一种水池清洁方法、装置、水池自动清洁设备及存储介质与流程

本技术涉及水池清洁，尤其涉及一种水池清洁方法、装置、水池自动清洁设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，市面上用于游泳池、景观池等水池的自动清洁机器人，在完成清洁任务后，通常有两种方式进行回收，第一种需要返回预先固定安装在水池边缘的停靠基站进行充电或等待回收。第二种是机器人停驻于池底，通知用户回收。第一种方案需要建设基站，硬件成本和安装布线复杂度高，第二种方案机器人在水中难以通过无线通信稳定地向用户终端发送通知，并且在面积较大或水质浑浊的水池中，用户难以准确定位机器人的具体位置。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种水池清洁方法、装置、水池自动清洁设备以及存储介质，可以节省硬件成本，提高信息传输的稳定性和用户回收设备的便捷性。

2、本技术实施例一方面提供了一种水池清洁方法，可包括：

3、获取水池自动清洁设备针对目标水池的任务完成信息，所述任务完成信息指示的是目标水池的水池清洁任务；

4、根据所述任务完成信息，生成所述水池自动清洁设备的方向参数；

5、按照所述方向参数，控制所述水池自动清洁设备进行运动，直到触碰到所述目标水池的水池壁，并生成所述水池自动清洁设备的爬升信息；

6、根据所述爬升信息，控制所述水池自动清洁设备沿着所述水池壁进行爬升；

7、根据所述爬升信息，对所述目标水池进行水面线检测，生成水面线检测信息；

8、根据所述水面线检测信息，控制所述水池自动清洁设备停止运动；

9、当所述水池自动清洁设备停止运动时，向目标终端发送任务完成的第一提示信息。

10、在本技术实施例中，通过自动生成方向参数，使设备在完成清洁后能自动抵达任意水池壁，不需预先安装和依赖固定的停靠基站，大幅降低了硬件成本，通过控制设备在水池壁上爬升并停驻于水面线处，使设备部分主体，特别是通信天线，脱离水体，避免了水体对无线电波的严重衰减，提高了通信的稳定性，同时设备停靠在水池边缘的水面上，方便用户进行回收打捞，提高了用户回收设备的便捷性。

11、在一种可行的实施方式中，所述根据所述任务完成信息，生成所述水池自动清洁设备的方向参数，包括：

12、根据所述任务完成信息，采用随机算法或伪随机算法生成所述水池自动清洁设备的方向参数，或者；

13、获取所述水池自动清洁设备的当前位置信息，根据所述当前位置信息确定所述水池自动清洁设备的方向参数。

14、在一种可行的实施方式中，所述按照所述方向参数，控制所述水池自动清洁设备进行运动，直到触碰到所述目标水池的水池壁，并生成所述水池自动清洁设备的爬升信息，包括：

15、根据所述方向参数，将所述水池自动清洁设备调整至所述方向参数指示的目标方向；

16、控制所述水池自动清洁设备按照所述目标方向进行直线运动，直到触碰到所述目标水池的水池壁，并生成所述水池自动清洁设备的爬升信息。

17、在一种可行的实施方式中，所述根据所述爬升信息，对所述目标水池进行水面线检测，生成水面线检测信息，包括：

18、根据所述爬升信息，采用水面线检测传感器对所述目标水池进行水面线检测，生成水面线检测信息；

19、所述水面线检测传感器包括光学式入水传感器、电极式入水传感器、电容式入水传感器、距离传感器、图像传感器中的至少一种。

20、在一种可行的实施方式中，所述根据所述水面线检测信息，控制所述水池自动清洁设备停止运动，包括：

21、根据所述水面线检测信息，确定所述水池自动清洁设备距离目标水池的水面的高度差；

22、当所述高度差小于高度阈值时，控制所述水池自动清洁设备停止运动。

23、在一种可行的实施方式中，所述水池自动清洁设备包括无线通信模块，所述方法还包括：

24、当所述水池自动清洁设备停止运动时，所述无线通信模块的天线部分位于所述目标水池的水面之上。

25、在一种可行的实施方式中，还包括：

26、所述无线通信模块采用的无线通信方式包括蓝牙通信、wi-fi通信、sub-1ghz频段无线电通信中的任意一种或多种。

27、在一种可行的实施方式中，所述水池自动清洁设备包括声光交互模块，所述方法还包括：

28、当所述水池自动清洁设备停止运动时，通过所述声光交互模块发送第二提示信息；

29、所述声光交互模块包括led指示灯组和/或蜂鸣器和/或语音播报模块；

30、所述通过所述声光交互模块发送第二提示信息，包括：

31、控制所述led指示灯组以预设模式亮起，和/或控制所述蜂鸣器以预设模式进行鸣叫，和/或控制所述语音播报模块播报预设语音。

32、在本技术实施例中，通过声光交互模块发送本地提示信息，由于设备已部分出水，其发出的光线和声音直接在空气中传播，避免了在水下传播时的散射、吸收和折射损耗，使得声光信号能够以最小的衰减到达池边的用户。用户在收到无线通知后，可立即依据清晰、明亮的灯光和响亮的提示音，在视觉和听觉上直接、快速地定位设备在水池边缘的具体位置，提升了回收清洁设备的便捷性。

