供了高效可靠的技术支撑。

1.一种车辆行驶区域识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多层空间索引包括第一空间索引和第二空间索引；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述轨迹点的道路偏离距离和所述环境数据，判定所述轨迹点所在区域是否为目标区域，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括一种或多种环境属性；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述子判定结果通过以下方式确定：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，至少一种所述环境属性包括兴趣点类型、建筑分布、铺装道路信息、逆地理编码信息中的一种或多种；

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述距离判定结果和所述环境判定结果，确定所述轨迹点所在区域是否为目标区域，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线；所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；