机器人的行走控制方法、系统、存储介质及机器人与流程

本申请涉及机器人控制，具体涉及一种机器人的行走控制方法、机器人的行走控制系统、存储介质、计算机程序产品及机器人。

背景技术：

1、在诸如灾害救援、野外巡检、工业巡检以及未知环境探索等场景中，机器人往往需要在台阶、斜坡、碎石地面和凹凸路面等复杂地形环境中执行行走任务。由于该类地形起伏多变、落足区域不规则，行走控制的难度显著增加。因此，如何在复杂地形环境下实现稳定的机器人行走控制，已成为当前机器人领域的重要研究方向。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种机器人的行走控制方法、机器人的行走控制系统、存储介质、计算机程序产品及机器人，提升了机器人在复杂地形行走过程中的控制稳定性。

2、根据本申请的第一方面，提供一种机器人的行走控制方法，包括：获取机器人在当前时刻的当前观测信息以及当前时刻之前的连续多个历史时刻各自的历史观测信息；根据连续多个历史时刻各自的历史观测信息和当前观测信息，确定机器人在当前时刻的运动状态信息；根据当前观测信息和运动状态信息，生成用于控制机器人行走的控制指令。

3、根据本申请的第二方面，提供一种机器人的行走控制系统，包括：获取模块，用于获取机器人在当前时刻的当前观测信息以及当前时刻之前的连续多个历史时刻各自的历史观测信息；确定模块，用于根据连续多个历史时刻各自的历史观测信息和当前观测信息，确定机器人在当前时刻的运动状态信息；生成模块，用于根据当前观测信息和运动状态信息，生成用于控制机器人行走的控制指令。

4、根据本申请的第三方面，提供一种机器人，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的机器人的行走控制方法。

5、根据本申请的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行如第一方面所述的机器人的行走控制方法的步骤。

6、根据本申请的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人的行走控制方法的步骤。

7、本申请实施例的机器人的行走控制方法、机器人的行走控制系统、存储介质、计算机程序产品及机器人，通过利用机器人在当前时刻的当前观测信息以及当前时刻之前的连续多个历史时刻各自对应的历史观测信息来确定运动状态信息，使得无需依赖额外传感器或特权状态信息，即可在真实部署中实时获得可靠的运动状态信息，进而基于该运动状态信息和当前观测信息来生成用于控制机器人的控制指令，能够提高机器人在复杂地形环境行走过程中的控制稳定性。同时，控制指令生成所依据的信息中融合了由时序观测序列衍生出的运动状态信息以及前一时刻的控制指令，使得生成的控制指令在时间上连续，能够避免步态突变与动作抖振，提升机器人行走的稳定性。

8、本申请的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

1.一种机器人的行走控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前观测信息、所述运动状态信息和所述地形高程信息，生成所述控制指令，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行走控制模型是通过如下方式训练得到的：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本观测信息、所述连续多个样本历史时刻各自的样本历史观测信息和所述运动状态信息标签，对初始行走控制模型的参数进行更新，以得到所述行走控制模型，包括：

8.一种机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的行走控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行并实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的行走控制方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的行走控制方法的步骤。