33、在一种可行的实施方式中，还包括：

34、检测所述水池自动清洁设备与外部终端之间的信号强度；

35、若所述信号强度低于预设阈值，则控制所述水池自动清洁设备提升发射功率，或者控制所述水池自动清洁设备从第一通信模式切换第二通信模式，所述第二通信模式的信号穿透力大于所述第一通信模式。

36、本技术实施例一方面提供了一种水池清洁装置，可包括：

37、信息获取单元，用于获取水池自动清洁设备针对目标水池的任务完成信息，所述任务完成信息指示的是目标水池的水池清洁任务；

38、参数生成单元，用于根据所述任务完成信息，生成所述水池自动清洁设备的方向参数；

39、运动控制单元，用于按照所述方向参数，控制所述水池自动清洁设备进行运动，直到触碰到所述目标水池的水池壁，并生成所述水池自动清洁设备的爬升信息；和/或控制所述水池自动清洁设备沿着所述水池壁进行爬升；和/或根据所述水面线检测信息，控制所述水池自动清洁设备停止运动；

40、水面线检测单元，用于根据所述爬升信息，对所述目标水池进行水面线检测，生成水面线检测信息；

41、信息发送单元，用于当所述水池自动清洁设备停止运动时，向目标终端发送任务完成的第一提示信息。

42、在一种可行的实施方式中，所述参数生成单元，用于：

43、根据所述任务完成信息，采用随机算法或伪随机算法生成所述水池自动清洁设备的方向参数，或者；

44、获取所述水池自动清洁设备的当前位置信息，根据所述当前位置信息确定所述水池自动清洁设备的方向参数。

45、在一种可行的实施方式中，所述运动控制单元，用于：

46、根据所述方向参数，将所述水池自动清洁设备调整至所述方向参数指示的目标方向；

47、控制所述水池自动清洁设备按照所述目标方向进行直线运动，直到触碰到所述目标水池的水池壁，并生成所述水池自动清洁设备的爬升信息。

48、在一种可行的实施方式中，所述水面线检测单元，用于：

49、根据所述爬升信息，采用水面线检测传感器对所述目标水池进行水面线检测，生成水面线检测信息；

50、所述水面线检测传感器包括光学式入水传感器、电极式入水传感器、电容式入水传感器、距离传感器、图像传感器中的至少一种。

51、在一种可行的实施方式中，所述运动控制单元，用于：

52、根据所述水面线检测信息，确定所述水池自动清洁设备距离目标水池的水面的高度差；

53、当所述高度差小于高度阈值时，控制所述水池自动清洁设备停止运动。

54、在一种可行的实施方式中，所述水池自动清洁设备包括无线通信模块：

55、当所述水池自动清洁设备停止运动时，所述无线通信模块的天线部分位于所述目标水池的水面之上。

56、在一种可行的实施方式中，还包括：

57、所述无线通信模块采用的无线通信方式包括蓝牙通信、wi-fi通信、sub-1ghz频段无线电通信中的任意一种或多种。

58、在一种可行的实施方式中，所述水池自动清洁设备包括声光交互模块，所述装置还用于：

59、当所述水池自动清洁设备停止运动时，通过所述声光交互模块发送第二提示信息；

60、所述声光交互模块包括led指示灯组和/或蜂鸣器和/或语音播报模块；

61、所述通过所述声光交互模块发送第二提示信息，包括：

62、控制所述led指示灯组以预设模式亮起，和/或控制所述蜂鸣器以预设模式进行鸣叫，和/或控制所述语音播报模块播报预设语音。

63、在一种可行的实施方式中，所述装置还用于：

64、检测所述水池自动清洁设备与外部终端之间的信号强度；

65、若所述信号强度低于预设阈值，则控制所述水池自动清洁设备提升发射功率，或者控制所述水池自动清洁设备从第一通信模式切换第二通信模式，所述第二通信模式的信号穿透力大于所述第一通信模式。

66、本技术实施例一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

67、本技术实施例一方面提供了一种水池自动清洁设备，包括：处理器、存储器以及网络接口；所述处理器与所述存储器、所述网络接口相连，其中，所述网络接口用于提供网络通信功能，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码执行上述的方法步骤。

68、本技术实施例一方面提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。水池自动清洁设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该水池自动清洁设备执行上述的方法步骤。

69、在本技术实施例中，通过获取水池自动清洁设备针对目标水池的任务完成信息，并根据所述任务完成信息，生成所述水池自动清洁设备的方向参数，进一步按照所述方向参数，控制所述水池自动清洁设备进行运动，直到触碰到所述目标水池的水池壁，并生成所述水池自动清洁设备的爬升信息，进而根据所述爬升信息，控制所述水池自动清洁设备沿着所述水池壁进行爬升，进一步根据所述爬升信息，对所述目标水池进行水面线检测，生成水面线检测信息，最后根据所述水面线检测信息，控制所述水池自动清洁设备停止运动，当所述水池自动清洁设备停止运动时，向目标终端发送任务完成的第一提示信息。通过自动生成方向参数，使设备在完成清洁后能自动抵达任意水池壁，不需预先安装和依赖固定的停靠基站，大幅降低了硬件成本，通过控制设备在水池壁上爬升并停驻于水面线处，使设备部分主体，特别是通信天线，脱离水体，避免了水体对无线电波的严重衰减，提高了通信的稳定性，同时设备停靠在水池边缘的水面上，方便用户进行回收打捞，提高了用户回收设备的便捷性。